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Odometrie Test läuft in endlos Schleife

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CarstenE

New member
Hallo.
Ich bin neu hier im Forum.

Ich habe versucht die unzähligen Tutorials und Hinweise bei meinem Zusammenbau alle zu berücksichtigen.

Nun ist das gute Stück endlich zusammen.

Setup ist: Das Kit von Marotronics, in der GPS Sapos version. Also mit Wifi Ntrip.

Soweit ich das beurteilen kann, funktioniert soweit alles.
Ich kann den Bootprozess im Seriellen Monitor auch sehen.
Verbindung mit der Sunray App ist auch möglich und der Roboter lässt sich damit auch navigieren.
Ich wollte nun den Odometrietest machen. Wenn ich diesen Mit AT+E starte, laufen die Motoren auch beide gleichzeitig an, nach ca 17 Sekunden stoppen die Motoren bei ca 9 1/4 Umdrehungen. Der Test läuft im Seriellen Monitor aber weiter und das endlos. Zeit läuft hoch, nur die Motoren stehen. Es wird auch nichts mehr gezählt oder sonstiges.
Was kann das sein.
Erst nach einem BoardReset ist das Board wieder verfügbar.

Und noch eine Frage zum Laden. Komponenten sind auch von Marotronics und der Akku wie empfohlen . Muss der Mower zum laden eingeschaltet sein. Ich hatte den über nacht am Gerät, nur haben sich die Volt nicht geändert.
 
Mower muss zum Laden eingeschaltet sein, da die Ladeelektronik auf dem Mainboard ist.

Hast du für den Odometrietest, GPS deaktiviert oder abgesteckt?
 
Hier in der config.h

#define GPS_CONFIG true // configure GPS receiver (recommended - requires GPS wire fix above! otherwise firmware will stuck at boot!)
//#define GPS_CONFIG false // do not configure GPS receiver (no GPS wire fix required)

IMU muss auch abgesteckt werden, siehe Sunray Wiki:

Odometry test​

Before connecting GPS, verify the odometry of your motors! If you are unable to smoothly steer the robot via the App manually, this will probably fix it!

Both, the robot's motor odometry and GPS-RTK are used to localize the robot. Therefore, it is important to verify that the odometry is working correctly as shown below.

  • Make sure IMU and GPS are not connected
  • Make sure the robots tires can move freely in the air
  • Start Arduino IDE serial monitor and send 'AT+E' to the robot. The motor test will start and both motors will rotate 10 times.
Motor test video link: https://drive.google.com/open?id=1ejT8j1Ioq8bDpk3RmWuki5KqI9K1Jq9h

Sunray motortest1.jpg Sunray motortest2.jpg

In this motor test, both gear motors will rotate approx. 10 times. If they rotate 12 or 8 times you will have to adjust the odometry settings in config.h.

Finally, the motors should be manually controllable very smoothly as seen in this video:

Additionally, you can verify the correct odometry configuration via the App. Start the phone app and follow the steps below to verify that your mower odometry is configured correctly. For this test, make sure that your RTK is turned off (e.g. RTK base module is turned OFF)!
 
Hab ich jetzt alles durch, bringt alles keinen Erfolg.

War gerade dann mal damit an der frischen Luft. Hab noch Probleme damit , dass sich das Handy mit dem Mower verbindet. Klappt mal, mal nicht. Hab die Vermutung, das dass mit meinem ESP für den NTrip zusammenhängt. Kann ich aber noch nicht bestätigen.
Ich konnte aber damit ein Perimeter aufzeichnen, dass er danach auch normal gemäht hat.
Am Endpunkt ist er dann stehen geblieben und hat sich nach ca 3 Minuten abgeschaltet.
Als ich ihn dann wieder angeschaltet habe, meinte er aber, dass er sich nicht in dem zu mähenden Bereich befände (auf der App auch ausserhalb) .
Als ich ihn dann per App in das Perimeter bewegt habe, fing er dann an. Nur war das um 5 Meter zum richtigen Verschoben.
 
W1976 schrieb:
Ist das bei dir so wie in diesem Link?

AT+E Odometry test - 30 min+ normal, counting?? Sunray | Ardumower
Zum Vergrößern anklicken....
Ja. Aber wie er im 2 ten Teil beschreibt. Die counter laufen beide bis ca 3200 counts hoch, und dann hören die Motoren auf, aber der Test ist nicht zu Ende. Das sind ca 9 1/4 Umdrehungen.
Den Punkt mit der Batterie teste ich gerade. Die war nur bei 24 Volt.
Das verfrillen der Kabel, gibt es da eine Drillrichtung? Wobei die Kabel auch quasi nicht nebeneinander liegen.
 
Brushed. OK Google ich mal.
Interessant ist, dass er ansonsten scheinbar ganz normal arbeitet.
Ich werde mal weiter probieren und suchen. evtl kommt ja irgendwann der AHA Moment.
Ich werde berichten.

Danke schonmal
 
OK, bei Brushed Motoren kann man auch noch Ferritkerne verwenden, wird auch empfohlen.
Odometrie Kabel nochmal geprüft? Und auch die Lötstellen nochmal nachgeschaut?
 
Hallo Carsten, kannst Du mal einen Auszug vom Seriellen Monitor einstellen, was da beim Odometrietest angezeigt wird? Vielleicht finden wir heute Abend eine Lösung.
 
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