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ultrasound sensor HC-SR04 - Are you satisfied ?

Hi guys.

I'm also not happy with the measurements of the Ultrasonics. If I activate it, the mower stops randomly because of very low values. I tested already different sets (one, two, three sensors, changed them, etc.) I'm wondering, if there is a working solution for HC-SR04 at all. I read something about issues with HC-SR04, if the module is too tight in the chassis and the sound is transfered direct to the trigger part. Any hints for that?

I thought, that the mentioned DYP-ME007(Y) are more reliable than the HC-SR04 and bought two of them. The library NewPing mentioned DYP-ME007 as compatible module. My hopes were endless.

But I had no luck to get values from that. I researched reasons for that:
[ul]
[li]Users report from a chance of 6 out of 10 for a working module[/li]
[li]the modules are shipped in different revisions, but it's not easy to find the actual one[/li]
[li]some sensors uses RX/TX[/li]
[li]some sensors uses PWM for some reasons[/li]
[li]some sensors uses the normal pins[/li]
[/ul]

I terminated the project for the moment. But I am highly interested into a solution for ultrasonic (HC-SR04 or DYP-ME007). Ultrasonic in general works perfect in my car (spare part price for the complete PDC set was 120€) and I cannot imagine, that it isn't reliable in the ArduMower.
 
Moin, Moin,

Ich habe folgende Erfahrungen gemacht.

1. hatte ich die HC-SR04 mit den Anschlüssen nach oben eingebaut. Ich habe es nicht separat mit Werten getestet aber nach dem Drehen, mit den Anschlüssen nach unten hatte ich weniger Fehler.

2. Im Wohnzimmer, als der Mover aufgeständert lief, haben die Sensoren immer wunderbar gearbeitet, was damit zu tun hatte, dass der Abstand zum Boden - zum "Rasen" auch viel grösser war.
Kaum habe ich ihn draussen Fahren lassen, haben die Sensoren immer angeschlagen. Also vielleicht ist Dein Rasen ganz einfach schon zu lang.?

3. Anbei ein Sketch zum Testen der Sensoren: Werte im Seriellen Montor anschauen. Anschlüsse eventuell bei Dir noch ändern.

long laenge;
long cmLinks,cmRechts,cmMitte;



void setup()
{
Serial.begin (9600);

//Links
pinMode(33,OUTPUT);
pinMode(35,INPUT);
//Mitte
pinMode(34,OUTPUT);
pinMode(31,INPUT);
//Rechts
pinMode(32,OUTPUT);
pinMode(30,INPUT);
}

void loop()
{

// Links
digitalWrite(33,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(33,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(33,LOW);
laenge = pulseIn(35,HIGH);
cmLinks = ((laenge)*34)/2000;
delay(10);

//Mitte
digitalWrite(34,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(34,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(34,LOW);
laenge = pulseIn(31,HIGH);
cmMitte = (laenge*34)/2000;
delay(10);

////Rechts
digitalWrite(32,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(32,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(32,LOW);
laenge = pulseIn(30,HIGH);
cmRechts = (laenge*34)/2000;


//Ausgabe
Serial.print(cmLinks);
Serial.println("cm Links");

Serial.print(cmMitte);
Serial.println("cm Mitte");

Serial.print(cmRechts);
Serial.println("cm Rechts");
Serial.println("");
Serial.println("_________________________________________");

//Ausgabetakt
delay(2000);

}
 
Aus Gründen der Kabelführung sind meine Kontakte schon immer nach oben :( . Habe heute noch einmal getestet, geht wirklich überhaupt nicht. Werde den Sketch mal raufladen und dann berichten.

Der Rasen ist nicht sehr hoch. Wird mindestens einmal pro Woche gemäht. Er reicht höchstens zur unteren Kante der Bodenplatte. Mein Ziel ist immer noch, auf die große Schleife zu verzichten und ganz auf US+Bumper zu setzen und nur noch eine kleine Schleife für's Home Coming zu nutzen (wie hier beschrieben: http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/schleifensensoren-generator/477-schleife-auch-als-suchschleife-moeglich)
 
Aus meiner Sicht sind die Sensoren im original Chassis zu tief verbaut. Daher habe ich die Ultraschallsensoren - bzw. bei mir nur einer - nach hinten oben gebaut. Somit ist der Deckel des Rasenmähers noch ein weiterer Schutz der Reflektionen des Grases verhindert. Funktioniert bisher einwandfrei solange das Objekt groß genug ist was bei mir immer der Fall ist. Weiterhin ist der Sonarsensor nur dafür da, bei Erkennung des Objekts den Robbi langsamer werden zu lassen, so dass der Bumper ganz sachte gegen das Objekt stößt. Habe einen Brunnen, drei Bäume und ein Schilfgras bei mir ohne Perimeterumrandung. Funktioniert bisher seit ca. 3 Monaten sehr gut. Verwende aber auch eine art Bumperduino mit Druckwellenschlauch zur Erkennung.
 
Ich fahre auch ohne Schleife. Dafür muss mann natürlich auch das Grundstück ein bischen "anpassen" und eventuell in Kauf nehmen, dass der Mäher auch mal da mäht, wo es nichts zu mähen gibt. Z.Bsp. auf dem Gehweg. Home Comming mache ich über einen separaten Bluetooth -Sender mit gekürzter Antenne.
MfG.
 
Roland, guter Hinweis.
Ich habe von einen Arduino-Lernroboter noch so einen Ultraschallsensor-Halter (ähnlich wie der hier: ebay ID 291634428030). Werde den mal abbauen und mit Klebeband oben drauf befestigen und dann berichten.

P.S.: konnte irgendwie keinen eBay-Link einfügen.

Lolliball, wie funktioniert das genau mit Bluetooth? Hast du dazu mal eine Quelle?
 
Ich versuch es mal.

1. Ich nehme ein BT-Modul, das Gleiche wie im Mover, und kürze die Antenne. Einfach die Leiterbahn durchtrennen .Damit reduziert sich die Reichweite dieses Moduls auf 1-2 m. Das Modul im AT Mode auf Master einstellen. Das Modul im Mover muss Slave sein.

Mein Mäher fährt mit einem vollen Akku ca. 4h. Also bekommt er nach 3h. den Befehl in die Box zu fahren, ganz egal wo er sich befindet. Das Grundstück ist 600 m2 groß. Er tuckert als weiter bis er früher oder später so dicht an dem in der Box angebrachten BT Modul vorbeikommt und "genau" die Position hat wie in der Skizze. Also auf meine Pool Mauer zufährt und zu seiner Linken die Box ist. Das BT Modul was sich nun in Reichweite befindet verbindet sich mit dem Mover, das wird im Mover erkannt, und er beginnt mit dem Einparken.
- fährt auf die Mauer zu, bis 10 cm Abstand macht ne Linksdrehung, und fährt "gerade" aus. Stösst er dabei mit dem rechten Bumper gegen die Mauer , korrigiert er , solange bis er in der Box ist. Er tastet sich also wie mit einem Blindenstock in die Box.
Die Mauer ist nur 1,80m lang
Die Box ist im Moment auch nur ein Cartoon, eine Aufladung und automatischer Start findet noch nicht statt. :-(
MfG.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3122/MoverBtHome.png/
 
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Hallo Zusammen,
die HC-SR04 musste ich nach den ersten 3 Monaten wegwerfen, haben oft falsch getriggert. Habe RCW-0006 eingebaut. Die sind baugleich, haben aber andere Elektronik verbaut. Die Ansteuerung ist genau gleich wie die HC-SR04.
Die RCW-0006 sind nun schon das 2te Jahr im einsatz. M.E sind das die Besseren der Billigen.

Gruess

Chris
 
Oh, it's the english forum... :silly: :dry:

Today, I used my ultrasonic module holder from my Elegoo Robot. The result: nearly perfect.
https://youtu.be/hhg5xff-O6w
Parameters (1.07 Azurit): Slow down: 94, Trigger below: 36

I strongly believe, that the reason is the transfer of the ultrasonic by the chassis itself, like a short circuit. I want to enlarge the diameter of the holes for the supersonic modules and decouple the modules from the chassis.
Here is the direct comparison between a built-in and a free placed ultrasonic sensor (fixed temporary with a Tesa PowerStrip):

comparision_us.png


In the marked time frame I moved my hand in front of both sensors.


@lolliball: Very interesting. In summary, it is a combination of guiding obstacles and a short range signal?! My garage is placed similar, could be possible. Do you use the BumperDuino (you wrote right bumper...). If you have a mechanical bumper, could you please upload a picture from your solution to this thread: http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/sensoren/1389-beste-druckschalterloesung .
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/comparision_us.png/
 
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Ich verwende zwei einfache Schalter und die original "Stoßstangen " vom Mover.Für die Befestigung der Schalter habe ich jeweils 2 Löcher gebohrt und diese dann mit Kabelbinder befestigt.Die Schalter selbst haben schon 2 Löcher von Hause aus.Die Stoßstangen ist drehbar über EINE Befestigung angebracht.Dazu habe ich ebenfalls eine Bohrung genau mittig, zwischen den beiden vorhanden Löchern angebracht.Auf der Stoßstangen dann selbst noch zwei Bolzen befestigt, welche die Schalter betätigen.Sieht nicht schön aus, wird aber noch.wichtig, es verbraucht kein Strom!!!
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3122/IMG_20170809_091904.jpg/
 
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HC-SR04 isn't really perfect ultrasound, but best results you can reach when you will lift up sensors as much as possible on the front plate. Otherwise you will have a problems with often grass detection.

Alex
 
Because of Holoratte's recommendation, I ordered RCW-0006 modules from China. We will see. I'm very excited, but I have to wait 2 weeks :pinch: .

@Lolliball: Very good idea. Do you know the exact name of this kind of the buttons (with this metal plate)? I plan to build an additional bumper part with threaded rods and metal springs, but looking for the best switches.
 
Hi,
Ich verwende zwei einfache Schalter und die original "Stoßstangen " vom Mover.Für die Befestigung der Schalter habe ich jeweils 2 Löcher gebohrt und diese dann mit Kabelbinder befestigt.Die Schalter selbst haben schon 2 Löcher von Hause aus.Die Stoßstangen ist drehbar über EINE Befestigung angebracht.Dazu habe ich ebenfalls eine Bohrung genau mittig, zwischen den beiden vorhanden Löchern angebracht.Auf der Stoßstangen dann selbst noch zwei Bolzen befestigt, welche die Schalter betätigen.Sieht nicht schön aus, wird aber noch.wichtig, es verbraucht kein Strom!!!
Zum Vergrößern anklicken....

Grundsätzlich eine gute Idee.
Wie ist es im Langzeitbetrieb? Ich könnte mir vorstellen, dass durch die "permanenten" Stöße der Bumper recht schnell in seiner Anschlagposition stehen bleibt da sich die Befestigung mit einer Schraube in der Mitte löst. Hast du da schon Erfahrungswerte?
Diese Probleme hatte ich bei meinen Tests mit mechanischen Bumpern am Anfang auch.

Wenn der Mower genau in der Mitte getroffen wird löst der Bumper dann auch aus? Ich könnte mir vorstellen das der Mower sich solange gegen das Hindernis dreht bis der Schaltpunkt erreicht wird. Vorausgesetzt das Hindernis gibt nicht nach. Auch das Blockieren des Bumpers durch Gegenstände von außen war damals ein Thema bei mir (kleine Stöcke etc.). Diese ganzen Schwierigkeiten ließen sich aus meiner Sicht damals nur mit einem geschlossenen, schwebenden Gehäuse lösen (wie bei den kommerziellen Mowern). Da das bei unserem Gehäuse sehr schwer zu machen war, hatte ich ja dann die BumperDuino entwickelt, die durch das veränderte Prinzip viele der Fragen löst.

Da bin ich immer daran interessiert ob es da noch mehr Möglichkeiten gibt.

Grüße
Jürgen
 
Ich verwende nicht nur eine einfache Schraube, sondern eine von den original "Gummimuffen" mit Unterlegscheiben oben und unten sowie Schraube von oben und unten.Alleine mit dieser Anordnung gelangt der Bumper stets ind die Grundstellung. In der Regel habe ich aber jeweils aussen der Bumperleiste eine Feder bzw. ein Gummi als "Rückholelement" angebracht..

Probleme beim sogenannten Einfedeln von dünnen Gegenständen, wie Sträuchern, Stöckern beim Drehen oder Rückwertsfahren kann man mit einer nachgebenden bzw. einklappbaren Bumperspitze (analog wie beim Auto -Seitenspiegel) lösen (Skizze). Habe ich aber noch nicht geschaft.
Das mit dem Mittelschalter kam mir auch schon in den Sinn, aber in der Regel greift da die Messung des Motorstroms, ansonsten könnte ich mir hier auch eine zweigeteilte Bumperleiste vorstellen, welche jeweils links und rechts dreht.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3122/bump3.jpg/
 
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Hi,
viele tolle Ideen. Ich bin gespannt und freue mich darauf weitere Entwicklungsschritte zu sehen. Leider sind mechanische Bumper im Nachbau immer recht aufwendig und nicht für jeden umzusetzen (ein Umstand auf den wir immer Rücksicht nehmen, damit es für jeden so einfach wie möglich ist). Auf jeden Fall ein schöner Ansatz.

Gruß
Jürgen
 
Also um das mal klarzustellen. Ich habe vor den hier vorgestellten Lösungen und somit auch vor dem BumperDuino, großen Respekt und kann nur den Hut ziehen. Das ist doch keine Frage. Und das der BumperDuino seinen Zweck und Funktion tadellos erfüllt, davon bin ich überzeugt..
Mein Anliegen ist es halt so wenige wie möglich Strom-Verbraucher zu verwenden. Deshalb versuch ich erstmal diesen Weg. Möglicherweise greife ich früher oder später auch auf den BumperDuino zurück.;-)

Für mich ist halt auch wichtig, selbst zu probieren und zu fummeln. Einfach den fertigen Bausatz aufzubauen, ist halt nicht was mich befriedigt.;-), auch wenn dieser nahezu perfekt ist.

MfG.
 
Alles gut, das ist auch bei mir so angekommen. Finde den BumperDuino technisch auch echt toll und ziehe meinen Hut vor der Entwicklungsarbeit. Favorisiere jedoch lieber eine Kombination aus Ultraschall und mechanischen Taster. Hier ist nun mein Plan für meinen Bumper.

Don't worry. I understood your text in this way. I'm very impressed of the BumperDuino and I bow to the development. But I'm in favour of a combination of ultrasonic and mechanical button. Here is my plan for my bumper.

Bumper.png

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/Bumper.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hi,
um hier gleich irgendwelchen Missverständnissen vorzubeugen. Es geht nicht darum das die BumperDuino die einzig richtige Lösung ist und damit es deutlich wird, ist sie nicht. Die BumperDuino löst viele mechanische oder besser gesagt technische Fragestellungen.

Ich bin auch immer wieder am überlegen wie man einen mechanischen Bumper quasi als Bausatz hinbekommen könnte. Hier geht es um die Fragen der Störungsanfälligkeit und es muss gut nachbaubar sein. Daher sind alle Lösungen und Ansätze die ihr hier präsentiert ein wichtiger Schritt in diese Richtung und ich würde mich sehr freuen wenn am Ende eine weitere tolle Lösung herauskommt.

Gruß
Jürgen
 
Fein, Fein, nur ist mir die Aritirung der Gewindestange nicht ganz klar? Was ist , wenn ein Objekt von ganz links bzw. ganz rechts anschlägt, funktioniert es dann auch. Bin gespannt, auf Deine Versuche und Ergebnisse.

MfG.
 
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