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Weches Navigationskit für den Ardumower

SAPOS ist leider nicht bundesweit kostenfrei, ich habe das Glück in einem Bundesland zu leben, wo der Service nix kostet.

bei deiner Konstellation lohnt sich der Aufbau mit NTRIP (SAPOS) nicht. Nimm gleich die eigene Basisstation
 
Ich habe heute das Amt in Daun mal angeschrieben, ob es für den Privatanwender nicht etwas "Preisgünstigeres" gibt.

Was die Basisstationen angeht, ist das für mich einfach zu teuer.
Ich weis auch nicht warum diese Platinen so extrem viel Geld Kosten.
Hier müsste eine Altanative her, z.B. mit einem Raspberry Pi und einer guten GPS/Glonas Antenne.

Oder ich mache mir doch die Arbeit mit dem Drath im Rasen, nutzt der dann trotzdem GPS zur "groben" Orientierung?
 
Dann mach doch mal eben so ne Alternative, klingt doch ganz einfach ;)

Musst dich entscheiden:
Perimeterschleife = Azurit
GPS/RTK = Sunray.

Beides simultan geht nicht.
 
der metty schrieb:
Dann mach doch mal eben so ne Alternative, klingt doch ganz einfach ;)

Musst dich entscheiden:
Perimeterschleife = Azurit
GPS/RTK = Sunray.

Beides simultan geht nicht.
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Schon klar, aber ich habe 2000qm insgesamt, auf mehre kleine Zonen verteilt, welche über einen schmalen Pfad verbunden sind.
Wenn der Roboter jetzt die Perimeterschleife benutzt und nach dem Zufalls/Chaos Prinzip arbeitet, wird der ja so gut wie nie die Passage passieren und in dieser Zone 2 arbeiten.

Gut wäre halt wenn der dem Kabel bis in die neue Zone folgt, das GPS müsste er dann nur benutzten um zu wissen dass dieser in der zweiten Zone ist.
 
Matrix schrieb:
Ich habe heute das Amt in Daun mal angeschrieben, ob es für den Privatanwender nicht etwas "Preisgünstigeres" gibt.

Was die Basisstationen angeht, ist das für mich einfach zu teuer.
Ich weis auch nicht warum diese Platinen so extrem viel Geld Kosten.
Hier müsste eine Altanative her, z.B. mit einem Raspberry Pi und einer guten GPS/Glonas Antenne.

Oder ich mache mir doch die Arbeit mit dem Drath im Rasen, nutzt der dann trotzdem GPS zur "groben" Orientierung?
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Thorsten hat das in Azurit umgesetzt. Er nutzt es, so wie Du Dir das vorstellst. Mit einem sehr günstigen GPS-Modul identifiziert er die unterschiedlichen Zonen.
AzuritBer läuft geschmeidiger und bietet mehr Möglichkeiten. Es läuft auf dem PCB 1.4 mit DUE - Prozessor aber auch auf einem viel kleineren Board mit Teensy4.1. Hier gab es bisher die GPS-Lösung noch nicht, da wollte Thorsten (ThorstenAC) noch ran.
Da wo Du wohnst, behaupte ich mal, ist es eher hügelig. Da wird aus meiner Sicht weder Azurit noch AzuritBer gerade Linien mähen. Wenns Teller eben ist, kanns funktionieren mit den Bahnen.
Du mußt Dir selbst noch eine zentrale Frage beantworten:
Will ich eine Standardlösung, die erprobt ist und von ausreichend vielen genutzt wird, die mir bei Problemen helfen können?
Oder traue ich mir zu / will auch selbst etwas basteln und realisiere auch kleinere Umfänge nach meinen Vorstellungen (der Weg ist das Ziel) ?

Die günstigste Lösung ist folgende: Kaufe einen defekten Mäher und rüste ihn mit einem Teensy-Board um, installiere den Draht. Da kannst Du möglicherweise für das Geld des Shopmähers 3 Mäher laufen lassen.
Die sicherste Lösung bei akzeptablen Kosten ist Shopmäher, Bürstenmotoren, Draht.

Wenn dieses Jahr der erste Mäher läuft, kannst Du Dir überlegen, ob Du ihn nächstes Jahr erweiterst oder einen weiteren in Angriff nimmst, oder vielleicht auch mit dem zufrieden bist, was Du hast.

Das ist natürlich nur Meine Meinung.
Teensy-Board gibts hier: https://www.diy-robot-lawn-mower.com/

Gruß Fürst Ruprecht ( e doder Reilandpälzer )
 
Hallo Ruprecht,
also ich will eigentlich die nachhaltigste und robuste Lösung.
Was ich vielleicht noch erwähnt haben sollte, ist das der Mäher unter Bäumen arbeitet mit schlechtem GPS Empfang, daher wäre das GPS/RTK sowieso schon grenzwertig.
Daher würde ich mich am liebsten für den Draht mit Kombination mit GPS entscheiden.

Muss ich eigentlich die Schleife auch um die Bäume legen, oder würden da die Ultraschallsensoren auch ausreichen, so dass ich nur den Rand abgrenzen muss?
Unter den Bäumen sind nämlich direkt die Wurzeln, so das ich da kaum Draht verlegen kann, ohne nicht gleich größere Mengen an Mutterboden auf zuschütten.
 
Für die Bäume kann man Ultraschall oder Stoßstange (Bumper) nutzen.
Bumper ist sehr sicher, hat aber den Nachteil, daß scharf gebremst wird, was wahrscheinlich das Getriebe belastet und auch nicht schön aussieht.
Ultraschall (Sonar) kann gut funktionieren, hat aus meiner Sicht/Erfahrung Probleme bei Hügeln und höherem Gras. Da wird dann ein Hindernis erkannt, wo keines ist. Mein Mäher nutzt das aus um sich vorm Mähen zu drücken und mäht dann lieber dort, wo das Gras niedriger ist.
Legt man den Draht auf die Oberfläche, verschwindet er bei gedeihender Vegetation mit der Zeit auch. Er liegt dann aber nicht außer Reichweite der Vertikutierer.
Wenn unterm Baum kein Gras wächst, dann kann man das mit dem lawn-sensor erkennen. Das ist ein Stück Kupfer gegen Erde, welches den kapazitiven Widerstand mißt und damit erkennt, ob da Gras ist oder nicht, brutal einfach.
Ich würde zunächst versuchen, ohne Draht um die Bäume. (Komplizierter kann man es immer noch machen).
Wie gesagt, die GPS-Lösung gibt es meines Wissens nach nur von Thorsten.
Man kann den Mäher aber auch unterschiedlich lange dem Draht folgen lassen und dann das Mähen starten, so erreicht man auch unterschiedliche Zonen.
Du mußt Dir bewußt sein, daß du hier eine Lösung bauen mußt (sofern überhaupt erforderlich).
Da stellen sich die nächste Fragen: Schnittbreite und Akkugröße, mäht er jeden Tag (sollte er!), Fernsteuerung zum Mähen von Hand, Steigungen? Rasen oder Wiese?
 
Fürst Ruprecht schrieb:
Du mußt Dir bewußt sein, daß du hier eine Lösung bauen mußt (sofern überhaupt erforderlich).
Da stellen sich die nächste Fragen: Schnittbreite und Akkugröße, mäht er jeden Tag (sollte er!), Fernsteuerung zum Mähen von Hand, Steigungen? Rasen oder Wiese?
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Wie gesagt es sollte nicht zu kompliziert werden, wo Mann noch selber Programmieren muss.
Was deine Fragen angehen, es handelt sich um Wiese und Rasen bei bis zu 25% Steigung.

Fernsteuerung zum Mähen von Hand? Der soll selber mähen, ich wollte mir keinen RC-Mährobotter bauen, dafür habe ich meine RC-Modelle von TAMIYA.....
 
Dann kommt aus meiner Sicht nur der einfache Shopmäher in Frage. Bei allem Anderen kommst Du um Programmierung nicht herum.

Allerdings glaube ich, aber das ist nur meine sehr persönliche Sicht der Dinge, daß der Shopmäher (und alle baulich ähnlichen Mäher) in der Standardausführung keine Wiese mit 25% Steigung kann. Die kleinen Stützräder haben Probleme mit den „großen“ Unebenheiten und der Mäher bleibt dann insbesondere beim Wenden hängen. Außerdem wollen bei 25% alle Mäher das gleiche, „den Berg runterfahren“.
 
Ok ich habe mich was das Programmieren angeht vielleicht falsch ausgedrückt.
Was ich unter Programmieren verstehe ist, dass ich in C++ oder Phyton die Software anpassen muss und "tiefgreifende" Programmierkenntnissen aufweisen muss.
Ich habe kein Problem damit eine fertige Software zu Flashen, auch habe ich schon mit Arduinos, sowie mit PIC µController gearbeitet und unter Linux bzw. dem raspberry pie kenne ich mich auch gut aus.

Von Beruf bin ich Elektroniker (ehemals Radio und Fernsehtechniker) und habe ein komplettes Elektroniklabor.

Ein Shopmäher ist für mich keine Option!

Was die Geländegängigkeit angeht werde ich schon eine Lösung finden, ich betreibe nebenbei noch einige RC-Crawler als Hobby....
 
Dann wäre ein möglicher Ansatz:
- Teensy-Board und AzuritBer -> bestes Preis-Leistungsverhältnis, geringste Kosten -> Perimeterdraht
- Antrieb: 4x DC-Getriebemotor, Räder feststehend (Bobcar-Prinzip) so wie mein Prototyp3 jedoch wenig mehr Achsabstand (damit er nicht am Berg kippt) zwei DC-Motortreiber (Standard), je zwei Motoren werden parallel geklemmt (dann hat man automatisch Antischlupf-Funktion). Es erscheint mir einfacher 4 Motoren zu nehmen als zwei Räder mechanisch zu verbinden.
- 2 Mähmotoren DC, zwei Messer 20-25cm Durchmesser (da gibt es verschiedene Möglichkeiten, man kann ggf. das Messer auch kürzen)
- Gehäuse: selbst bauen. Je nach Geschmack hübsch oder funktional aber möglichst einfach. Da gibt es im Forum diverse Lösungen. Die Räder müssen am Boden bleiben, d.h. die Achsen dürfen nicht starr auf einer Ebene befestigt sein.
- mit einer 5Ah/25,2V Batterie wird er wohl zwei Stunden mähen können, evtl. 10Ah. Größer ist schwerer und teurer - logisch.

(Der Umbau eines gebrauchten Mähers ist die günstigste Lösung, aber damit löst man nicht das Problem der Steigung.
Einen gebrauchten Mäher ausschlachten wird sich wohl nicht rechnen.)

Dann hast Du eine Standard-Lösung für Software und Elektronik und mußt eigentlich nur die Einstellungen abstimmen. Deine Programmierkenntnisse (C++) werden für individuelle Wünsche ausreichend sein. Die Herausforderung ist nicht die Programmiersprache oder die Feinheiten des Prozessors, sondern die Komplexität des Programmablaufs, da kann man sich schnell verlieren oder vertun.

Die beste Lösung wäre natürlich ein Mäher wie mein Prototyp-2 mit Allradantrieb, individuell angesteuerten Rädern und Lenkung. Der ist souverän bei Steigung, Schlupf und Mähleistung, ABER: da ist nicht mehr so viel Standard, sehr hoher Aufwand, viel Lernerfahrung (= viele Rückschläge). Es gibt schon gute Gründe, warum die wenigen kommerziellen Allradmäher so aussehen, wie sie sind.

Die RC-Fernsteuerung bedeutet sehr wenig Aufwand. Da alle Mäher irgendwann auch mal in den Error-Status kommen, kann man den Mäher dann aus der Distanz ( dann wünschen sich einige auch noch eine Kamera ) gezielt positionieren. Außerdem ist es bei der Fehlersuche und beim Testen sehr hilfreich. Die Teile solltest Du bereits im Fundus haben.
 
Ich muss mir das mal durch den Kopf gehen lassen.
Wie gesagt das mit der Geländegängigkeit ist erstmal kein Thema, aber irgendwie komme ich immer auf das GPS RTK System zurück.
Kabel ist der Wahnsinn, habe mir das gestern Nacht noch mal durch dem Kopf gehen lassen.




Das mit dem NTRIP (HEPS) Dienst kann ich mir Abschminken, das kam gerade von der Behörde rein:

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Die deutsche Landesvermessung bietet mit dem Satellitenpositionierungssystem SAPOS verschiedene Genauigkeiten an, welche weit über die herkömmliche Genauigkeit z.B. von Hand-Held-Geräten hinausgehen, da es Sinn und Zweck dieser Messmethodiken ist, für das amtliche Vermessungswesen der jeweiligen Bundesländer hochgenaue Daten zu liefern. Die Dienste dienen somit also in erster Linie den Zwecken der Vermessung.

Für die Navigation von Maschinen und Geräten ist in der Regel ein Positionierungsservice in Echtzeit erforderlich. Hierzu ist derzeit die Nutzung des sogenannten Echtzeit-Positionierung-Service (EPS) mit einer Genauigkeit von 0,3- 0,8m sowie des Hochpräzise-Echtzeit-Positionierungs-Service (HEPS) mit einer Genauigkeit von 1-2cm möglich. In Rheinland-Pfalz werden diese Services als Echtzeit-Korrekturdatenströme über das Internet mit dem Verfahren Ntrip bereitgestellt. Derzeit ist die Bereitstellung der Daten für Kunden außerhalb des amtlichen Vermessungswesens grundsätzlich kostenpflichtig. Die Höhe der Kosten z.B. für SAPOS-HEPS belaufen sich derzeit auf 0,10€/Minute bzw. im Rahmen einer Pauschalgebühr auf 250€ je freigeschalteter Telefonnummer und Monat. Daher nehmen wir an, dass diese Kosten bezüglich der beabsichtigten Nutzung vermutlich zu hoch sein werden.

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Ein Versuch war es Wert.


Werde mir da wohl das teure RTK System kaufen müssen.

Damit wären alle fragen in diesem Thread damit beantwortet.

Nochmals Danke für eure Hilfe.
 
Matrix schrieb:
Ein Versuch war es Wert.
Zum Vergrößern anklicken....

Ja RLP kann man vergessen, wohne auch hier und hab das angefragt weil auf der nicht wirklich informativeren Website keine Preise stehen.
Musste dann nur enttäuscht lachen als ich deren Preispolitik gesehen habe... die sind einfach nicht für Heimanwender ausgelegt.
Die Kosten für die eigene Basis hast du da vermutlich nach 3x mähen wieder raus. 😁

Ein anderer User hatte berichtet das Luxemburg das kostenlos anbietet, falls du nahe an der Grenze wohnst kann das funktionieren, die haben auch eine Randstation in Trier.

Wenn es preislich aber drin ist... eigene Station macht dich unabhängig und funktioniert immer solange die Hardware nicht den Geist aufgibt.
 
Ja das mit den NTRIP Dienst hier in Deutschland ist einfach nur Witz.
Selbst als Bauer für die Landmaschinen wird man sich den Dienst nicht Leisten können.
Vieleicht ein Vermessungsbüro mit 10 Angestellten, aber mit Sicherheit keine privatperson.

Auch das es nur per freigeschaltete "Telefonnummer" funktioniert und nicht über das Internet bzw. ein Benutzerkonto direkt, zeigt schon wie Mittelalterlich es hier zu geht.
Es ist ja auch nicht so dass ich nicht breit wäre für den Dienst was zu zahlen zB. 5€ pro Monat, aber 250€ das wird sich auch so mache Frima nicht leisten können.

Luxemburg bzw. Trier (100km) ist einfach zu weit weg für mich.
 
In Baden-Württemberg zahlt man auch nur eine einmalige Anmeldegebühr. Vielleicht ist es möglich die NTRIP Daten aus dem Nachbarbundesland zu bekommen.
 
Ich wohne zum Glück auch in Niedersachsen, weshalb auch ich mir die NTRIP-vs-Base-Frage stelle.

Für NTRIP müsste ich den Garten noch mit WLAN ausstatten (was ja auch für andere Dinge nützlich sein könnte), für die Base halt den GPS-Empfänger installieren. Zu letzterem meine Frage:

Empfohlen wird ja immer, die direkt auf den Dachfirst zu packen. Das ist bei mir, da Miethütte, insbesondere bezüglich der Verdrahtung nicht so einfach möglich. Die andere Variante wäre, den GPS-Empfänger auf einen Pfosten im Garten zu installieren. Von dort aus ist aber natürlich der Höhenwinkelbereich, in dem in alle Richtungen freie Sicht herrscht, etwas eingeschränkter.

Was für einen Höhenwinkelbereich muss man mit freier Sicht abdecken, damit der GPS-Empfang funktioniert? Gibt es da Richtwerte?

Grüße,

Beaver
 
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