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Robby V2 fertig

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al_ohr3

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So, nachdem mein neuer Robby jetzt seit ca 2 Wochen fleissig mäht, möchte ich hier nochmal meinen Setup publizieren

Basisdaten:
Abmessungen : Länge 500mm, Breite 440mm, Höhe 220mm
Antrieb: 2 NEMA 17 Schrittmotoren mit Getriebe 27:1
Steuerung: Arduino Due + 2x Arduino Nano
Gehäuse: Alu 20x20 Rohrkonstruktion mit ABS Verbindern (3D Druck)
Glasfaser / Polystyrol Abdeckung und Unterboden
Mäheinheit: Brushless 1KW und 300mm Mähscheibe mit 4 Messern

Module : BlueTooth, GPS, RTC, 30A Relai Modul 3x Spannunswandler Modul,
1x INA219 Stromsensor (auf 20A modifiziert)
2x Bumper mit Microschaltern (3d Druck)

Stromversorgung: LIPO 4 Cellen 15 AH
Noch offen: Druckteile für Seitenverkleidung und Ladekontakte

Highlights der Konstruktion:

- durch Schrittmotoren keine Odometrie mehr notwending da Gleichlauf
- Hohes Drehmoment der Schrittmotoren daher auch geeignet für große Steigungen
- Hoher Drehzalbereich bei hohem Drehmoment ( sehr langsam zum Einparken und schnell zum mähen
- Wasserdichtes Gehäuse daher auch bei Regen einsetzbar
- Spikeräder > hohe Traktion im Rasen wie auch auf Wegen
- Bumper mit Microschaltern > low Cost ( 1€ ) und sehr langlebig ohne Verschleiß
- Vorderräder Kugelgelagert (Axial und Radial)
-Bruschless Mähmotor > Drehzalregelung wird autonom vom Brushlessregler übernommen
- 15 A LIPO > 3,5 h Mähzeit
 
Spitze, das gefällt mir, jetzt habe ich leider keine Ausrede mehr das Projekt weiter vor mir herzuschieben.
Bleibt dir Frage ob du den Code für die Nanos ev. teilst ...

Gruß, Michael
 
Sieht echt super aus.:woohoo:
WIe hast du das GFK Gehäuse gefertigt. Hast du da irgendwelche Anleitungen?
 
Hi Roland,

ich habe mir eine Positivform aus Holzlatten zusammengeleimt und dann so wie im Video laminiert

https://www.phd-24.de/content/videos/
 
So, bald gehts bei mir los, Schrittmotoren sind inzwischen eingetroffen ...

Wie lädst du deinen Akku, manuell mit Balancher oder, hat der Robby eine Garage mit Ladestation, was hast du da verbaut?

Gruß, Michael
 
Hi Michael,

ich bin gerade an der Ladekontakten.

Station hab ich noch vom letzten Jahr
Balancer/Lader ist im Robby
Lader : https://hobbyking.com/en_us/turnigy...lance-charger-2-6s-lipoly.html?___store=en_us
image2.JPG


Letztes Bild : Spannungswandler um für die Schrittmotoren die 15V auf 22 zu pushen.. damit fährt meine Robotter nun doppelt so schnell und braucht im Endefekt 30% weniger strom
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2990/image2.JPG/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo,
Tolle Ausführung. Mich juckt es in den Fingern nochmal was zu bauen.
Ich hätte da noch Fragen zu den Stepper Motoren:
Getriebe ist 1:27 habe ich in einem Post gelesen, im Link zu Banggood sind aber 1:5?
Einen kleinen Stepper Motor kann man mit der Hand aufhalten, und der geht einfach durch. Ist das durch das Getriebe nicht so?
Wie laut ist das Fahrgeräusch?
Könnte man die auch mit 29,4 Volt betreiben?

Zum Mähwerk: Hat die Freilaufscheibe Vorteile bei der Lautstärke? Wie hast du die Befestigung und Lagerung gemacht?
 
Akku und Balancer fest verdrahtet / Umschaltung wenn Ladespannung erkannt wird ?
Die abgebildeten Kontakte sind in der Station verbaut, richtig? Klappt das zuverlässig mit der Genauigkeit beim einparken?
Step Up Wandler (150W-DC-DC-10-32V-to-12-35V-adjustable-Step-UP-Netzteil-Modul) < in der Art?

Gruß, Michael
 
Hi Michael Akku und Lader sind über Steckkontakte verdrahtet. Umschaltung des Relais wenn Ladespannung erkannt wird (bzw notabschaltung im Betrieb)
Die Kontakte kommen in die Station kamme aber erst nächste Woche dazu.

Du kannst den Robby abhängig von der GPS Position und baim Find Statiun mit den Schrittmotoren extrem langsam fahren lassen (10%) Drehmoment ist ja trotzdem 100% :D damit parkt er auf den Zentimeter ein ...

Stepup ja genau siehe meinen Link

Grüße

Andy
 
Hi gk

Du kannst beide nehmen 1:27 bei größerer Steigung so 30% oder super schnell dann die 1:5.

Fahrgeräusch hörst du nur wenn er dreht also beschläunigt ansonsten is das Mähwerk lauter.

Freilaufscheibe habe ich im Moment noch weggelassen

Grüße

Andy
 
Ich bin seit einer Woche auf 2 Perimeter Empfänger (links rechts) umgestiegen.

Vorteile:
1. Du kannst in der richtigen Richtung wegdrehen wenn du auf die Schleige gefahren bist und bleibst nicht eventuell draussen wo hängen.
2. Bin gerade dabei das dreden komplett einzustampfern .. braucht zu viel Zeit.. Er fährt dann nur noch in einem Kreisbogen an die Schleife ran.

Grüße

Andy
 
Sorry Michael ich hatte nur den Lader drin :D

Hier der StepUp Converter
https://www.banggood.com/DC-DC-8A-Automatic-Step-Up-Step-Down-Adjustable-Power-Module-p-969195.html?rmmds=myorder
 
Hallo,

kannst du mal ein Video mit Ton machen? Mich würde interessieren, welchen Sound es mit den Schrittmotoren auf dem Rasen gibt. Ich grübele aktuell über einen neuen Mower. Soll weitestgehend aus dem 3D Drucker kommen. Schrittmotoren als Antrieb finde ich schön preiswert, aber mit gejaule mag ich nicht mähen.

Wie erkennst du denn, ob er irgendwo angeeckt ist? Bumper lösen nicht präzise aus (Hindernis oberhalb von Bumpern). Bei DC Motoren kann man ja den Anstieg des Stroms messen. Bei Schrittmotoren geht es nicht.
 
Hi Paddy,

ich lieg moemnat krank im Bett mach aber die nächsten Tage ein Video.


1. Die Bumper sind unter meiner Abdeckunf.. also sobald was an die Abdeckung stößt löst er aus.
2. Odometrie Sensonren sind verbaut : und folgende Logik:
Wenn Robby gerade aus fährt aber keine Pulse innerhalb 0,2 sec kommen dann angestoßen..


Ich habe Wäschestangen in der Wiese und einen Baum da fährt er ständig dagegen und dreht um.

Grüße Andy
 
Na dann gute Besserung!
wollte dich eigentlich schon fragen wieso du bei Schrittmotoren nicht auf die Odometrie verzichten kannst, das Drehmoment der Schrittmotoren ist also nicht so hoch, dass die Räder beim Hindernis durchdrehen unn bb trotzdem Signale senden, richtig?
Gruss Michael
 
Hi Michael,

das Drehmoment stellst du mit den Treibern ein , also wieviel Strom Du duchjagst.

Ich fahre mit 1,5 A und da fährt er mit hoher Geschwindigkeit wie durch Butter.
Natürlich bleiben die Räder bei einem festen Hinderniss stehen und es werden keine Impulse mehr gesendet.

Meine Nanos werten Die Lichtschranken aus Soll zu Ist und Triggern dann bei einer differenz den Bumper Input des Due

Grüße

Andreas
 
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