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Umbau von Mähroboter

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Simon87

New member
Hallo

Ich besitze einen defekten Rasenroboter und war auf der Suche nach einem neuen.
Da der Ardumower alles hat was ich mir vorstelle war mein Gedanke den aktuellen Mäher auszuschlachten und die Ardumower komponenten einzubauen.
Es handelt sich bei mir um einen Bosch Indego 1000.

Was würde ich dafür benötigen?
akku, Motoren, mähmotor, usw. sind ja vorhanden. Die Station kann gewiss auch umfunktioniert werden.

für den Anfang reicht mir die Variante der schleifen Verfolgung.

Gruß
Simon
 
Und als Firmware die Azuritber, das wäre ungefähr das was Bosch aktuell macht mit Bahnenmähen. Oder doch das volle Programm mit RTK/GPS, dann kannst das mit dem Schleifensender, Empfänger weg lassen. Und den Begrenzungsdraht kannst du dir dann auch schenken. Das geht dann so einfach wie hier im Video: Ardumower Tutorials Sunray App 2021 (German with English sub-titles) - YouTube

Am besten schaust du dir mal das Ardumower Wiki an.
 
Hallo!

ich habe nun das gleiche vor, wie der Themenstarter hier. Die alten Indegos finde ich wegen Bahnenmähen und 26cm Klingenteller genial. Die Elektronik ist aber sehr anfällig. Möchte nun meinen defekten 1000er auch in der Ruhe umrüsten. Begrenzungsdraht sowieso vorhanden und das GPS/RTK System finde ich persönlich ganz schön teuer, was man alles dazu zusätzlich benötigt.
Was mir bis jetzt so klar ist was ich brauche (wie auch bereits meine Vorredner zusammengefasst haben):
- 1x PCB1.4 für Ardumower
- 1x Schleifen sender + Empfangermodul
- 1x Arduino DUE (ür Azuritber Firmware) - bereits vorhanden
- 1x eCompass für Bahnenmähen ?
- zusätzliche Sensoren für Kollision, Regen und Anheben? (also auf ähnliche Funktionsumfang zu kommen wie der Indego)

Die Fragen kommen dann bei den 3 Motoren und Akku des Indegos. Diese sind ein 32V System. Akku ist glaube ich ein 9S LiPo Akku.
Der Ardumower hat ein 24V System ( 7S LiPO ??? )
Wie könnte ich diese 32V Komponenten weiterhin benutzen? Gibt es passende Motorentreiber für 32V? Für das Mainboard könnte ich z.B. ein StepDown Wandler integrieren von 32V auf 24V. Der wird schon nicht über 2-3 A benötigen. Die vorhandenen Teile vom Indego würde ich halt gerne behalten.
Oder alles einfach mit 24V betreiben? Hat es dann noch genug Power für das 26cm Messer? Ca. 800m2 zu mähen sind schon nicht wenig.

Gibt es dann für diese Konfiguration per Wlan oder GSM die Möglichkeit der Fernbedienung? Wie geht das bei Ardumower.
Ich weiß Fragen über Fragen, aber hat das vielleicht schon jmnd so in der Form hinter sich, oder kann mir etwas Hilfe geben zum Starten dieses Projektes.

Danke euch vorab für die konstruktive Ratschläge!
 
Als Motortreiber könntest du die hier nehmen: Dual MC33926 Motor Driver Carrier, 39,90 € (marotronics.de) gehen aber nur bis 28V.
Als Kompass, das hier: 3-Achsen Gy-521 Gyroskop Accelerometer MPU-6050 Raspberry Pi Arduino, 2,50 € (marotronics.de)
Regensensor wäre das hier: Regensensor Modul YL-38 für Arduino Raspberry PI Regentropfen Sensor Nässesensor (marotronics.de)
W-LAN/Bluetooth, eine ESP32: ESP32-DevKitC-32UE WROOM für den ArduMower (Sunray), 19,90 € (marotronics.de)
Alles zur Azuritber Firmware, hier: AzuritBer Firmware (English) – www.wiki.ardumower.de
User bernard ist der Vater von Azuritber soweit ich weiß. Er hat auch schon den einen oder anderen Mäher umgebaut.

Noch was zu Sunray, ja RTK7GPS ist teuer. Sofern du aber in einem Bundesland mit günstigen oder kostenlosem Zugang zu Sabos lebst, dann kostet es nicht mehr soviel. Aber du brauchst dann eine sehr gute W-LAN Abdeckung im Garten. Und glaube mich ich möchte nicht mehr zurück zum Kabel. Schon alleine was ich immer wieder an Büsche nachjustiert habe, das geht mit Sunray an der APP oder am PC mit dem Browser viel schneller als das Kabel ausgraben, verlängern und wieder befestigen. Für meine gute 1000m² hatte ich 2016 für den Indego 450m Kabel verlegt und 35 Objekte ausgegrenzt. Das hat ein Tag gedauert. Mit dem Ardumower RTK/GPS war das eine Stunde!
 
Cool Danke für die rasche Antwort!
Dann gehe ich mal die genannten Punkte noch einmal für mein Verständnis durch:
- dual MC33926 Motorentreiber - wie kann ich das mit dem vorhandenen 32V System in Takt bringen? Eine Zelle aus dem Indego Akku ausbauen? 8S = 28,8V oder besser zwei Zellen entfernen auf 7S = 24V zu bringen? Dann läuft alles nur mit 24V. Reicht das noch als Power für die Motoren?
Wie bindet man den Mähmotor ein? Noch so ein genanntes Treiber?
Also das mit den vorhandenen 32V Motoren und Treibern mit max. 28V ist mir noch nicht ganz klar in welcher Form ich lösen könnte.

- GY-521 Gyroskop: läuft das mit dem Arduino DUE und Azuritber zusammen? Reicht auch die Genauigkeit für Bahnenmähen?
- YL-38 Regensensor und ESP32 Modul geht klar denke ich. Schließt man einfach am Mainboard an, stimmt? Wlan Abdeckung muss schon nicht im ganzen Garten sein. Station ist fast ausreichend denke ich. Dann kann man beim Laden oder außerhalb des Mähens aus der Ferne Befehle erteilen. Das würde mir ausreichen.

Zur GPS System nochmal: was bedeutet "Zugang zu Sabos" ? Übrigens der Mäher sollte im EU Ausland (HU) eingesetzt werden, daher lieber die Schleife. Vielleicht später noch irgendwann das GPS System.
In erster Linie möchte ich einen Mäher auf das Grundgerüst vom Indego aufbauen (weil die Teile halt hier rumliegen mit einem toten Elektrik) mit dem kleinen Unterschied, dass ich softwareseitig und an der Elektrik alles selber reparieren und anpassen kann. ;)
Danke!
 
Zu SAPOS das ist der GPS Korrekturdienst für verschiedene Anwendungen der deutschen Bundesländer. Da kommt dann von einer Station das Korrektursignal per Internet und geht dann per W-LAN an deinen Mähroboter. Der Mähroboter bekommt auch noch einen GPS Antenne und Karte, damit er das Korrektursignal empfangen kann. Mit den zwei Werten kann er dann auf 2cm genau navigieren und mähen. Was es in Ungarn gibt, kann ich dir nicht sagen. Ich vermute aber das auch dort die Landwirte inzwischen mit RTK/GPS ihre Felder bewirtschaften.

Ob die 24V ausreichen, kann ich dir nicht sagen. Ich bin zwar Mechatroniker, aber nicht so super in Elektronik. Ob den Anstoßsensor vom Indego verwenden kannst, musst du probieren. Alternative wäre eventuell einen Schlauch ums Gehäuse legen und ein Bumper-Duino Dual Drucksensor Board z.B. für Arduino Raspberry pi, 44,90 € (marotronics.de) einbauen, wenn der Indego mit dem Schlauch gegen etwas fährt erkennt dass das Board aufgrund Luftdruck. Schau mal auf Youtube, da gibt es schöne Videos dazu.

Eine sehr große Herausforderung wird sein das Mainboard PCB 1.4 in den Indego zu bekommen, ohne das man die Höhenverstellung opfern muss...

Von deinen Kenntnissen wäre der Ardumower die leichtere Wahl, wie ein Umbau.
 
Hat Indego brushed Motoren? Wäre sehr ungewöhnlich für einen Massenprodukt. Sollte er doch brushless Motoren haben, würde der oben genannter Treiber nicht gehen
 
Ok, Danke für die Aufklärung mit SAPOS! Da muss ich mich noch weiter erkundigen und einlesen zu begreifen wie das System funkt.
Deshalb auch erstmal alles konventionell mit Begrenzungsdraht. Damit habe ich schon das Funktionsprinzip verstanden und nehme den Aufwand mit dem Draht in Kauf. GPS bleibt erstmal weg.

Anstoßsensor vom Indego (1.Gen aber Facelift ab ca. 2015) ist eigentlich nur ein einziges Reedsensor mit einem Magnet drüber. In der Ur-Indego waren noch 4 Sensoren und ein Ringmagnet verbaut.
Aber die Verwendung von diesem Sensor ist nicht so wichtig und notwendig. Das mit dem Dual Schlauch Bumper Modul finde ich auch sehr interessant. Oder halt Ultraschallsensoren.

Wichtig ist erstmal die Systemversorgung und Motorentreiber.

Ob Indego brushed oder brushless Motoren hat, habe ich keine Ahnung. Ich kann morgen mal schauen was für Motoren diese sind. Weiß nur das alles im 9S Lipo System läft. Erfahrungsgemäß sind aber ds Mähwerk und Antriebsmotoren sehr robust und überleben immer das ganze Gerät.
 
W1976 schrieb:
Eine sehr große Herausforderung wird sein das Mainboard PCB 1.4 in den Indego zu bekommen, ohne das man die Höhenverstellung opfern muss...
Zum Vergrößern anklicken....
Sorry, aber ich finde leider den Ardumower nicht sehr hübsch/ansprechend... Das ist aber nur ein Punkt. 26cm Messerteller und die starken Motoren sind das Andere. Das Gehäuse vom Indego ist schon ganz gut und auch nicht soooo klein. Dort wo die Hauptelektrik und Display sitzen könnte ich umbauen/etwas erhöhen (die Elektrik mit Display fliegen sowieso weg).
3D Drucker habe ich auch (wenn auch nicht allzu groß mit 19x19x17cm Bauraum.)
Und wie gesagt das Antrieb und Mähwerk finde ich sehr gut. Die Bastelei mit dem Platzfinden und Gehäuseumbau nehme ich auch in Kauf.
 
EinEinach schrieb:
Hat Indego brushed Motoren? Wäre sehr ungewöhnlich für einen Massenprodukt. Sollte er doch brushless Motoren haben, würde der oben genannter Treiber nicht gehen
Zum Vergrößern anklicken....
Indego der ersten Generation die bis ich glaube 2018 gebaut wurden haben Brushed Motoren. Also alle Indegos 800, 1000, 1200, 1300 und was es da noch gab. War ja eh von der Größe, Mähbreite und Akku das selbe Modell. Gab nur Unterschiede ob nur Bedienung am Display oder per Handynetz. Und der 1300 konnte glaube ich mit bis zu 3 Ladestationen.
 
Jozsi76 schrieb:
Oder halt Ultraschallsensoren.
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Ultraschallsensoren musst du dann aber so hoch anbauen, das die nicht bei jedem Grashalm auslösen und der Mäher abdreht. Ich habe beim Ardumower meine ausgeschaltet, da die fast jedes Grashalm erkennen... Ok, ich habe noch keine anderen Einstellungen ausprobiert, aber ich kann auch ohne Ultraschall leben. Per virtuellem Begrenzungsdraht kann ich in 2 Minuten auch den Gartenstuhl ausgrenzen, wenn es sein muss.

Ja, der Ardumower ist keine Schönheit, aber mit den verschiedenen Farben und Farbkombinationen findet man auch das Gehäuse ansehnlich. Und brechen tun die Aluverbundplatten nicht. Beim Indego ist mir schon das graue Seitenteil gebrochen. Und der Ardumower ist trotz seiner 5 Schrauben schneller offen als jeder Indego...
 
Ich habe auch noch einen im Keller stehen, wenn das einer hier hinbekommt, wer weiß vielleicht baue ich meinen auch noch um. Dann könnte ich mal Bosch ein paar Bilder schicken und zeigen wie man richtig lange Bahnen mäht!!!
 
W1976 schrieb:
Ich habe auch noch einen im Keller stehen, wenn das einer hier hinbekommt, wer weiß vielleicht baue ich meinen auch noch um. Dann könnte ich mal Bosch ein paar Bilder schicken und zeigen wie man richtig lange Bahnen mäht!!!
Zum Vergrößern anklicken....
🤣🤣🤣👍
Ich versuche das hinbekommen, wenn auch erst für die nächste Saison das was wird.
Meine größte Sorge ist im Moment die Spannung von 32V im Indego...
 
Falls die ardumower PCB nicht passen sollte, gibt es noch die TeensyPCB, die funktioniert aber nur mit Azuritber und Perimeter.
 
Oh, das ist ein super Hinweis! Danke! Mein Projekt zielt sowieso auf die Azuritber, weil Draht vorhanden und Bahnenmähen wichtig ist bei großen Flächen.
Ich schau mir mal die Platinengrößen in KiCad an. PCB 1.4 vom Ardumower ist glaube ich 275 x 115mm. Das natürlich schon der Kracher ist und echt ein Problem werden kann in das Gehäuse vom Indego zu integrieren.

Infos zu den Antriebsmotoren und deren Verkabelung habe ich auch auf grauonline.de gefunden:
ACTUATOR AEM81002808, DC 36V, D383A2, estimated 30 Watt
ACTUATOR AEM81002813, DC 36V, G196D1
magnetic encoder
gear motor wiring (assumption): thick wires (white and green) for motor +/- and thin wires for encoder (red VCC, black GND, blue/yellow encoder signals)

Im Moment möchte ich erstmal das Problem mit den 32V Motoren /und passenden Treiber/ lösen, bevor ich unnötige/falsche Teile einkaufe.
Wie könnte ich diese Motoren verwenden? Kann/muss die Steuerelektronik an diesen auch verbleiben?

Das Teensy PCB Projekt schaue ich mir auch mal an, was der so kann. Sehr interessant!

Anbei noch ein zwei Fotos von den Antriebsmotoren. Ob die brushed oder brushless sind muss ich noch herausbekommen.
Mähmotor schaue ich mir heute Abend auch noch an.

Edit: Ok, die Motoren sind brushed (DC +/- mit Bürsten), sonst hätten sie ja 3 Anschlüsse für den 3 Phasenstrom. / Logo :cool:
Jetzt muss ich nur noch herausfinden mit welchem Treiber diese am sinnvollsten mit dem Teensy-Board zusammenarbeiten, dass dabei auch möglichst mit dem originalem Akku 32V (9S Nennspannung) betrieben werden können. Und wie die Signale von diesen wieder verarbeitet werden. :unsure:
 

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Zuletzt bearbeitet:
Was denkt ihr, würden diese Motorentreiber funken?
L298N
Ich denke ich muss mal am Wochenende die Signale von den Bosch Boards an den Motoren untersuchen, (gelbe und blaue leiter) was die überhaupt liefern. Muss mal das Oszi wieder dran.:cool:
 
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