Odometrie Error wenn Bumper auslösen

[paddy]

Hallo zusammen,

nachdem endlich Odometrie auch bei mir läuft, tritt nun ein neues Problem auf. Ab und zu bleibt der Mower nach dem anschlagen gegen ein Objekt stehen und geht mit Odometrie Left/Right Error aus. Oftmals geht es gut, er setzt zurück und fährt weiter. Manchmal kommt es aber zu einem Odometrie Error, mal links, mal rechts. Da hilft dann nur Error Counter zurück setzen und weiter gehts.

Wodurch könnte hier der Error ausgelöst werden? Könnte es sein, dass ein Rad sich noch ein paar Ticks weiter dreht, das andere aber feststeckt? Oder Backlash? Jedes Rad ist über ein Zahnrad mit dem Motor verbunden. An der Motorachse sitzt eine Odometriescheibe. Nach dem Aufprall wird der Mower ja ein stück zurück geschoben und das könnte evtl. ein paar Ticks auslösen.

Hat jemand eine Idee, wie ich es ggf. lösen kann?

 

[paddy]

Hallo,

erneuter Umbau der Odometrie, jetzt scheint sie korrekt zu laufen.
Gestern habe ich beobachtet, wie der Mower einen Odometrie Fehler produziert.

Der Mower fährt auf die Schaukel der Kinder zu und bleibt darunter hängen. Ein Rad steckt sofort fest, das andere dreht sich ein wenig weiter. Zack, schon gabs den Odometrie Error. ohne Odo hätte der Motor Overload ausgelöst, Odo scheint aber je nachdem früher auszulösen.

Hat dafür jemand eine Lösung parat? Das wird ja öfters passieren, dass ein Rad feststeckt und das andere sich noch drehen kann. Daraus direkt einen Odo Fehler abzuleiten, halte ich für falsch.

Ich finde, wenn der Mower in dieser Situation zunächst zurücksetzt und dreht (wie beim Bumper), sollte es ausreichen. Erst wenn die ODO für eine gewisse Zeit nicht arbeitet oder stark abweicht, muss man mit einem Fehler rechnen.

Was meint ihr? Ich möchte ungern den gesamten ODO Fehler auskommentieren.

Gruß Patrick

PS: Kinderschaukeln und Rutschen sind keine artgerechte Umgebung für Mower. Was mir da schon für Probleme gekommen sind...