Antriebsmotoren (Brushless) plötzlich im Schneckentempo

[Ghost]

Mein Ardumower zieht seit dem Frühjahr perfekt jeden Tag die Bahnen.

Gestern hat er perfekt zu Ende gemäht - ohne jede Auffälligkeiten - und ist dann anschließend in die Dockingstation zum Aufladen.

Heute wollte er nicht mehr rausfahren. Beim manuellen steuern in der App drehen sich die Räder mit gefühlt 1 Umdrehung pro 2 Minuten.
Das selbe auch mit der Funk Fernsteuerung. App slider speed steht auf 0,21 (und nicht auf 0,01 wie es sich anfühlt).
(Ich hatte ja schon fast die Software im Verdacht, da manchmal der Speed Slider auf 0,02 springt - aber daran liegts nicht)


Neustart und Kabelcheck brachte kein Ergebniss - irgendwelche Ideen?


Konfiguration: alles Brushless mit 1.1 und letzter Firmware und mit dynamischen Mähmodus.

 

[kermi]

Um Fehlerquellen auszuschließen würde ich den dyn. Mähmodus erst einmal raus nehmen, dann Motortest in der Konsole und wenn das alles nichts bringt, Motortreiber durchmessen.

Wenn am Mähmotor eine sehr hohe Last erkannt wird regeln bei der dyn. Steuerung die Getriebemotoren auf 0,02 runter, die min und max Werte kannst du in der config.h einstellen.
Generell würde ich aber zu Testzwecken erst einmal die dyn. Steuerung abschalten.

 

[Ghost]

Werde ich mal versuchen und berichten - Danke

 

[Ghost]

Brushless 1.1 driver DRV8308 - alle Sicherungen waren OK.

Dachte zuerst es wäre ein Loch im Prozessor, aber scheint doch nur eine Verunreinigung gewesen zu sein, mein Handy kommt da an die Grenzen...

Drehen bei einem defekten Brushless driver die Motoren gar nicht können Sie auch seeehr langsam drehen?

 

[kermi]

Brushless stecke ich leider gar nicht drinnen, habe mich nur so am Rand etwas belesen.
Ich denke dazu können andere mehr und vor allem fundiertere Aussagen machen

 

[Ghost]

oder - kann es damit zu tun haben, das plötzlich in der Sunray app eine neue option Stanley Control aufgetaucht ist - gestern wo alles noch funktioniert hat habe ich noch nichts in der App gesehen, heute finde ich ganz unten einen Parameter.

Vielleicht ist das mein Problem - das würde zumindest erklären warum plötzlich über Nacht nichts mehr geht...
...und das hat auch mit PID Reglung zu tun...

 

[AlexanderG]

Ich würde nicht viel spekulieren, lieber konkret überprüfen

1. Motortest und Odometrie-Zähler testen ("AT+E") - bei diesem Test werden die Odometrie-Zähler überprüft:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de

2. Motortest und Odometrie-Signal-Qualität testen ("AT+Q") - bei diesem Test wird der gesamte Geschwindigkeitsbereich aller Motoren und die Signalqualität (Linearität) der Odometriezähler getestet:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de

Wenn sich da nichts dreht ist es ein Hardware-Problem (oder Einstellungsproblem falls eine neue Firmware eingespielt wurde)...

 

[Ghost]

Hier sind die Test - dreht sich, aber gefühlt mit 1 Umdrehung pro 2 Minuten.

Es wurde nichts geändert - der Ardumower hat fast jeden Tag die letzten 4 Wochen perfekt gemäht, gestern abend zu Ende gemäht, eingedockt und geladen - und heute morgen wollte er nicht mehr...

 

[AlexanderG]

Die Odometrie scheint nicht mehr zu funktionieren (im Plot sieht man ja wie die Eingangs-Odometrie-Werte praktisch nahezu Null sind für die angesteuerten Motoren/das Ausgangs-PWM-Signal). Die Fehlerursache könnte am Motor (eher unwahrscheinlich) oder am Brushless-Treiber (eher unwahrscheinlich) oder Brushless-Adapter (eher wahrscheinlich) oder an der Verkabelung (eher wahrscheinlich) oder am Ardumower PCB (eher unwahrscheinlich) sein...

Das Odometrie-Signal der Hall-Sensoren im Motor geht zunächst auf den Brushless-Treiber, von dort auf den Brushless-Adapter und von dort auf das Ardumower-PCB. Man kann an jeder Einzelkomponente das Odometrie-Signal messen (z.B. jeweils an den Steckern mit einem Oszilloskop oder zur Not Ohmmeter/Voltmeter von Komponente zu Komponente) um den Fehler schrittweise einzugrenzen...

 

[Ghost]

Danke für die Tipps und Bewertung - werde morgen Mal in Ruhe alles durchchecken - soweit meine Fähigkeiten ausreichen

 

[AlexanderG]

Das einfachste ist vermutl. Du misst die Odometrie-Spannung (gegen Akku-Masse) und drehst dann das Rad manuell mit der Hand ein wenig und misst dann erneut die Spannung:
1. Einmal direkt am Brushless-Treiber-Odometrie-Stecker, dann
2. direkt am Brushless-Adapter-Odometrie-Stecker und dann
3. am Ardumower PCB Odometrie-Stecker
Jedesmal und an allen Mess-Punkten muss (wenn das Rad etwas bewegt wird) die Spannung von ca. 0V auf ca. 3.3V wechseln (bzw. weiter gedreht dann wieder von 3.3V auf 0V)...

 

[Ghost]

So - erstes Feedback:

Habe die Odometerie durchgemessen - direkt am Treiber 0V - 5V - 0V - 5V
Und ganz oben am PCB (Eingang) sind's 0V-3,3V- 0V - 3,3V
-> scheint doch in Ordnung, oder?

Was seltsames ist mir gerade beim testen aufgefallen - habe zusätzlich noch die dynamische Fahrunterstützung wieder ausgeschaltet.
Antriebsmotoren wie gehabt 1 Umdrehung pro Minute, der rechte noch langsamer.

Als ich in der App unten die Stanley Control Schieber von 0,8 auf 2 oder 0,5 geändert habe gingen die Motoren gar nicht mehr.
Und plötzlich ging sogar der Mähmotor an...

Ist reproduzierbar - sobald ich den Schieber StanleyControl von 0,8 auf 0,5 schiebe springt der Mähmotor an.

Vielleicht spielt da doch irgendwas rein - zumindest seltsam...

 

[Ghost]

Gestern den ganzen Tag getestet - leider noch keinen Erfolg...

Der Mähmotor funktioniert und macht was er soll - könnte ich das Flachbandkabel vom BL Adapterboard statt in den Mow Motor Treiber in den Antriebsmotor Treiber stecken - Ausschlussverfahren um Fehler einzugrenzen - oder könnte ich damit einen weiteren Defekt verursachen?

 

[Mr. Tree]

Möglicherweise sind die Adressen der Nachrichten über BL verrutscht? Hast du schon einen Neustart versucht, ohne den Mäher daraufhin mit der App zu verbinden und den Startknopf am Mäher gedrückt?

 

[Ghost]

Habe ich gerade versucht - WLAN Modul ausgesteckt - leider gleiches Ergebniss - 1 RPM pro Minute...

 

[Ghost]

Irgendwer noch eine Idee?

Hal Werte kommen am PCB an - Ticks werden gezählt und ich kann 3,3V an P8 und P9 messen an/aus an/aus, der Mow Motor funktioniert wie er soll...

(Aus dem Modellbau kenne ich brushless und das grundsätzliche Prinzip, habe auch hier quergelesen...)

Die Meldung hatte ich auch, ansonsten keine Motorfehler im Log
WARN: PID unmet cycle time Ta=0.13 TaMax=0.07

Kann ich irgendwie nachvollziehen, ob das PWM Signal aus 3 und 5 vom Arduino richtig ankommt oder möglicherweise die Odometrieteiler irgendwie falsch beeinflusst werden ? (Habe keinen Oszi)?

Oder kann das Signal richtig ankommen und irgendwas anderes die seeeehr niedrige Drehrate (Leistung nehmen) verursachen?

Wenn alles nicht hilft - wie weite

 

[Mr. Tree]

Huch falscher post...

Hmmm, seltsam. Wenn da mal nicht ein Bug am werkeln ist...

Ich habe immer noch die 230 drauf. Als ich die neuere portieren wollte, mit meinen essentials Funktionen... Hatte ich einen Fehler bei der treiberkonfiguration gemacht, sodass mir der Mäher fast explodiert wäre.. (gefühlt).. Seitdem hatte ich es nicht nochmal probiert, auch weil seitdem ich den mähmotor aus overload rausgenommen habe alles supersmooth funktioniert.

 

[Ghost]

Ein weiterer Test:

Der Mähmotor funktioniert.

Habe jetzt mal das Flachbandkabel vom Mähmotor in den Treiber vom rechten Driver gesteckt, ebenfalls das Odometrie Kabel am PCB vom rechten Motor in MowRPM gesteckt und getestet AT+Q - gleiches Ergebniss: Rad dreht sich mit 1 Umdrehung/Minute.

Deutet es nicht alles darauf hin, das die Mosfets auf dem Treiber oder der 8303 Chip aus welchen Gründen auch immer doch geschädigt sind obwohl der Ardumower ohne Auffälligkeiten normal eingedockt hat und erst am nächsten Morgen nicht mehr wollte (Hall 5V funktioniert).

Welche Alternative funktioniert aktuell für die Antriebsmotoren kurzfristig?

 

[EinEinfach]

Vorausgesetzt es sind die Treiber, kannst du dir die JYQD Treiber anschauen, auch im Shop verfügbar. Allerdings sind diese nur bedingt geeignet, wenn du ein flaches Gelände hast wird es funktionieren. Bei einer Mähfläche mit Gefällen wird es nicht klappen, da der Treiber den Motor bei 0% PWM in Freilauf stellt.

 

[Ghost]

Danke für den Tipp - ja, alles flach....

Ich werde heute und morgen weiter suchen, aber es sieht für mich (kein Experte) wahrscheinlich nach Treibern aus...