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AT+E Odometry test - 30 min+ normal, counting?? Sunray

Vic

Vic

Member
Odometry test

This is normal??


15:33:50.530 -> AT+E
15:33:50.530 -> motor test - 10 revolutions
15:33:50.530 -> t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.00 Right=0.00
15:33:51.515 -> t=1 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.01 Right=0.09
15:33:52.537 -> t=2 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.08 Right=0.07
15:33:53.515 -> t=3 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.14 Right=0.09
15:33:54.529 -> t=4 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.14 Right=0.07
15:33:55.528 -> t=5 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.04 Right=0.06
... ...
15:56:40.891 -> t=1369 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.09 Right=0.06
15:56:41.902 -> t=1370 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.08 Right=0.03
15:56:42.922 -> t=1371 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.07 Right=0.04
15:56:43.910 -> t=1372 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.07 Right=0.03
15:56:44.923 -> t=1373 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.07 Right=0.03
15:56:45.904 -> t=1374 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.10 Right=0.11
15:56:46.922 -> t=1375 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.03 Right=0.11
15:56:47.930 -> t=1376 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.09 Right=0.12
15:56:48.901 -> t=1377 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.10 Right=0.07
15:56:49.898 -> t=1378 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.12 Right=0.06
15:56:50.905 -> t=1379 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.06 Right=0.11
15:56:51.928 -> t=1380 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.04 Right=0.02
15:56:52.902 -> t=1381 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.06 Right=0.04
15:56:53.906 -> t=1382 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.07 Right=0.04
15:56:54.916 -> t=1383 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.09 Right=0.01
15:56:55.915 -> t=1384 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.05 Right=0.03
15:56:56.921 -> t=1385 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.01 Right=0.06
15:56:57.922 -> t=1386 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.06 Right=0.03
 
16:59:27.692 -> t=5132 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.11 Right=0.07
16:59:28.692 -> t=5133 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.04 Right=0.06
16:59:29.690 -> t=5134 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.01 Right=0.08
16:59:30.719 -> t=5135 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.08 Right=0.06
16:59:31.723 -> t=5136 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.12 Right=0.04
16:59:32.708 -> t=5137 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.09 Right=0.05
16:59:33.698 -> t=5138 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.06 Right=0.08
16:59:34.705 -> t=5139 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.08 Right=0.06
16:59:35.716 -> t=5140 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.05 Right=0.11
16:59:36.708 -> t=5141 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.09 Right=0.06
16:59:37.699 -> t=5142 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.02 Right=0.05
16:59:38.716 -> t=5143 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.07 Right=0.09
16:59:39.700 -> t=5144 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.11 Right=0.10
16:59:40.704 -> t=5145 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.11 Right=0.07
16:59:41.716 -> t=5146 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.12 Right=0.08
16:59:42.710 -> t=5147 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.03 Right=0.10


I give up sooon
 
17:29:41.518 -> t=6944 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.08 Right=0.06
17:29:42.551 -> t=6945 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.04 Right=0.06
17:29:43.538 -> t=6946 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.12 Right=0.07
17:29:44.524 -> t=6947 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.09 Right=0.06
17:29:45.537 -> t=6948 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.15 Right=0.11
17:29:46.558 -> t=6949 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.14 Right=0.14
17:29:47.542 -> t=6950 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.06 Right=0.06
17:29:48.525 -> t=6951 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.07 Right=0.06
17:29:49.543 -> t=6952 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.05 Right=0.08
17:29:50.525 -> t=6953 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.10 Right=0.10
17:29:51.540 -> t=6954 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.04 Right=0.10
17:29:52.554 -> t=6955 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.07 Right=0.10
17:29:53.530 -> t=6956 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.10 Right=0.07
17:29:54.541 -> t=6957 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.04 Right=0.06
17:29:55.554 -> t=6958 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.04 Right=0.10
17:29:56.538 -> t=6959 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.09 Right=0.09
17:29:57.554 -> t=6960 ticks Left=1 Right=1 current Left=0.11 Right=0.14


lol think I throw this out
 
Hallo Vic,

das ist nicht normal. Es werden keine Odemetriedaten von den Motoren übertragen. Bei Ticks müssen links und rechts auflaufende mehrstellige Zahlen stehen. Die Motoren müssen sich dabei drehen (aufbocken).
Bitte überprüfe deine Verkabellung. Da ist eine Fehler drin. Vereinfacht funktionieren die Hallsensoren wie beim Fahrrad der Kilometerzähler. Es ist nur eine Odemetrieleitung anzuschließen sowie 5V und GND.

LG Hartmut
 
Hi, I was missed to connect the small cables from motors..

I have now connected this and get this:


Ardumower Sunray,1.0.73
enableCharging 0
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)9600...
AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)115200...
AT
SERIAL_BUFFER_SIZE=128 (increase if you experience GPS checksum errors)
-----------------------------------------------------
NOTE: if you experience GPS checksum errors, try to increase UART FIFO size:
1. Arduino IDE->File->Preferences->Click on 'preferences.txt' at the bottom
2. Locate file 'packages/arduino/hardware/sam/xxxxx/cores/arduino/RingBuffer.h
change: #define SERIAL_BUFFER_SIZE 128 into into: #define SERIAL_BUFFER_SIZE 1024
-----------------------------------------------------
[WiFiEsp] Initializing ESP module
[WiFiEsp] Initilization successful - 1.5.4
WiFi found!
Attempting to start AP GP
[WiFiEsp] IP address set 192.168.4.56
[WiFiEsp] Access point started GP
You're connected with SSID= and IP=192.168.4.56
[WiFiEsp] Server started on port 80
MPU ID=0x0
MPU6050/9150/9250/9255 not found - Did you connect AD0 to 3.3v and choose it in config.h?
temp=998.0 humidity=998
ctlDur=5.00 op=0 freem=44975 volt=23.14 chg=0.10 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=11.06
ctlDur=0.02 op=0 freem=44975 volt=23.16 chg=0.92 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=16.06
ctlDur=0.02 op=0 freem=44975 volt=23.16 chg=0.92 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=21.06
ctlDur=0.02 op=0 freem=44975 volt=23.16 chg=0.92 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=26.07
ctlDur=0.02 op=0 freem=44975 volt=23.16 chg=0.92 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=31.07
ctlDur=0.02 op=0 freem=44975 volt=23.15 chg=0.92 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=36.07
AT+E
motor test - 10 revolutions
t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.00 Right=0.00
t=1 ticks Left=185 Right=183 current Left=0.07 Right=0.04
t=2 ticks Left=373 Right=369 current Left=0.05 Right=0.13
t=3 ticks Left=562 Right=555 current Left=0.08 Right=0.05
t=4 ticks Left=750 Right=741 current Left=0.09 Right=0.04
t=5 ticks Left=939 Right=928 current Left=0.02 Right=0.02
t=6 ticks Left=1128 Right=1113 current Left=0.03 Right=0.08
t=7 ticks Left=1316 Right=1300 current Left=0.04 Right=0.11
t=8 ticks Left=1505 Right=1486 current Left=0.04 Right=0.05
t=9 ticks Left=1694 Right=1672 current Left=0.09 Right=0.10
t=10 ticks Left=1883 Right=1858 current Left=0.03 Right=0.09
t=11 ticks Left=2071 Right=2045 current Left=0.10 Right=0.04
t=12 ticks Left=2260 Right=2230 current Left=0.08 Right=0.12
t=13 ticks Left=2449 Right=2417 current Left=0.07 Right=0.12
t=14 ticks Left=2638 Right=2603 current Left=0.02 Right=0.15
t=15 ticks Left=2827 Right=2789 current Left=0.10 Right=0.12
t=16 ticks Left=3016 Right=2975 current Left=0.06 Right=0.09
t=17 ticks Left=3204 Right=3161 current Left=0.04 Right=0.04
t=18 ticks Left=3313 Right=3267 current Left=0.01 Right=0.02
t=19 ticks Left=3319 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=20 ticks Left=3326 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=21 ticks Left=3332 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=22 ticks Left=3339 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=23 ticks Left=3345 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=24 ticks Left=3351 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=25 ticks Left=3358 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=26 ticks Left=3364 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=27 ticks Left=3370 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=28 ticks Left=3377 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=29 ticks Left=3383 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=30 ticks Left=3389 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.02
t=31 ticks Left=3395 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=32 ticks Left=3402 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=33 ticks Left=3408 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=34 ticks Left=3415 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=35 ticks Left=3421 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=36 ticks Left=3428 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=37 ticks Left=3434 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=38 ticks Left=3441 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=39 ticks Left=3447 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=40 ticks Left=3454 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=41 ticks Left=3461 Right=3267 current Left=0.01 Right=0.01
t=42 ticks Left=3468 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.02
t=43 ticks Left=3474 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=44 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=45 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=46 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=47 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=48 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=49 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=50 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=51 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=52 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=53 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=54 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.02
t=55 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=56 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=57 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=58 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=59 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=60 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=61 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=62 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=63 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=64 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=65 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=66 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=67 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=68 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=69 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=70 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=71 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=72 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=73 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=74 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=75 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=76 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=77 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=78 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.02
t=79 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
.......
t=430 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=431 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=432 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=433 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=434 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=435 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.00
t=436 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.02
t=437 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
t=438 ticks Left=3480 Right=3267 current Left=0.00 Right=0.01
 
@Vic It looks like the left motor is working properly but the right one is stuck somehow at 3267 encoder pulses or about 9.4 turns of the wheel. Can you check that the right wheel can turn freely? And please, charge the battery. If the battery voltage is as low as yours the tests might not run correctly. The battery voltage should be around 29 volts when fully charged.
 
Hi, ok that is strange. I was got new batteries from ASN and all is 24.xx V and not full.

I connect charger to the mower and it does not charge I think. But in the serial monitor it says that it is charging. When connect charger to ardumower also the Sunray App says 29 V. But battery does not charge.

When 24 V (output 29 V)charger is connected the AT+E works I think.
 
Hat ich grad den Fehler. Der Akku war defekt. Zurückgeschickt und der neue Akku wird nun bis 28.8 V in der App geladen.
 
Ok... wie alt war der Akku?... Ich hab meinen Akku mehrfach mit 5A(!) an einem Balancer geladen und der zeigt absolut keine Probleme damit.

Hast Du eine Rückmeldung bekommen was defekt war? Die Zellen oder die Verbindungen? Lohnt es sich den eigenen Akku mal auszuwickeln?
 
Der Akku war 3 Wochen alt. Ohne Balancher geladen. Dann ging wahrscheinlich eine Zelle dahin.
Umtausch nach Anruf ohne Probleme
.
 
Wenn du von einem alten Akku noch ne Zelle hast oder du gehst zu Action und kaufst ne Powerbank kannst du den Akku auch selbst reparieren.
 
Hallo Vic,

bin grad mit Rad in Östereich in der Steiermark.
Deine Odemetrie zählt ja nicht wirklich weiter.
Hast du die Kabel von den Motoren auch ordentlich verdrillt wie im Wiki beschrieben. Du kanst auch eine Abschirmung drüberziehen auf Masse GND legen und ggf. mit Schrumpfschlauch abdecken.
Außerdem solltest du dieTicks in der Config.h auf deine Motoren abstimmen. Für die Shopmotoren sind die Werte nur umzukommentieren.
Lg Hartmut
 
Hartmut schrieb:
Wenn du von einem alten Akku noch ne Zelle hast oder du gehst zu Action und kaufst ne Powerbank kannst du den Akku auch selbst reparieren.
Zum Vergrößern anklicken....

So was bitte niemals machen. Es gibt unzählige Unterschiede bei den 18650er Zellen, die kann man nicht einfach wild unter einander tauschen. Zum einen gibt es die Unterschiede in der Leistung und zum anderen im maximalstrom. Mal eben den Akku aus ner billigen Powerbank in die E-Zigarette kann durchaus dazu führen das der Akku überhitzt und in brand gerät. Des weiteren müssen die Zellen nach Leistung gruppiert werden. Wenn man alte Zellen verwenden will, dann muss man darauf achten das alle dden gleichen C-Wert haben und für jede Zelle die Leistung messen (akku voll laden, kontrolliert entladen und dann merken wieviel mah der akku tatsächlich hat. Dann gruppiert man nur Zellen die im gleichen Leistungsbereich sind. Zusätzlich muss man, wenn man nur eine Zelle im Pack tauscht, alle Zellen auf die gleiche spannung bringen. Also alle Zellen auf z.B. 4V laden und erst dann wieder verbinden.

Alles andere ist Glück und kann Zerstörung des Akkupacks bis brand führen...
 
Vic schrieb:
Hi, ok that is strange. I was got new batteries from ASN and all is 24.xx V and not full.

I connect charger to the mower and it does not charge I think. But in the serial monitor it says that it is charging. When connect charger to ardumower also the Sunray App says 29 V. But battery does not charge.

When 24 V (output 29 V)charger is connected the AT+E works I think.
Zum Vergrößern anklicken....

The app starts charging as soon as it is connected to the charger, regardless of when the battery is actually charged. The charger normally lights up green, if the battery is actually charged, the LED lights up red.
Do you hear the relay
When charging, 29V -1A is displayed in the app. the -1A means that it is charging.
 
holunder schrieb:
So was bitte niemals machen. Es gibt unzählige Unterschiede bei den 18650er Zellen, die kann man nicht einfach wild unter einander tauschen. Zum einen gibt es die Unterschiede in der Leistung und zum anderen im maximalstrom. Mal eben den Akku aus ner billigen Powerbank in die E-Zigarette kann durchaus dazu führen das der Akku überhitzt und in brand gerät. Des weiteren müssen die Zellen nach Leistung gruppiert werden. Wenn man alte Zellen verwenden will, dann muss man darauf achten das alle dden gleichen C-Wert haben und für jede Zelle die Leistung messen (akku voll laden, kontrolliert entladen und dann merken wieviel mah der akku tatsächlich hat. Dann gruppiert man nur Zellen die im gleichen Leistungsbereich sind. Zusätzlich muss man, wenn man nur eine Zelle im Pack tauscht, alle Zellen auf die gleiche spannung bringen. Also alle Zellen auf z.B. 4V laden und erst dann wieder verbinden.

Alles andere ist Glück und kann Zerstörung des Akkupacks bis brand führen...
Zum Vergrößern anklicken....
Das ist richtig und man muss sehr Vorsichtig sein.
Der Akku darf nur unter Aufsicht getestet werden. Besser also zur Reperatur einschicken.
 
Ja, das ist mir alles durchaus bewusst. Ich wollte nur evaluieren, ob mein Akku auch betroffen sein könnte oder wie es zu dem Akkudefekt gekommen ist. Hier setzen ja viele den Akkupack von ASN ein und könnten betroffen sein. Die zukünftige Hardware sollte ein vernünftiges Lademanagement bekommen welches ein Zellsterben verhindert oder zumindest rechtzeitig erkennt. Wenn das Pack nach ein paar Ladevorgängen schon defekt ist kann das am Ladegerät liegen oder an falscher Verarbeitung.
 
holunder schrieb:
The app starts charging as soon as it is connected to the charger, regardless of when the battery is actually charged. The charger normally lights up green, if the battery is actually charged, the LED lights up red.
Do you hear the relay
When charging, 29V -1A is displayed in the app. the -1A means that it is charging.
Zum Vergrößern anklicken....

Yes when connecting charging cable it standing 29.05V /-1.0A but I can have it like this in hours and nothing happens with the battery V.
When connecting charger an orange lamp /LED is light up. Don't know if I hear the relay, what is this?
 
The relay on the PCB right next to P42 should click. This switches the connection between the battery and the charging current. When the battery is full, the PCB will continue to be powered by the charger, but the battery will no longer be charged.
Have you already connected the BMS?
 
@Hartmut Bist Du sicher, dass dein Ladegerät keine überhöhte Spannung rausgibt? Sind es genau 29,4V? Nach dem Datenblatt der Zellen wäre nicht viel Platz nach oben.
 
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