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Virtueller Suchdraht/Virtual search wire

Ich habe an einigen Wichtungsfaktoren gedreht. Kannst du mal testen.

Notiz für mich
1. Wenn Perimeter oder Exclusion: Entfernung
2. Wenn Search Wire: Entfernung/2
3. Wenn Start oder Ende zu Exclusion oder Perimeter: Entfernung
4. Wenn Start oder Ende zu Search Wire: Entfernung
5. Wenn Search Wire Point zum nicht nächsten Search Wire Point: Entfernung/2
6. Wenn Search Wire zum Perimeter oder zu Exclusion: Entfernung
 
Danke. Das sieht viel besser aus. Ich muss nun sicher noch den Draht an die ein oder andere Stelle ziehen und feinjustieren. Aber jetzt wird er wirklich genutzt.

1698156936593.png
 
Wäre es möglich, dass der Pathfinder sich schon bei der Taskerstellung bei gewissen Dingen an dem Draht orientiert? Denn da fährt er schon auch immer mal wieder unnötig auf den Perimeter.
 
Hallo,

es sollte nur die schraffierte Fläche gemäht werden. Die Fläche startet er immer bei 1. Die Route die er bis zum Start der Route nimmt, verläuft leider noch immer grob an der roten Linie. Leider nutzt er hier überhaupt nicht den Draht. Dabei hatte ich ihn extra "verlegt", um die Anstöße an Mauern an 2, 3 und 4 schon bevor er eigentlich mäht, zu vermeiden. Nutzt er vor dem Mähstart den Draht gar nicht?

1698842600136.png

1698842787546.png
 
Nein, da läuft der Pathfinder in der Sunray FW, da habe ich keinen Einfluss drauf. Alles was zwischen dem ersten Mähpunkt und der Ladestation bzw. Zwischen dem letzten Punkt und der Ladestation und bei der Obstacle Umfahrung passiert, steht nicht in meiner Macht
 
Was halt hier dämlich läuft, der erste Mähpunkt (kürzester direkter Weg) ist eigentlich einer der schlechtesten Startpunkten überhaupt. Das geht auf meine Kappe.
 
Wenn der Startpunkt anders und cleverer gewählt wird, würde das ggf. auch mein Problem mit dem Weg durch den Pool lösen. Wenn das nämlich so ist, wie du oben sagst, liegt das keineswegs an Cassandra, sondern an der Firmware. Und bei der Firmware hoffe ich bei nichts mehr auf echte Verbesserungen.
 
Ich war ja schon immer der Meinung, dass man den Startpunkt manuell setzen können muss.
Das hat mehrere Vorteile, z.B.:
1. Man ist nicht das Opfer eines Automatismus, der für unendlich viele Varianten (Karten) funktionieren muss.
2. Egal was mit dem Pathfinder entwicklungsmäßig passiert. Der Startpunkt word dadurch nicht mehr beeinflusst.


Die Variation in den Karten ist quasi unbekannt komplex.

Warum also nicht einfach einen (oder mehrere) Startpunkt(e) definieren?

Beste Grüße,
Chris
 
Das wäre sicher nicht schlecht. Trotzdem trifft der Pathfinder im Rover oft sehr schlecht Entscheidungen, die auch nicht mehr mit den Parametern erklärbar sind, die immer wie eine Leier runter gebetet werden. Eine direkte Fahrt (Luftlinie) zum Startpunkt, durch einen Bereich, der gar nicht zur Fläche gehört, gehört dazu.

Das Ding ist, Cassandra bietet mit dem Draht ja nun indirekt die Funktion, den Pfad zwischen den Tasks selbst zu bestimmen, das kaschiert aber nur ein paar der Unzulänglichkeiten des Pathfinders (in dem man im Grunde in der Lage ist, Startpunkte 2-x selbst zu bestimmen, wenn auch eingeschränkt).
 
Siehe oben
"Nein, da läuft der Pathfinder in der Sunray FW, da habe ich keinen Einfluss drauf...."
@EinEinfach, Du nutzt die Pathfinder Maschine von Sunray? Ich hatte bisher angenommen, das wäre auch in Python implementiert?
 
Wolfgang Dümchen schrieb:
Du nutzt die Pathfinder Maschine von Sunray? Ich hatte bisher angenommen, das wäre auch in Python implementiert?
Zum Vergrößern anklicken....
Nein tue ich nicht, alles ist in Python implementiert.

Du musst 2 Situationen unterscheiden:
1. Roboter will von A nach B (1 erster Mähpunkt oder zurück zur Basisstation), dann rechnet Sunray FW den besten Weg aus inkl Pathfinder
2. Es wird eine Mähroute erstellt, es ist nicht immer möglich von einer Mählinie zu der nächsten auf dem direkten Wege rüberzukommen, dann wird bei der Erstellung der Route der bestmöglicher Weg gesucht. Das macht Cassandra selbst

Alles was vorhersehbar bei der Plannung ist -> Cassandra Pathfinder
Alles was nicht vorhersehbar ist: Obstacle Umfahrung, Route zum ersten Punkt… -> Sunray FW Pathplanner
 
Ich habe auch Probleme mit dem Suchdraht.
Ich habe am Ende des Dockingpfad extra einen kleinen Task zum starten, da der Suchdraht ja nur zwischen den Tasks funktioniert.
Was mache ich falsch ?
Suchdraht.pngBöschung Werk.pngGarten oben.png
 
Windi schrieb:
Was mache ich falsch ?
Zum Vergrößern anklicken....
Wenn ich deine Bilder richtig interpretiere... du möchtest dass der Rover über den Suchdraht rechts fährt (Bild 2) bzw. nach oben (Bild 3)
Bild 2: Der Pathfinder hat den direkten Weg zu der Mähfläche gefunden, hier wird der Suchdraht nicht berücksichtigt
Bild 3: Der ausgesuchte Weg ist kürzer als über den Suchdraht (vllt. nicht unbedingt der schlaueste)
Windi schrieb:
Ich habe am Ende des Dockingpfad extra einen kleinen Task zum starten, da der Suchdraht ja nur zwischen den Tasks funktioniert.
Zum Vergrößern anklicken....
Nein der funktioniert immer, auch ohne Tasks
Windi schrieb:
Anbei noch ein Bild aller Tasks.
Zum Vergrößern anklicken....
Es ist nur ein Vorschau, es sind nicht die tatsächlichen Wege die der Rover fahren wird, dazu musst du die Berechnung starten
 
EinEinfach schrieb:
Bild 3: Der ausgesuchte Weg ist kürzer als über den Suchdraht (vllt. nicht unbedingt der schlaueste)
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe absichtlich nicht den kürzesten Weg gewählt, in der Hoffnung, dass dann der Startpunkt anders ist.
Sonst fährt mir der Rover gegen die Ecke.
Wäre toll wenn man jeden Task einen Startpunkt per Hand zuweisen könnte.

Ich habe den Rover erst in Betrieb genommen und muss da bei den Karten und Firmware noch einiges nachbessern.
Derzeit kracht er mir noch oft in die Mauern wenn diese nich im möglichst flachen Winckel angefahren Werden

EinEinfach schrieb:
Nein der funktioniert immer, auch ohne Tasks
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe das weiter oben im Beitrag irgendwo gelesen, dass vom Dock zum ersten Mähpunkt die Sunnray FW übernimmt und Cassandra keinen Einfluss hat.
(habe es wohl falsch verstanden)

EinEinfach schrieb:
Es ist nur ein Vorschau, es sind nicht die tatsächlichen Wege die der Rover fahren wird, dazu musst du die Berechnung starten
Zum Vergrößern anklicken....
Ja, ist mir bekannt. Ich dachte es könnten zum besseren Verständniss beitragen.

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Danke für deine Arbeit und Unterstützung !!!
Cassandra ist wirklich ein super Projekt. Ohne Cassandra hätte ich schon aufgegeben.
 
Windi schrieb:
Ich habe absichtlich nicht den kürzesten Weg gewählt, in der Hoffnung, dass dann der Startpunkt anders ist.
Sonst fährt mir der Rover gegen die Ecke.
Wäre toll wenn man jeden Task einen Startpunkt per Hand zuweisen könnte.
Zum Vergrößern anklicken....
So wollte ich den Draht auch nutzen. Das funktioniert aber so leider nicht. Ich habe ein paar Stellen, wo der Rover auf gewisse Art reinfahren sollte, da er sonst 10 Minuten vor einer Mauer hängt. Ich dachte, das ließe sich durch den Draht regeln, läuft aber so nicht.

Der Startpunkt pro Task ist etwas, das ich mir schon seit einiger Zeit wünsche und oft erwähnt habe. Das kann ja weiter der Draht sein.
 
Windi schrieb:
Ich habe das weiter oben im Beitrag irgendwo gelesen, dass vom Dock zum ersten Mähpunkt die Sunnray FW übernimmt und Cassandra keinen Einfluss hat.
(habe es wohl falsch verstanden)
Zum Vergrößern anklicken....
Ja schon richtig. Ich sage mal so, wo cassandra einen Einfluss hat, dort wird er immer genutzt. z.B.: Innerhalb eines Tasks, wenn der Rover von A nach B nicht direkt fahren kann, dann wird der Suchdraht bei der Berechnung berücksichtigt
 
Ihr könnt mal ein wenig mit Wichtung spielen und für euch die Ideale Einstellungen finden:
in der src/backend/data/mapdata.py
Die Zeile 200: ändert "weight=line.length/2" nach zum Beispiel "weight=0.1*line.length" -> je kleiner der Wert desto höher die Prio, darf abe nicht 0 sein
Das Gleiche in der Zeile 205 und 210

Wenn Ihr optimale Einstellungen gefunden habt, dann könnt mir die zum Testen geben
 
Das Ding ist, selbst wenn er den Draht nutzt, was bei mir tatsächlich an einer Stelle zuverlässig macht, ist der Startpunkt im Task dann trotzdem nicht am Draht sondern irgendwo anders. Und prompt fährt er dann wieder gerade auf die Mauer zu, und das 40 mal, da die Obstacle Form dazu führt, dass er auch da immer wieder gerade auf die Mauer zu fährt (dafür kann Cassandra natürlich gar nichts. das ist eine große Schwäche der Firmware). Hier wäre es super, wenn man den Startpunkt des Tasks beeinflussen könnte.

In der Original-App habe ich das so gelöst, dass ich mir die Routen selbst so zurecht gezogen habe, wie ich sie brauchte.
 
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