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CaSSAndRA API

apparently I'm too dumb to make commands work. Is there an example code available?

I have these reportings available, so api-mqtt works.
myCaSSAndRA/status ready
myCaSSAndRA/robot {"status": "charging", "dockReason": null, "battery": {"soc": 81, "voltage": 27.3, "electricCurrent": -1.49}, "position": {"x": 2.56, "y": 5.28}, "target": {"x": 0.9, "y": 4.08}, "angle": 0.63}
myCaSSAndRA/maps {"loaded": "Perk1_full_20240719", "available": ["Kitchen_20240510", "Toilet_20240512", "Front_20240709", "Perk1_east_20240710a", "Perk1_east_20240710b", "Perk1_east_20240712", "Perk1_West_20240713e", "Toilet_temp", "Toilet_20240713b", "Front_noDock", "Front_20240713", "Perk1_east_nodock", "Perk1_east_20240713", "Kitchen_nodock", "Kitchen_20240713", "Font_20240714", "Perk1_full", "Perk1_full_nodock", "Perk1_full_20240714a", "Perk1_full_20240719"]}
myCaSSAndRA/tasks {"selected": [], "loaded": [], "available": ["CutPerk1"]}
myCaSSAndRA/mow parameters {"pattern": "lines", "width": 0.18, "angle": 38, "distancetoborder": 3, "mowarea": true, "mowborder": 4, "mowexclusion": true, "mowborderccw": true}
myCaSSAndRA/map {"mapId": "7c8d576e-6fb7-4398-bc8b-694a99de844a", "previewId": "ceac3763-1e46-4a53-896a-38bbfc5d682a", "mowprogressIdxPercent": 0, "mowprogressDistancePercent": 0}
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I try to command several variants without success ...

1) with mosquitt_pub
mosquitto_pub -h 192.168.0.205 -t CaSSAndRA_api -u xxxx -P xxx -m "{\"maps\": {\"command\": \"load\", \"value\": [\"Toilet_20240713b\"]}}"
mosquitto_pub -h 192.168.0.205 -t "myCaSSAndRA/CaSSAndRA_api" -u xxx -P xxx -m "{\"maps\": {\"command\": \"load\", \"value\": [\"Toilet_20240713b\"]}}"
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the message with and without slashes, I do not manage to change the loaded map.

2) through some python library (haven't spend too much time on it)
import paho.mqtt.client as mqtt
import json

MQTT_HOST = "192.168.0.205"
MQTT_PORT = 1883
MQTT_KEEPALIVE_INTERVAL = 10
MQTT_TOPIC = "CaSSAndRA_api"
MQTT_MSG=json.dumps({"maps": {"command": "load", "value": ["Toilet_20240713b"]}})
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mqttc = mqtt.Client()
mqttc.username_pw_set(username="xxx",password="xxxx")
mqttc.connect(MQTT_HOST, MQTT_PORT, MQTT_KEEPALIVE_INTERVAL)
mqttc.publish(MQTT_TOPIC, MQTT_MSG)
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Try to send a json command string over MQTT explorer, look at the the same time to log output of Cassandra
 
In the log I don't see anything appear when making the command. For the topic I've tried myCaSSAndRA, myCaSSAndRA/CaSSAndRA_api, CaSSAndRA_api.
Or do you mean there is more being logged when generating log files?
1721404695111.png
 
Hab MQTT hier soweit laufen, ging alles problemlos. Vielen Dank dafür.

Gibt es auch ein Command um einen Restart von Sunray auszulösen? Also kann man auch einen AT-Y Befehl absetzen?
 
...und die Möglichkeit die Mäher Geschwindigkeit und den Startpunkt in der Karte anzugeben wäre toll. So könnte man den Fortschritt bei sehr großen Karten in Homeassistant hinterlegen und er würde nicht verloren gehen, wenn Sunray sich mal wieder verschluckt hat und neu gestartet werden muss.
 
Ich weiss nicht was es genau beim Alfred auslöst, ich denke die ganze Maschine wird heruntergefahren bzw. rebootet. Kannst gerne berichten.
 
Wenn es das ist, was die App macht, dann ist es ein kompletter Reboot bzw. ein Shutdown.

Schade. Ich benötige eigentlich nur einen Sunray-Restart, wenn es sich mal wieder festgefressen hat (also Sunray).
 
Reboot startet bei mir den GrandCentral neu. So soll es sein. Vielen Dank.

Wenn man jetzt noch die Mähgeschwindigkeit und Startpunkt in der Map (also % Fortschritt) setzen und auslesen könnte, könnte ich alles automatisieren. :rolleyes:
 
So und zum Schluss noch der letzte Punkt

Code: 
{"robot":{"command": "set mow progress", "value": [0.5]}}

setzt den Mähfortschritt auf den gewünschten Wert.
0 - 0%
0.5 - 50%
1 - 100%
usw.
 
Vielen Dank. Damit sollte jetzt eine sehr stabile Automation möglich sein. Sunray ohne SD Karte, Sunray Reboot vor jedem Mähvorgang. Bei großen Karten dann da weiter machen, wo aufgehört wurde. Geschwindigkeit pro Task. Toll!
 
Stimmt.

Wobei ich bei Geschwindigkeit pro Task sagen muss, dass es deutlich praktischer wäre. Wenn die direkt im Task gespeichert und dann von Cassandra automatisch angepasst würde, wenn der Task startet. Gleiches gilt im Übrigen auch für die Höheneinstellung (wobei mein Alfrred das nicht kann und ich nicht weiß, ob Sunray das überhaupt kann).
 
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