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robostefan

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Hallo ihr,

nachfolgend kurz die gestern versprochenen Bilder zur momentanen Spulenanordnung.
Wahrscheinlich ist es wirklich wichtig, dass die Spulenpakete (re/li) nicht im rechten Winkel zueinander angeordnet sind und auch zur Längsachse leicht andere Winkel aufweisen, also nicht spiegelbildlich angebracht sind.

So sah es vor dem schreddern aus:
20140323_115133.jpg


und so danach :(
20140324_122854.jpg


Es ist also wichtig, dass die Spulen unbedingt irgendwie in den Roby kommen. Die Gefahr des hängen bleibens ist einfach zu groß.
Leider habe ich bisher jedoch mit den Spulen im Roby keine guten Ergebnisse erzielt, aber ihr seid ja fleißig dran.
Bis zur Lösung muss es halt so weiter gehen.

Gruß
Stefan
 
Hallo ihr,

nachfolgend kurz die gestern versprochenen Bilder zur momentanen Spulenanordnung.
Wahrscheinlich ist es wirklich wichtig, dass die Spulenpakete (re/li) nicht im rechten Winkel zueinander angeordnet sind und auch zur Längsachse leicht andere Winkel aufweisen, also nicht spiegelbildlich angebracht sind.

So sah es vor dem schreddern aus:
20140323_115133.jpg


und so danach :(
20140324_122854.jpg


Es ist also wichtig, dass die Spulen unbedingt irgendwie in den Roby kommen. Die Gefahr des hängen bleibens ist einfach zu groß.
Leider habe ich bisher jedoch mit den Spulen im Roby keine guten Ergebnisse erzielt, aber ihr seid ja fleißig dran.
Bis zur Lösung muss es halt so weiter gehen.

Gruß
Stefan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/20140323_115133.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
@Stefan: solange wir noch an der nächsten Empfänger-Generation am Tüfteln sind, probier doch mal die Empfindlichkeit innerhalb des Roboter-Gehäuses zu verbessern. Ideen:

- Ich habe den alten Empfänger-Code so geändert (v0.6.0.2), dass auch Nachbar-Bänder zugelassen werden. Insbesondere sinnvoll wenn durch Bauteiltoleranzen das gewählte Filter-Band evtl. nicht stimmen sollte bei Dir (ein Blick in der pfodApp->Perimeter Plot würde das herausfinden).

- Frag mal Markus, ob er schon die nächste Verstärker-Generation ( LM386 200-fach ) anbieten kann ;) (die sind einen Tick besser)
 
@Alexander
Danke für den Tipp. Die neuen Spulen sollten heute oder morgen schon eintreffen. An dieser Stelle nochmals danke an Markus für die super schnelle Abwicklung!!!
Werde dann mal alles wieder zusammenfummeln und mit der pfodApp mir es mal ansehen.
Verstehe es ja auch nicht, dass die wenigen Zentimeter (von Unterseite Roby zu Oberkante Akku) so viel ausmachen und die Erkennung dermaßen leidet.

Was ich jedoch schon festgestellt habe bei Anbringung über dem Akku:
Wenn nur eine Spule verwendet wird, ist die Empfindlichkeit höher wie mit zwei Spulen. Soll heißen, der Draht wird dann wenigsten erkannt. Jedoch leidet ja bekanntlich die Erkennung je nach Winkel zum Draht was nun bei zwei Spulen wieder besser ist. Da nun wieder rum empfange ich oberhalb des Akkus so gut wie nix.

Melde mich dann noch mal, wenn die pfodApp was ausspuckt.


Gruß
Stefan
 
Hallo Alexander,

also irgendwie ist es so komisch dass ich gar nicht weis wie ich das hier rüberbringen soll. Aber ich versuche es mal.

Die Hardware ist ja soweit klar. zwei Spulen parallel an dem bisherigen SoundSensor, dazu die beiden 4,7 auch parallel. Wollte das nur nochmal bekannt geben.

Laut pfodApp scheint es gut zu gehen. Die Spitze bei dem Plot ist genau bei 8000. Winzig kleine sind davor und dahinter. Zwei etwas größere entstehen bei 4000 und 5000, ist aber sicher nicht so tragisch, da sehr klein. Von daher sicher alles ok.

Halte ich die Spulen frei über das Kabel im Rasen (auf der Höhe über dem Akku) sind die Trigger-Werte deutlich über 25, ja sogar bis 40. Halt je nach Ausrichtung der Spulen. Sobald jedoch der Roby dazwischen kommt (also Akku) ist Feierabend. Der höchste Wert liegt dann bei max 12.
Wenn ich nun den Trigger-Wert auf zB 10 stelle, wird die Schleife auch fast immer erkannt, jedoch dürfen die Motoren dann nicht laufen, die scheinen zu stören. Es wird dann ständig eine Schleife erkannt und der Roby ist nur am drehen.

Habe festgestellt (per Versuche), dass es mindestens einen Wert höher wie 15 benötigt, damit die Motoren nicht stören. Von daher geht es eben nicht mit den Spulen über dem Akku.

Eine weitere Erkenntnis:
Es scheint auch einen Unterschied zu geben, wie die Spulen in der V-Form zueinander angeordnet sind, also das V bilden. Meine damit die Spulenanschlüsse.
Bin der Meinung, dass es am besten ist, wenn die Anschlüsse der beiden Spulen die Spitze des Vs bilden und auch nicht direkt zusammen kommen, also ca. 5mm Luft zwischen den Enden ist.
Am schlechtesten war das Ergebnis, wenn von einer Spule der Anschluss und von der anderen eben die Gegenseite die Spitze bilden.
Hoffe ihr versteht wie ich das hier meine :unsure:

Lösungen:
1. Ich bringe sie wieder unter dem Roby an, mit dem Risiko des erneuten Abfahrens. (ist jedoch die zuverlässigste Erkennung)
2. Spulen in den Roby, auf die jetzige Rückseite (da ist ja genug Platz auf dem Boden) und Fahrtrichtung ändern. Das Problem dabei, durch mein relativ steiles Gelände geht er dann vorne immer hoch weil halt das Akkugewicht fehlt. Gelegentlich gibt es dann auch mal einen Purzelbaum.
3. Mal mit den von dir vorgeschlagenen neuen Verstärkern zu experimentieren um die Spulen evtl. doch über den Akku zu bekommen. Wobei ich fast glaube, dass die vom Akku weg müssen, warum auch immer.

Auf alle Fälle hoffe ich auf eine Lösung in Bezug der neuen Erkennung. Dann sind diese Probleme ja evtl. bald Geschichte.

Gruß
Stefan
 
Hallo Stefan,

probier mal den in meinem letzten Beitrag genannten Verstärker aus - der ist deutlich besser als der Arduino Sound Sensor. Die Spulen würde ich vorne vor dem Akku einbauen, den Kompaß von dort versetzen. Die zwei Spulen so anordnen, dass diese in Fahrtrichtung zur Mitte des Roboters zeigen (abgeflachtes V). Zwei Spulen (jede getrennt mit Verstärkermodul) sollten ausreichen. 90 Grad zueinander müssen sie nicht unbedingt sein (geht aus Platzgründen ja schon nicht). Je nach Orientierung sollte dann immer eine Spule ansprechen.

Gruss,
Alexander

Nachtrag: und die Schleife immer rund verlegen, es sollten keine 90 Grad Winkel entstehen, alles möglichst rund...
http://ardumower.de/images/ardumower_perimeter.jpg
 
AlexanderG schrieb:
Hallo Stefan,

probier mal den in meinem letzten Beitrag genannten Verstärker aus - der ist deutlich besser als der Arduino Sound Sensor. Die Spulen würde ich vorne vor dem Akku einbauen, den Kompaß von dort versetzen. Die zwei Spulen so anordnen, dass diese in Fahrtrichtung zur Mitte des Roboters zeigen (abgeflachtes V). Zwei Spulen (jede getrennt mit Verstärkermodul) sollten ausreichen. 90 Grad zueinander müssen sie nicht unbedingt sein (geht aus Platzgründen ja schon nicht). Je nach Orientierung sollte dann immer eine Spule ansprechen.

Gruss,
Alexander

Nachtrag: und die Schleife immer rund verlegen, es sollten keine 90 Grad Winkel entstehen, alles möglichst rund... http://ardumower.de/images/ardumower_perimeter.jpg[/quote]
Hallo Alexander,

momentan läuft er wieder mit 4Spulen, angeordnet wie vor dem Crash. Habe den Trigger-Wert jedoch schrittweise runternehmen müssen. Nun ist er bei 19 angekommen. Das funktioniert ganz gut.
Das einzige Problem besteht noch darin, dass er sich, wenn auch äußerst selten, rückwärts über die Schleife mogelt.

Das geschieht dann, wenn er in einem sehr flachen Winkel (fast parallel) auf die Schleife trifft. Er setzt dann zurück und beim drehen kommt er leicht über das Kabel. Da der Trigger-Wert so gering ist, erkennt er es erneut, setzt wieder zurück und landet dadurch hinter der Schleife. Dies kommt aber nur sehr selten vor.

Mit den 90Grad Ecken, hab ich bisher noch keinerlei Probleme gehabt. Wenn es jedoch besser ist, werde ich diese abrunden. Dachte mir, da ich eh die Schleife nicht abfahre, ist es nicht so wichtig.

Gibt es denn schon Anhaltspunkte welche Hardware für die neue Erkennung benötigt wird, brauche ich dafür dann den neuereren Verstärker?
Ach, kann ja mal zwei ordern und es versuchen.

Viele Grüße
Stefan
Zum Vergrößern anklicken....
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
@stefan: es ist wichtig, dass die Schleife rund verläuft :) Angenommen sie ist eckig verlegt und der Mäher fährt genau über die Ecke, wird er die Schleife nicht detektieren können...

schleifen_blind.jpg


Denn genau für den Fall, dass Spule und Schleife gleich ausgerichtet sind, wird kein Signal empfangen:
http://www.ardumower.de/images/ardumower_coil_signal.png

Daher ist es wichtig, in der Schleife niemals Ecken zu verlegen, so dass mindestens eine Spule etwas empfangen kann :)
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/schleifen_blind.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
@Stefan: den "neuen" Verstärker schließt Du wie folgt an:

1. Kondensator C3 überbrücken (das ist der "dicke" kurz vor dem Ausgang/OUT Klemme)
2. Spule an IN und GND
3. VCC und GND wie immer
4. OUT wie immer
 
@Alexander: Danke, werde es heute Nachmittag mal angehen.

@Sven: Auch dir danke. War mir gar nicht bewusst, dass du diesen Verstärker schon benutzt. Das Forum ist so schnell gewachsen, da kann man sich überhaupt nicht an Einzelheiten erinnern :unsure:
Läuft dein Roby noch mit den beschriebenen Bauteilen, oder hast du das inzwischen verändert (bis auf die aktuellen Versuche mit der neuen Erkennung)?

Gruß
Stefan
 
Hallo

Kurze Info über den Betrieb mit dem neuen Verstärker für die Schleifenerkennung.

ES FUNKTIONIERT :woohoo:

Ist zwar noch ein Provisorium, aber hatte keinerlei Überfahrten. Lediglich eine, wo er sich wieder beim drehen "drüber gemogelt" hat. Damit beschäftige ich mich aber später, muss die Werte für die Drehungen anpassen, dann dürfte es klappen.

Die Podis auf dem Verstärkermodul sind auf mittlerer Stellung, den Trigger-Wert habe ich wieder bei 21 und die Spulen sind erneut schräg vorne auf dem Radlager angeordnet, wie ich es anfänglich schon mal hatte.
20131027_150503.jpg


Die nächsten Tage werden es zeigen, ob es nun tatsächlich die Lösung ist. Jedenfalls finde ich, ihr solltet den neuen Verstärker bevorzugt "anbieten".

Ein kleines Problem ist jedoch mit dem Verstärker aufgetreten (jedenfalls seit ich diesen nutze).
Wenn Cutty nur so rum steht (zB beim Laden), klettert der Perimeter comm -Wert unter Error Counters recht schnell von alleine auf 255 und Cutty piept dann ständig.
In den Sensor Plots sieht man auch, dass im gleichmäßigen Takt ein Perimetersignal "empfangen" wird. Was kann das sein?

gruß
Stefan
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/949/20131027_150503.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo ihr,

ich möchte gern nochmal mein aktuelles Problem erörtern.
Habe nun schon einige Akkuladungen "vermäht" und muss sagen, dass es mit den neue Verstärkern soweit sehr gut funktioniert.

Folgendes bekomme ich aber nicht in den Griff:
Wenn Cutty geladen wird werden in gleichmäßigen Abständen (ca alle 3-4 sec) Perimeter Werte registriert.
Unter ErrorConters steigt der Wert somit bis 225, dann kommt ein regelmäßiges Piepen. Ebenso ist es unter den Sensor Plots zu sehen. Dort reagiert die grüne Linie regelmäßig. Unter Settings, Perimeter schwanken die Werte für rechts/links zwischen 0 und 1, also somit sicher nix auffälliges.

Wenn der Roby nun so am Mähen ist, bleibt er in unregelmäßigen Abständen plötzlich stehen und ändert die Richtung. Unter Error Counters kann man dann sehen, dass sich der Perimeter comm wieder um eins oder auch zwei erhöht hat, es ist aber in diesem Fall unter den Sensor plots nichts zu sehen.
Es gibt unter diesen Bedingungen (Roby beim Mähen) keinerlei Regelmäßigkeiten wie dies beim Laden der Fall ist. Manchmal mäht er Minuten lang ohne diesen Fehler, dann wieder innerhalb weniger Sekunden mehrfach.

Ich meine, man könnte damit leben, aber wenn es nicht wäre es schon schöner.

Gruß
Stefan

Ach so, Kabel habe ich alle schön verdrillt.
 
Hallo Stefan,

würdest Du uns verraten welche Software-Versionen (sieht man unter pfodApp->Info) Du benutzt?

Gruss,
Alexander
 
AlexanderG schrieb:
Hallo Stefan,

würdest Du uns verraten welche Software-Versionen (sieht man unter pfodApp->Info) Du benutzt?

Gruss,
Alexander
Zum Vergrößern anklicken....

Oh, Schuldigung. Klar :whistle:

Ardumower 0.9.2.2
Perimeter 0.6.0.2
IMU 0.6.0.1

Gruß
Stefan
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
@Stefan: ich kann das Problem bestätigen - der Fehlerzähler "Perimeter comm" zählt bei mir ebenfalls (sehr langsam) hoch - Werde das mal genauer analysieren...
 
@Stefan: kannst Du mal v0.6.0.3 für den Perimeter-Nano ausprobieren - damit sollte das Fehler-Hochzählen verschwinden...
 
@Alexander:
Es funktioniert! Habe Cutty jetzt seit 15.30 an und nicht einen Perimeter Error. Er ist auch gut 1 1/2 Stunden gefahren, ebenfalls ohne einen Fehler. Momentan lädt er gerade, natürlich auch ohne Fehler :)

Was auch immer du hingezaubert hast, es hat wieder einmal funktioniert B)

Danke!

Gruß
Stefan
 
Hallo,
nochmal kurze Frage zu den neuen Verstärker-Modulen. Nachdem ich die neuen Module eingebaut habe ist die Erkennung deutlich besser geworden. Unbeaufsichtigt kann man den Mäher leider trotzdem noch nicht laufenlassen.
Ich nutze noch die Software Perimeter 0.6.0.1 und den original Tianchen Schleifensender. Kann ich bei dem Seder trotzdem auf die Perimeter 0.6.0.3 gehen und bringt die evtl eine Verbesserung?

Zusätzlich schreibt Alexander:
den "neuen" Verstärker schließt Du wie folgt an:

1. Kondensator C3 überbrücken (das ist der "dicke" kurz vor dem Ausgang/OUT Klemme)
2. Spule an IN und GND
3. VCC und GND wie immer
4. OUT wie immer

Den Kondensator habe ich noch nicht überbrückt. Sollte ich den besser noch überbrücken? Es geht ja auch ohne deutlich besser als mit dem alten Verstärker. Ich verstehe den Sinn noch nicht ganz.
Das Abfahren der Schleife funktioniert nun auch wenn ich den Mäher auf die Schleife stelle. Einfahren in die Schleife läuft noch nicht.
Gruß
Stephan
 
Hallo Stephan,

genaues zu den Hintergründen kann ich dir auch nicht schreiben, jedoch hat sich der Umbau bei mir voll ausgezahlt (hast es ja sicher verfolgt).
Seit ich gestern auf die Perimeter 0.6.0.3 gegangen bin, läuft alles wie von selbst.

Mit dem neuen Verstärker habe ich bis her (ca. 5 Akkuladungen, 1 ca. 2 1/2 Stunden)) keinen Überfahrer mehr gehabt, lediglich diese Probleme mit den ErrorWerten. Die sind ja nun aber seit gestern Geschichte.

Hast du mal mit dem TriggerWert gespielt? Den habe ich inzwischen bei 20. Bei Werten darüber ist es gelegentlich zu Überfahrungen gekommen, jetzt nix mehr.

Bei der Hardware würde ich vorschlagen, es so zu machen, wie es Sven und Alexander hier beschrieben haben. Also den dicken Kondensator raus und überbrücken und den 4,7 in Reihe mit einem Anschluss der Spule.

Ich verwende inzwischen wieder je Seite nur eine Spule, das reicht völlig aus, jedoch habe ich diese in zwei Richtungen schräg angeordnet (siehe Bild weiter oben).

Als Schleifensender verwende ich den hier beschriebenen Eigenbau.

Wie gesagt, ich bin hier nicht der Experte, aber bei mir hat es funktioniert und hoffe dass es dir was bringt.

Gruß
Stefan
 
Hallo Stefan,
danke für deine Antwort. Ich habe zwei Spulen pro Seite verbaut und so angeordnet wie im original Tianchen. Also eine in Fahrtrichtung und die andere 90 Grad gedreht. Ich habe auch nur zwei, drei Stellen bei mir wo er immer wieder über die Schleife fährt. Und komischerweise nicht die, die am tiefsten in der Erde liegen. Die Stellen wo er drüber fährt hatte ich letzten Herbst nur mit Stiften auf dem Rasen fixiert und andere Bereiche die sogar unter dem Pflaster liegen erkennt er immer genau. Und meine Pflastersteine vom Gartenweg sind 8cm.
Mit den Tigger-Werten habe ich schon etwas experimentiert. ZZ. steht der bei 35 und das funktioniert ja soweit auch ganz gut. Bis auf die besagten Stellen. Bei einem niedrigeren Wert bleibt er leider manchmal einfach so stehen und dreht dann in die andere Richtung. Bei den alten Verstärker-Modulen musste ich den Wert auf ca. 9 einstellen und leider sind die empfangenen Werte von jeder Seite unterschiedlich gewesen. Dies konnte ich nur bedingt mit dem Potentiometer an den Modulen ausgleichen.
Ich werde einfach mal die aktuelle Software 0.6.0.3 aufspielen und testen. Wenn es nicht mit dem original Tianchen-Sender läuft, dann kann ich ja die ältere wieder einspielen.
Wenn alles getestet ist melde ich mich noch mal.
Gruß
Stephan
 
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