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Schwaches Perimetersignal

So, ich glaube, 99% sind geschafft.

In der Mitte vom Grundstück beginnt mein Mower an zu tanzen. Vor, Stop, zurück, dreh, Vor, Stop, zurück, dreh. Den Status, den ich per ArduMower-App einfangen konnte, war POUTROLL. Ich finde in der Software nur die Definition der Status, aber nicht, was die Ursache dafür sein kann. Bedeutet das Perimeter Out Roll? Dachte, der Error-Counter dreht irgendwann hoch, wenn er die Schleife nicht mehr findet und bleibt dann stehen.
Den Status finde ich auch nicht in der Finiten State Maschine (http://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Software-Design). Oder ist damit der rote Bereich gemeint? Würde ja dann bedeuten, dass der Mower auf dem Weg nach Hause gegen ein Hindernis gefahren ist. Allerdings habe ich keine Hindernis-Sensorik (Ultraschall) aktiv. Bumper habe ich noch nicht, der Ultraschall sieht lautet Gespenster. Wollte nun aus China wasserdichte US-Sensoren aus dem Kfz-Bereich kommen lassen.

Beim Schreiben fällt mir grade auf, dass ich nach dem Receiver-Umbau möglicherweise nicht noch einmal kalibriert habe... Wenn POUTROLL aber nichts mit dem Perimeter zu tun hat, dann müsste ich woanders suchen.
 
Es ist schon ein bisschen her, dass ich mich mit der Ardumower Perimetersignal Umsetzung beschäftigt habe. Aber mir ist am Anfang bereits aufgefallen, dass der Code nicht in der Lage ist zu erkennen, ob ein Signal vorhanden ist oder nicht. Es wird die Höhe der Amplitude ausgewertet. Wenn diese zu schwach ist, wird smag runtergefahren. Allerdings kann das Signal gestört werden und kommt dann über die Amplitudenschwelle. Wenn das der Fall ist, wird geguckt, ob das Maximum oder im Minimum am höchsten ist und dementsprechend festgelegt ob drinne oder draußen. Daher vermute ich, dass du die Sendeleistung erhöhen musst. Ggf. kannst du in der Software auch die Schwelle etwas höher setzen, so das smag runtergezählt wird, anstatt das Signal zu empfangen. (Ich hoffe nicht, dass ich hier komplett falsch liege)
 
Perimeter als Begrenzung ist wohl noch nicht im FSM Diagramm abgebildet, ich hatte auch Schwierigkeiten das Verhalten zu verstehen bis ich in den eigentlichen Code in Robot.cpp geschaut habe.
Ich habe das FSM Diagramm upgedated, vielleicht kann es jemand gegenprüfen und in den offiziellen Wiki hochladen?

https://github.com/ainagtur/ardumower/tree/master/Dokumentation/swdesign

[attachment=3725]Ardumower_Statemachine.png[/attachment]

Wenn das Perimetersignal mitten auf dem Grundstück schwach ist, dann denkt mein Mower manchmal er sei draußen und fängt mit den POUTREV -> POUTROLL an.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3847/Ardumower_Statemachine_2017-05-19.png/
 
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Aus meiner Sicht macht die State Machine so Sinn.

Wenn das Perimetersignal mitten auf dem Grundstück schwach ist...
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Ich seh echt nicht mehr durch, welcher Wert in der ArduRemote-App optimiert werden muss. Als freirumliegende Schleife hat es gut geklappt, nach dem Einbuddeln (2cm) und einer Verlängerung von 100m auf 125m (Änderung um 0,2Ohm) geht er ständig in den PROLLOUT. Er schafft es nicht einmal über das Grundstück zu fahren und bleibt nur in der Ecke (5 Meter von der Schleife entfernt), in der ich ihn gestartet habe. Nach ca. 5 Min. habe ich einen Count (CNT)-Wert von 70, weil so viele IN/OUT-Wechsel entstanden sind.
 
Wie sieht denn dein Perimetersignal aus, ohne fahren - also wenn der Robbi nur steht ohne jeglichen Motor.
Hast du den Perimeterdrath vertauscht? Also z.B. eine 8 erzeugt oder den Draht um eine Insel in die falsche Richtung gelegt?
Hat die Perimeterschleifen kontakt zum Boden?
Hast du irgendwelche Metallringe in der Nähe durch die das Magnetfeld geht?
 
Roland schrieb:
Wie sieht denn dein Perimetersignal aus, ohne fahren - also wenn der Robbi nur steht ohne jeglichen Motor.
Hast du den Perimeterdrath vertauscht? Also z.B. eine 8 erzeugt oder den Draht um eine Insel in die falsche Richtung gelegt?
Hat die Perimeterschleifen kontakt zum Boden?
Hast du irgendwelche Metallringe in der Nähe durch die das Magnetfeld geht?
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Das Signal ohne Motoren kann ich erst am Wochenende liefern. Der Draht liegt am Zaun entlang, es gibt keine Inseln. Skizze lade ich mit hoch. Die Schleife habe ich ca. 1cm eingegraben, also ohne Heringe. Oder meinst du, ob der Draht ggf. an einer Stelle abisoliert ist und so Kontakt zum Boden hat? Sollte nicht. Beim Flicken und beim Verlängern habe ich Schrumpfschlauch verwendet.
Metallringe sind mir nicht bekannt.

Kurzschuss schrieb:
sind die Antriebsmotoren entstört?
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Ja, habe nach der Anleitung jeweils einen Keramikkondensator und Entlötlitze an das Gehäuse gelötet. Der Überspannungsschutz ist auch integriert. Noch eine Idee, was ich hier gelesen habe: zwischen PCB und der vorderen Gehäusewand ein Metallblech packen. Die zwei Aluprofile könnten als Halterung geeignet sein.

Werde jetzt mal die Schleife mit deinen Werten aufbauen, der 6Ohm(50 Watt)-Widerstand ist heute angekommen. 6Ohm Widerstand + 2,3 Ohm Leitung und dann den DC-DC-Wandler auf 8,0V stellen.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/peri-wire.png/
 
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Oder meinst du, ob der Draht ggf. an einer Stelle abisoliert ist und so Kontakt zum Boden hat?
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Ja, aber ob das Auswirkungen hat, weiss ich nicht. Wenn es regnet vermutlich.
Beim Flicken und beim Verlängern habe ich Schrumpfschlauch verwende
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Ich glaube nicht, dass Schrumpschlauch an den Seiten wasserdicht ist, ausser du verwendest die selbstlötenden teile, die Kleber an den Enden haben. Machs gleich fachgerecht, sonst ärgerst du dich vermutlich nächstes Jahr und musst unter Umständen die Schleife neu ziehen.

Ansonsten würde ich als erstes mal das Perimetersignal am Rand und in der Mitte prüfen ohne Motoren, ob dies stabil ist. Möglicherweise hast du gerade eine Stelle erwischt wo es nicht geht und woanders funktioniert es? Wenn du sehr viel Leistung auf der Schleife hast, kann es auch sein, dass wenn die Passagen eng sind, dein Perimeterempfänger in der Passage übersteuert.
 
Hier sind nun die Werte vom Mäher ohne laufende Motoren:

Entfernung zum Draht: 2-3 Meter
grundstck-rand.png


Entfernung zum Draht: 6 Meter
grundstck-halb.png


Entfernung zum Draht: 10-15 Meter (Grundstücksmitte)
grundstck-mitte.png


Gruß, Dennis
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/grundstck-rand.png/
 
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Da kann ich nicht viel mit anfangen, außer das man sieht, dass das Signal relative schwach ist. Was bedeutet denn der Wechsel in der Mitte der Bilder, was passierte da?
Wenn es vorher funktioniert hatte, scheinst du ja ggf. genau vorher an der Grenze des machbaren gewesen zu sein und hast diese durch das eingraben überschritten.
Wenn du den Mower in der Mitte lässt, kannst du das Schleifensignal erhöhen um den mag Wert zu vergrößern?
 
Der Wechsel in der Bildmitte ist ganz einfach zu erklären... habe den Mower ja ganz nah, weiter weg und in der Grundstücksmitte positioniert. Die Änderungen in den Graphen sind die Bewegungen (habe ihn händisch getragen).

Bevor ich jetzt an der Sendeleistung drehe: welchen Wert müsste ich verbessern (und worauf)?

Habe für mich jetzt erstmal einen Workaround geschaffen. Tatsächlich hilft ein Alu-Schild (zwischen Board und Vorderwand), um die Störungen vor dem Perimeter-Empfänger abzuhalten:
alushield.jpg


Habe für 3€ aus'm Baumarkt ein dünnes Aluminium-Glattblech (0,5mm) geholt, auf die Maße 24x11cm geschnitten und zwischen die Alu-Profile gesetzt. Nun hat der Mower keine Probleme mehr, die Schleife zu finden. Bin echt happy!
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/alushield.jpg/
 
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welchen Wert müsste ich verbessern (und worauf)?
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Ich würde versuchen die mag zu erhöhen. Da ich ein anderes Signal verwende habe ich hier keine Referenzen. Aber ich bin der Meinung hier gelesen zu haben, dass einige im Bereich von 1900 nahe am Perimeter liegen. Vielleicht hat jemand anderes hier Referenzwerte.

Weiterhin kannst du den Empfänger noch etwas weiter nach vorne installieren und die Kabel die aus dem Kasten kommen zusammenbinden, nicht das du dir da auch Störungen einfängst.
 
Wie erhöht man die Mag ? Hab ein ähnliches Problem ....
Bau aktuell Chassis noch fertig und versuche nach vorne alles abzuschirmen. meine Werte sehen noch vieeeel schlimmer aus ;-(

Gruß
Marcus
 
"Wie erhöht man die Mag"

Perimeterspannung erhöhen
Perimeter Strom erhöhen (max. 1A)
Größere Spule nehmen
Spule direkt am Verstärker anbringen
Verstärker voll aufdrehen
Störungen verringern

Wie lang ist das Perimeterkabel? Wie weit ist die Mitte vom Perimeter entfernt?
 
Roland danke ;-) Hat sich vermutlich erledigt. Neuen Empfänger gebaut jetzt gings.... Ich vermute er hette durch den Crash nen Knacks weg und der Zweite wohl auch ....

Aber eine Sache hätte ich aktuell noch ( es kommen bestimmt noch mehr ;-)) ) Und ja ich lese ständig im Forum, aber für ein absolutes Greenhorn ist es schwer durchzublicken :D
Ich hab den Bumperduino nachbestellt und gebaut . Funktioniert soweit auch . Nur leider triggert er immer nur in 2er Schritten bei berührung hoch und es hat keinerlei auswirkung. Wo kann ich das einstellen dass er schon bei kleinster Berührung rückwärts fährt und rollt...
Ich habe aktuell nur einen Bumper angeschlossen. Vorne. liegt glaub ich auf Bumper links.

Gruß
Marcus
 
Bekomme allmählich echt die Krise.

Der Umbau auf PCB 1.3 lief super, der Due verrichtet jetzt seine Arbeit, die Ultraschallsensoren aus China arbeiten prima. Einzig: diese ****** Perimeter-Geschichte. Bin nur am Wochenende beim Mäher, daher benötige ich die Perimeterschleife unbedingt für den autonomen Betrieb, manuelles Laden ist keine Alternative. Die junge Hecke verliert den Kampf gegen die starken Motoren ebenfalls.

Der Mower steht, die Motoren sind aus, ich kalibriere den ADC, mache die Schleife (125 Meter) an, starte den Automodus und der Mower geht, egal wie nach dran (3, 10, 15 Meter), in den State POUTROLL und tanzt seinen Walzer.

Hier sind mal 3 Bilder vom Ergebnis der Kalibrierung und von den Sensor-Werten, wenn die Schleife aus ist. Ich hatte es eigentlich so verstanden, dass das Signal durch die Kalibrierung auf Null gesetzt wird. Die Werte zeigen jedoch was ganz anderes an. Was mir die ganzen ADC-Werte sagen sollen, verstehe ich auch nicht.

Screenshot_20180603-150154.png

Screenshot_20180603-150200.png

Screenshot_20180603-145920.png


Bin langsam dabei, das Projekt zu beerdigen, da er mir so (außer Bastelspaß) überhaupt nichts bringt. Der Nachbar lächelt schon, dass sich nach 1,5 Jahren immer noch nichts von alleine bewegt. Er hat seinen Worx in 2 Stunden fertig gehabt...
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/3922/Screenshot_20180603-150154.png/
 
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Hallo Dennis,

125m Schleife ist eigentlich nicht viel. Und nach 3m sollte es da kein Problem geben.
Wie weit ist deine Schleife auseinander? Also von Draht zu Draht.
Mach mal bitte ein paar Photos, das man sieht wie du den Empfänger installiert hast und wie der aufgebaut ist.
Setzte das PCB1.3 nach hinten und installiere die Batterie genau vor den Motoren.
Siehe hier. Möglicherweise bringt das was. https://www.youtube.com/watch?v=AA4xKH6pPAo Wieviel Volt hast du am Sender eingestellt und was für einen Vorwiderstand verwendest du?
Wieviel Ohm hat deine Schleife? Bitte neu durchmessen mit und ohne Vorwiderstand.

Wenn du nur am Wochenende da bist, wie soll dann der Mower mähen? Nur am Wochenende oder auch während du weg bist?

Viele Grüße
Roland
 
Lief die Schleife schon mal?

Der DC Wandler im Perimetersender ist auf wie viel Volt eingestellt?

Ein Lastwiderstand 12Ohm ist in Reihe geschaltet.
Wie viel Ohm hat deine Schleife?
Wird der Lastwiderstand warm?
Hast du ein Oszilloskop?
Die Perimeterschleife am Perimetersender am richtigen Ausgang angeschlossen?
Der Perimeterempfänger richtig aufgebaut (Poti auf Linksanschlag).
ADC Kalibrierung richtig ausgeführt? Schleife muss aus sein und keine Ladung anstehen.

Die Kalibrierung wird bei dem Empfänger auf die Mittelstellung gemacht nicht auf 0
Das Signal ist ja ein wechselndes was empfangen wird.
Vereinfacht ausgedrückt wird dann die eine Seite als in und die andere als außerhalb erkannt. deswegen wird dort auf die Mitte kalebriert und das als 0 angesehen.

Kannst du mal Fotos machen von deinem Perimeterempfänger bzw vom Perimetersender. Vom Anschluss und den Motortreiber wenn möglich.


Gruß
Uwe
 
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