So, nachdem mein neuer Robby jetzt seit ca 2 Wochen fleissig mäht, möchte ich hier nochmal meinen Setup publizieren
Basisdaten:
Abmessungen : Länge 500mm, Breite 440mm, Höhe 220mm
Antrieb: 2 NEMA 17 Schrittmotoren mit Getriebe 27:1
Steuerung: Arduino Due + 2x Arduino Nano
Gehäuse: Alu 20x20 Rohrkonstruktion mit ABS Verbindern (3D Druck)
Glasfaser / Polystyrol Abdeckung und Unterboden
Mäheinheit: Brushless 1KW und 300mm Mähscheibe mit 4 Messern
Module : BlueTooth, GPS, RTC, 30A Relai Modul 3x Spannunswandler Modul,
1x INA219 Stromsensor (auf 20A modifiziert)
2x Bumper mit Microschaltern (3d Druck)
Stromversorgung: LIPO 4 Cellen 15 AH
Noch offen: Druckteile für Seitenverkleidung und Ladekontakte
Highlights der Konstruktion:
- durch Schrittmotoren keine Odometrie mehr notwending da Gleichlauf
- Hohes Drehmoment der Schrittmotoren daher auch geeignet für große Steigungen
- Hoher Drehzalbereich bei hohem Drehmoment ( sehr langsam zum Einparken und schnell zum mähen
- Wasserdichtes Gehäuse daher auch bei Regen einsetzbar
- Spikeräder > hohe Traktion im Rasen wie auch auf Wegen
- Bumper mit Microschaltern > low Cost ( 1€ ) und sehr langlebig ohne Verschleiß
- Vorderräder Kugelgelagert (Axial und Radial)
-Bruschless Mähmotor > Drehzalregelung wird autonom vom Brushlessregler übernommen
- 15 A LIPO > 3,5 h Mähzeit
Basisdaten:
Abmessungen : Länge 500mm, Breite 440mm, Höhe 220mm
Antrieb: 2 NEMA 17 Schrittmotoren mit Getriebe 27:1
Steuerung: Arduino Due + 2x Arduino Nano
Gehäuse: Alu 20x20 Rohrkonstruktion mit ABS Verbindern (3D Druck)
Glasfaser / Polystyrol Abdeckung und Unterboden
Mäheinheit: Brushless 1KW und 300mm Mähscheibe mit 4 Messern
Module : BlueTooth, GPS, RTC, 30A Relai Modul 3x Spannunswandler Modul,
1x INA219 Stromsensor (auf 20A modifiziert)
2x Bumper mit Microschaltern (3d Druck)
Stromversorgung: LIPO 4 Cellen 15 AH
Noch offen: Druckteile für Seitenverkleidung und Ladekontakte
Highlights der Konstruktion:
- durch Schrittmotoren keine Odometrie mehr notwending da Gleichlauf
- Hohes Drehmoment der Schrittmotoren daher auch geeignet für große Steigungen
- Hoher Drehzalbereich bei hohem Drehmoment ( sehr langsam zum Einparken und schnell zum mähen
- Wasserdichtes Gehäuse daher auch bei Regen einsetzbar
- Spikeräder > hohe Traktion im Rasen wie auch auf Wegen
- Bumper mit Microschaltern > low Cost ( 1€ ) und sehr langlebig ohne Verschleiß
- Vorderräder Kugelgelagert (Axial und Radial)
-Bruschless Mähmotor > Drehzalregelung wird autonom vom Brushlessregler übernommen
- 15 A LIPO > 3,5 h Mähzeit