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Welchen IMU Gyro Kompass für Sunray verwenden

Ximo

Ximo

Member
Hallo,
Mein Ardumower mit Sapos GPS läuft prima kommt aber manchmal in schwierigem, schrägen, steilen und / oder rutschigen Gelände etwas vom Kurs ab.
Dies möchte ich durch den Einbau eines IMU verbessern.
Das geht doch, oder?
Ich dachte der teuerste IMU ist auch der beste und habe mir den GY-801 besorgt.
Jetzt habe ich aber in der configure.h gesehen das man dort nur zwischen diversen MPU60../90.. wählen kann . Ein GY-801 ist leider nicht dabei:-(
Welcher IMU ist der richtige und beste für Sunray?
Im Shop von Markus finde ich leider keinen Hinweis.

Danke für Ratschläge und Hilfe
Xiomara
 
Hallo,
Alexander empfiehlt die IMU MPU-9255. Ich selbst habe aber auch ohne Probleme die MPU-6050 im Einsatz. Wie Du schon schriebst, unterstützt die Firmware aktuell nur ein paar ausgewählte Typen. Außer dem richtigen Typ ist der korrekte Einbau (kurze Kabel, richtige Orientierung) wichtig.
Siehe auch:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de wiki.ardumower.de
- Sven
 
Hi Ximo,

bei mir hat sich der Geradeauslauf stark verbessert (MPU-9250). Die verwendete Kabellänge soll (Wegen dem Magnetfeld der Motoren) Einfluss auf die IMU haben.

Anfangs habe ich die "alte Position" hinten links genommen (ca. 30cm geflochtenes Kabel). Bei der weiteren Entwicklung wurde eine kürzere Leitung empfohlen. Also habe ich das abgeändert. Bis dahin hatte ich keine nennenswerten/nachvollziebaren Probleme. Mit den kurzen Kabeln habe ich schnell gemerkt, dass das WLAN-Modul sehr starken Einfluss auf die IMU hat, sobalt man sich darauf per App verbunden hat.
Durch etwas mehr Abstand nach rechts konnte es aber verbessert werden.

Unter dem Strich habe ich jetzt wieder die langen Kabel dran, weil ich gefühlt weniger Probleme habe bin aber noch am testen. ;)

Beste Grüße

Martin
 
Ich hatte von Anfang an die IMU eingebaut, also kann ich über "Verbesserungen" nicht viel sagen. Die MPU-6050 sollte mit Magnetfeldern überhaupt keine Probleme haben, da sie keinen integrierten Kompass hat, sondern nur Gyro und Beschleunigungssensor. Der Kompass scheint nicht unbedingt erforderlich zu sein wenn man GPS hat. Da müsste Alexander mal was zu sagen.

- Sven
 
Ich habe gestern wieder die MPU-6050 eingebaut nach dem ich eine knappe Woche die MPU-9250 verbaut hatte.
Mit der MPU-9250 hat sich der Mover des öfteren mehrmals auch an ungünstigen Stellen um seine eigene Achse gedreht und ist hängen geblieben was er mit der MPU-6050 nicht macht.
Da ich sehr viele Float-Fahrten habe finde ich subjektiv, er fährt mit der MPU-6050 etwas besser.
 
Ximo
ich habe bei meiner Imu 6050 um Fehler auszuschließen die Kabel mit Abschirmung auf Masse überzogen. Seit dem gibt es keine Imu Fehler mehr in der Statiitik. Auch das unerwartete Drehen oder hin und her fahren um die nächste Position zu finden hat sich dadurch Verbessert.

Lg Hartmut
 
Ich hatte eine MPU-9250 eingebaut weil die zusätzlich zum Gyro auch einen Kompass hat.
Die MPU-6050 hat keinen Kompass. Vielleicht mach ja auch das den Unterschied!???
Vielleicht kann die Sunray Software die Kompassdaten nicht korrekt verarbeiten!???
 
Das weiß ich leider nicht. Da kannst du nur Alexander fragen. Er ist im Skyp Forum erreichbar.
Adresse steht hier im Forum Bin noch mit Rad im Urlaub und hab nur mein Handy mit.
Lg Hartmut
 
Das weiß ich leider nicht. Da müsstest du Alexander fragen. Er ist im Skyp Forum erreichbar.
Adresse steht hier im Forum Bin noch mit Rad im Urlaub und hab nur mein Handy mit.
Lg Hartmut
 
Ich hatte es schon woanders geschrieben .... ich habe die MPU9250 (mit Komapss) wieder rausgeschmissen und durch die 6050 ersetzt (ohne Kompass).
Ich finde, seit dem läuft der Robi etwas geschmeidiger, dreht sich nicht so oft im Kreis usw.
Ich werde allerdings die Tage auch noch die Lösung von Hartmut ausprobieren und einige Kabel mit Schirm versehen.
Sunray kann schon die Kompassdaten verarbeiten, sieht man ja auch gut auf der Gartenkarte wenn du den Mover mal im Stand drehst.
Diese Drehungen und so kommen eher nicht durch die Software sondern durch magnetische Einflüsse im Mover selber. Da die 6050 keinen Kompass hat sind die magnetischen Einflüsse auch egal.

Ist alles super abgeschirmt ist wahrscheinlich die 9250 wieder von Vorteil.
 
9250 läuft super bei mir (zumindest die neue). Allerdings sitzt die nach vorn direkt an der PCB vom Ardumower ohne Kabel und zusätzlich 100n am Eingang!
 
Hi.
I don't use sunray so it's only remark .
I use GY-88 and GY-87 (With MPU-6500) since 2 years now without any i2c issue with 30 cm of wire between PCB and imu board to use the magnetometers in good condition
So are you sure that it's benefit to put the module near the PCB.

For me it's complex to explain but you need to check how sunray manage the MPU9250 (If the sensor fusion use the magnetometer ,put the IMU near the PCB is a very bad idea)
If the magnetometer is use the IMU need to be as far as possible from all electric and magnetic parts.(For GYRO and accelerometers no problem)

Now if the MPU-9250 is setup to not use magnetometers Yes you can put the board at this location.
 
Ja das hab ich mich auch gefragt und ob die Leitungen mit einen Oszilloskop der Entstörerfolg erfolgreich gemessen werden könnte.
 
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