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Sunray modding Spielwiese

Egal welche Firmware ich aktuell installiere, immer tauchen in der Statistik Obstacle discovered auf. Obwohl der Bumper nicht auslöst. Zuletzt hatte ich die alte 1.0.219 drauf. Wie kann man herausbekommen, von welchem Sensor die Obstacle discovered kommen?

Auch bei MrTress aktuellen Firmware wurden Obstacles erkannt, ich glaube es ist sogar schlimmer, wenn er schneller fährt. Wie wenn es was mit der Geschwindigkeit zu tun hätte.
 
Hier hätte ich zwei Log Dateien, das war glaube ich mit der aktuellen Firmware.
 
Den Bumper kannst du in der config probehalber deaktivieren.
Mit BUMPER_DEADTIME und BUMPER_TRIGGER_DELAY brauchst du nicht spielen. Die werden -wenn ich mich recht entsinne- im Quellcode nicht mehr berücksichtigt. Bei mir hatte das auch zu diversen Fehlauslösungen geführt, weshalb ich das wieder in den Quellcode reingenommen habe.
 
Ich habe heute den aktuellen Master getestet mit den Einstellungen der originalen config mit kleinen Anpassungen zu meiner Hardware und er ist super durchgelaufen und hat auch 7 Rotations errors mit bravour gemeistert. Mit dem ersten Test bin ich sehr zufrieden. Mal sehen was die nächsten sagen.
 
In der aktuellen master ist leider immer noch eine sinnlose waitmowmotor Ausgabe drin, die alles zu spamt bei mowmotoraktivierung. Muss ich noch rauschmeißen. Also nicht wundern ^^
 
kaido schrieb:
1.0.322 ist aktuell im Master von Mrtree, die habe ich heute getestet und läuft super.
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Ok, dann versuche ich die morgen mal. Aber ich glaube das trotzdem noch irgendwas defekt ist, wegen den Obstacles. Bumper scheint nicht auszulösen laut Statistik.
 
Bezüglich der nicht anlaufenden A4931 Treiber:

In der aktuellen config wird zwischen mow und gears unterschieden, mow wird hier anders behandelt als gears... mit den gears scheint es keine Probleme zu geben.
Hier die unterschiede in der amRobotDriver:


A4931.driverName = "A4931";
A4931.forwardPwmInvert = false;
A4931.forwardDirLevel = HIGH;
A4931.reversePwmInvert = false;
A4931.reverseDirLevel = LOW;
A4931.usePwmRamp = false;
A4931.faultActive = LOW;
A4931.resetFaultByToggleEnable = false;
A4931.enableActive = LOW; // 'enable' actually is driver brake
A4931.disableAtPwmZeroSpeed=false;
A4931.keepPwmZeroSpeed = true;
A4931.minPwmSpeed = 0;
A4931.maxPwmSpeed = 255;
A4931.pwmFreq = PWM_FREQ_29300;
A4931.adcVoltToAmpOfs = -1.65; // brushless-adapter: 0A=1.65V, resolution 132mV/A
A4931.adcVoltToAmpScale = 7.57;
A4931.adcVoltToAmpPow = 1.0;


#elif MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_A4931
mowDriverChip = A4931;
mowDriverChip.minPwmSpeed = 40;
mowDriverChip.keepPwmZeroSpeed = true;
mowDriverChip.disableAtPwmZeroSpeed = true;
mowDriverChip.usePwmRamp = false;

#elif MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_A4931
gearsDriverChip = A4931;


Ich würde sagen damit soll die Bremse geschaltet werden. Fährt denn jemand A4931 gears ohne Probleme?
Ich schaue mir noch eine .27x Version an, wo der Treiber laut aussage funktionierte
 
Ich finde leider keinen Unterschied zu einer alten Version. @W1976, deine .279 config oder welche Version auch immer wo es funktioniert hat wäre interessant,
vielleicht hattest du da ENABLE_FAULT_DETECTION aus?

Ich kann auch leider nicht testen. Ich würde versuchen: Die Bremse deaktivieren, also quasi den mowtreiber wie ein geartreiber behandeln, den mowmotor aus der foult detection rausschmeißen.

Wenn jemand testen will:

in der AmRobotDriver.cpp auskommentieren

#elif MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_A4931
mowDriverChip = A4931;
/*
mowDriverChip.minPwmSpeed = 40;
mowDriverChip.keepPwmZeroSpeed = true;
mowDriverChip.disableAtPwmZeroSpeed = true;
mowDriverChip.usePwmRamp = false;
*/

in motor.cpp auskommentieren

if (leftFault) {
CONSOLE.println("Error: motor left fault");
fault = true;
}
if (rightFault) {
CONSOLE.println("Error: motor right fault");
fault = true;
}
/*
if (mowFault) {
CONSOLE.println("Error: motor mow fault");
fault = true;
}
*/
 
Ich habe keine A931 Treiber, ich habe noch die Texas Instrument Treiber die DRV8308 als gear und mow motortreiber im Einsatz. Das komische ist, das die Obstacles erst seit dem letzten Messerwechsel aufgetreten sind. Wie wenn GPS Verbindung unterbricht oder vielleicht auch die IMU. Oder weiß was ich was. Auch mit der alten 1.0.279 ist das Problem. Ich sehe gerade über die APP, das er mit Motor error liegengeblieben ist. Nach Neustart, läuft er aktuell wieder. So ein Mist.
 
Zuletzt bearbeitet:
Ist das Problem der Mähmotor? Weil ein Minuszeichen davor?
ERROR: motor current too low: pwm (left,right,mow)=144,147,-157.41 average current amps (left,right,mow)=0.00,0.03,0.38
 
W1976 schrieb:
Ist das Problem der Mähmotor? Weil ein Minuszeichen davor?
ERROR: motor current too low: pwm (left,right,mow)=144,147,-157.41 average current amps (left,right,mow)=0.00,0.03,0.38
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Ich habe es bei zwei mow Motoren schon gehabt das sich der Magnet vom Rotor gelöst hat und nicht mehr fest drauf war. Dann hat zwar der Motor gedreht aber das Messer ist bei geringer Belastung stehen geblieben. Ob das mit dem Fehler was zu tun hat weiß ich nicht. Das Messer kann man einfach mal blockieren und hören ob der Motor trotzdem am drehen ist. Dann ist es nur der Magnet der sich im Motor dreht.
 
kaido schrieb:
Ich habe es bei zwei mow Motoren schon gehabt das sich der Magnet vom Rotor gelöst hat und nicht mehr fest drauf war. Dann hat zwar der Motor gedreht aber das Messer ist bei geringer Belastung stehen geblieben. Ob das mit dem Fehler was zu tun hat weiß ich nicht.
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Brushless Motor? Ich habe eigentlich nicht gesehen das er stehen geblieben ist, bis heute mit der alten 1.0.219. Jetzt habe ich wieder die 1.0.276 drauf gemacht, damit mäht er gerade noch. Konntest du den Magnet wieder befestigen und den Motor retten?
 
W1976 schrieb:
Brushless Motor? Ich habe eigentlich nicht gesehen das er stehen geblieben ist, bis heute mit der alten 1.0.219. Jetzt habe ich wieder die 1.0.276 drauf gemacht, damit mäht er gerade noch. Konntest du den Magnet wieder befestigen und den Motor retten?
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Jo, aufmachen und den Magneten mit hoch Temperatur Silicon einkleben. Der Fehler ist auch erst aufgetreten als der Motor warm war und der Magnet sich ausgedehnt hat. Im kalten Zustand hat er noch gut gehaftet.
Ps, ist die gleiche Hardware die du hast.
 
Ich glaube.. das Problem besteht bei @W1976 nur, weil er den mower sehr langsam fahren lässt. Der LP filter sorgt dann dafür, das er der Meinung ist da geht nix durch. Ich hatte das Problem auch schon!
 
Ich habe die Readme geupdated, da mir im aktuellen master etwas fieses passiert ist.. habe ich doch noch ein backuprelease gemacht.
Bitte nicht den Master flashen, sondern den letzten .322 release.
 
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