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ZS-X11D1 (JYQD2021) Treiber und Sunray

hoglibogli schrieb:
Wo hast du denn den DIR bei dir auf dem Board angeschlossen? Wenn es manuell geht, kann es ja nur sein, dass der Pin auf den du es gelegt hast nicht schaltet.
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So wie auf der ersten Seite beschrieben auf dem Brushless Adapter. Ich hab in der confic den JYQD ausgewählt und es drehen auch alle drei Motoren.

Auf welchen pin des m4 geht das den ? Vielleicht hab ich irgendwo was schlecht getötet aber 3x wäre ja auch komisch.

Kann es vielleicht daran liegen das ich die tage auch gleich die neue Firmware genommen hab ?
 
Zuletzt bearbeitet:
Den Brushless Adapter habe ich nicht verwendet, da der zu der Zeit nicht erhältlich war. Wenn es manuell geht, wird der Pin an dem du den DIR angeschlossen hast nicht schalten. Möglichkeiten hier wäre:
-Falscher Pin in der Config definiert
-Verbindung zum Adapter Board defekt
-Verbindung vom Adapter Board zum Brushless Regler defekt
-Pin am Grand Central defekt

Ich würde für den Anfang einfach mal messen, was an dem Pin passiert, wenn du in der App die Richtung umkehrst.
 
Danke ich glaub ich hab das Problem eingegrenzt liegt wohl and dem Brushless Adapter irgendwie sieht es aus als wäre die kleinen Dinger/ Sicherungen? Kaputt
Kann den dir auch direkt an den grand central anschließen?
20240327_215822.jpg
 
Wenn Du den Pin direkt vom Board nimmst hast Du "nur" 3,3V für Signal, kann Dir gerade nicht sagen, ob der Pegel dafür reicht, evtl mal testen.
Alternativ einen Pegelwanderl dazwischen schalten oder versuchsweise den Userswitch (P40) vom Board verwenden, der hat schon 5V als Ausgangsspannung.
 
Ich habe seit dem Umbau auf die Treiber das Problem, dass er mit den Standard PIDs keine sauberen Linien mehr fährt, er wackelt mit dem Arsch hin und her und muss sich ständig korrigieren. Welche PID´s fahrt ihr, oder liegt es an falschen Stanley Control Werten? -vor dem Umbau hatte ich diesbezüglich keine Probleme.
 
Wahrscheinlich musst du den proportionalanteil verringern?

Es gibt einen relativ aufwendigen Test in der Konsole, der dir auch einen Graph ausgibt. Dort sind alle kennwerte der Antriebe ersichtlich.

https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#Odometry_test

Da sollte dann ein ähnlicher Graph herrauskommen, oder die Treiber sind schneller bzw. stärker.. dann kannst du vllt. wirklich erstmal Stanley reduzieren.
 
Zuletzt bearbeitet:
spranz schrieb:
Ich habe seit dem Umbau auf die Treiber das Problem, dass er mit den Standard PIDs keine sauberen Linien mehr fährt, er wackelt mit dem Arsch hin und her und muss sich ständig korrigieren. Welche PID´s fahrt ihr, oder liegt es an falschen Stanley Control Werten? -vor dem Umbau hatte ich diesbezüglich keine Probleme.
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Versuch doch mal die Werte, auch Stanley, die auf der ersten Seite/Beitrag des Themas beschrieben sind

ZS-X11D1 (JYQD2021) Treiber und Sunray

Da es bereits einige User gibt, die positive Erfahrugnen mit dem oben genannte Treiber gemacht haben, wollte ich und @Algo hier unsere Erfahrungen für andere, die evtl. diesen Treiber einsetzten möchten, dokumentieren. Den Treiber gibt es aktuell in der Bucht mit und ohne Hall-Sensor-Eingängen...
forum.ardumower.de
 
spranz schrieb:
Welche PID´s fahrt ihr
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#define MOTOR_PID_KP 1.5
#define MOTOR_PID_KI 0.03
#define MOTOR_PID_KD 0

#define STANLEY_CONTROL_P_NORMAL 0.6
#define STANLEY_CONTROL_K_NORMAL 0.4
#define STANLEY_CONTROL_P_SLOW 0.8
#define STANLEY_CONTROL_K_SLOW 0.1


Dazu in der AmRobotDriver.cpp die Werte angepasst damit die Verbrauchsmessung bei mir passt.

JYQD.adcVoltToAmpOfs = -1.677;
JYQD.adcVoltToAmpScale = 14.4;
JYQD.adcVoltToAmpPow = 1.0;


Bei mir laufen die Treiber weiterhin sehr gut, einzige Problem ist dass das linke Antriebsrad/Treiber weiterhin regelmäßig aussteigt wenn ich manuell fahre oder das Mähen via Obstacle neugestartet wird. Wird dann via Software resettet und dann geht es wieder. Ohne Obstacle läuft das Stunden ohne Prolbem.
Kann nicht nachvollziehen warum das passiert, hab mittlerweile auch mal Treiber kreuz getauscht und neuen Treiber eingebaut, Fehler bleibt immer Links. PullDown Wiederstand ist auch drin.
 
Musste gerade erstmal schauen was du damit meinst, hab das damals aber schon nicht verstanden, könntest du das bitte nochmal etwas detaillierter für elektronische Laien erklären? 😁

Hab den PWM vom Treiber ganz normal wie im Eingangspost erklärt auf das Brushless Adapter Board angeschlossen.
Zusätzlich dann zwischen Brake und GND den 100k Widerstand drin.

Wie gesagt scheint das rechts auch super zu klappen, aber links eben nicht, kann aber nicht nachvollziehen warum.
Sonst klappen beide Treiber reibungslos, macht im Alltag auch keine wirklichen Probleme, würde aber schon gerne wissen wo das herkommt.
 
1714323168286.png

An der blauen Beschriftung das PWM. An den fetten lötpads kommt die Brücke rein. Auch das Odo Signal Ticks wird da angeschlossen. DAS mit dem 100k war nur ein erster Ansatz von mir um das resetten zu umgehen.
 
Muss nochmal (oder auch noch öfters) dumm nachfragen weil ich glaube immer noch am Bahnhof stehe. 😁

Also das ist aktuell der Zustand bei mir + das Brake Kabel und 100k Bridge zwischen Brake und GND.
jyqd2021_motoranschlussplan5-jpg.5027


Ändern muss ich also dass ich das PWM Signal nach unten auf den Port "P" verlege + die Lötpads auf der Platine bridgen?
Den 100k Widerstand dann raus?

Oder meinst du auch das komplette Programm mit externem Poti umsetzen?
 
Der 100k kann dann raus. Kein externes Poti.
Bin grad mit Rad durch Italien unterwegs und kann keine Bilder dir senden. Das ist aber der exate Anschlussplan.
 
eRacoon schrieb:
#define MOTOR_PID_KP 1.5
#define MOTOR_PID_KI 0.03
#define MOTOR_PID_KD 0

#define STANLEY_CONTROL_P_NORMAL 0.6
#define STANLEY_CONTROL_K_NORMAL 0.4
#define STANLEY_CONTROL_P_SLOW 0.8
#define STANLEY_CONTROL_K_SLOW 0.1


Dazu in der AmRobotDriver.cpp die Werte angepasst damit die Verbrauchsmessung bei mir passt.

JYQD.adcVoltToAmpOfs = -1.677;
JYQD.adcVoltToAmpScale = 14.4;
JYQD.adcVoltToAmpPow = 1.0;


Bei mir laufen die Treiber weiterhin sehr gut, einzige Problem ist dass das linke Antriebsrad/Treiber weiterhin regelmäßig aussteigt wenn ich manuell fahre oder das Mähen via Obstacle neugestartet wird. Wird dann via Software resettet und dann geht es wieder. Ohne Obstacle läuft das Stunden ohne Prolbem.
Kann nicht nachvollziehen warum das passiert, hab mittlerweile auch mal Treiber kreuz getauscht und neuen Treiber eingebaut, Fehler bleibt immer Links. PullDown Wiederstand ist auch drin.
Zum Vergrößern anklicken....

Dankeschön...ich war seit dem Letzten Sunray Update anscheinend versehentlich mit Standard PIDs unterwegs 🙄
 
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