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Mein Projekt CaSSAndRA zur Steuerung des Ardumowers

Das einzig auffällige, was ich sehen konnte, ist folgende Meldung beim Start:

2023-11-05 20:44:51 INFO Backend: Calced data from stats are loaded successfully
2023-11-05 20:44:51 INFO Backend: Read map data file
2023-11-05 20:44:51 WARNING Backend: Failed to load saved perimeters from file
2023-11-05 20:44:51 INFO Backend: Read tasks data file
2023-11-05 20:44:51 INFO Backend: Failed to load saved tasks from file
2023-11-05 20:44:51 INFO Selected connection MQTT
2023-11-05 20:44:52 WARNING Connection to the MQTT server failed
2023-11-05 20:45:03 INFO Backend is running without communication to the rover

Beim Drücken jeglicher Knöpfe gibt es keine Meldungen im Log / Screen:
1699213774477.png

Wie ist denn das minimal Format für die perimeter.json / tasks.json Dateien?
 
Zum Import klick auf den Import Button und dann Auswahl der exportierten JSON Daten aus Sunray. Nach dem Schließen des File Dialogs passiert leider nichts.

Alternativ wollte ich eine Map from Scratch anfangen - speichern von irgendwelchen Puunkten (es wird angezeigt, daß Änderungen zum Speichern vorhanden sind), aber der Speichern Button bleibt inaktiv.

Image habe ich auf der Basis des Docker Files gebaut mit den entsprechenden Requirements installiert. Speichern der Einstellungen funktioniert, Kommunikation zu MQTT und Alfred via http läuft (auch über Sessions hinweg).
 
hajo schrieb:
Zum Import klick auf den Import Button und dann Auswahl der exportierten JSON Daten aus Sunray. Nach dem Schließen des File Dialogs passiert leider
Zum Vergrößern anklicken....
Hier brauche ich log Auszug zum Zeitpunkt wo der Filedialog sich schließt.


hajo schrieb:
Alternativ wollte ich eine Map from Scratch anfangen - speichern von irgendwelchen Puunkten (es wird angezeigt, daß Änderungen zum Speichern vorhanden sind), aber der Speichern Button bleibt inaktiv.
Zum Vergrößern anklicken....
Hier bist du nicht detailliert genug, was klickst du genau
 
Nein, rein gar nichts...
PS: Ich installiere mal lokal auf Ubuntu ;-) um sicherzugehen, dass es nicht am Image / K8s liegt.
PPS: Klappt 'out of the box' ... dann mach ich mich mal auf die Suche ;) => es war der Upload > 1MB (und damit über der Default Grenze für nginx / ingress)

=> funktioniert jetzt: bei Bedarf hätte ich jetzt die Infos für ein Image Build, Helm Chart usw. für CaSSandRA erstellt.

Danke trotzdem für die Unterstützung bei der Suche :)(y)
 
Zuletzt bearbeitet:
Hi,
CaSSAndRA work fine on my Alfred like with HTTP protocol but i have issues using MQTT ->

mqtt.png
Sunray (Alfred) send : op, progress, gps, map and stats topics and CAssAndRA send command.

-> No communication ... Investigate : Sunray espect a cmd topic for command and CaSSAndRA subscribe online, props, stats ans state topic :eek:.

Just stats topic is shared (does the ESP code work like Linux Sunray ?) ,:unsure:

What should y do to make all working ? Thank you.
 
Bracame schrieb:
Just stats topic is shared (does the ESP code work like Linux Sunray ?)
Zum Vergrößern anklicken....
No unfortunately ESP32 implementation is not the same like Linux Alfred MQTT. Don’t know why…

Cassandra doesn’t support Alfred’s MQTT. One reason for that, Alfred doesn’t accept custom commands over MQTT. Controlling Alfred over MQTT is very limited, just some simple commands are accepted (start, stop, dock)
 
OK thank you Alexander, i revert to http mode ...

.. And add a "todo" to try full commands over MQTT with Linux build (when have time to) ... But will it be faster than HTTP ? :unsure:
 
Hi,

My Alfred’s MQTT send the espected topics now but CaSSAndRA keep Offline status o_O.

The timestamp field seem to be computed by CaSSAndRA ... Should i send it ?

What does the Online detection ? I know C,C++ but be a noob for Python ... :cry:

Time to go to bed ..... :sleep:
 
Hi,
Here the topics : (Note, actually, Alfred send all the topics every 2 seconds and ignore AT+ pull commands)
I've found why callback function didn't work and i will use the pull command soon.

part1.png
part2.png
 
Hallo,
ich bin ganz neu in diesem Thema und dabei mir einen ardumower neu aufzubauen.
Ich dachte erst an azurit mit einem DUE.
Ich möchte aber RTK/GPS nutzen und eine virtuelle Karte erstellen.
Die Pfadplanung brauche ich nicht.
Die SunrayApp scheidet für mich aus, da ich keinerlei Möglichkeiten zur Anpassung habe.

Deshalb CaSSAndRA.
Raspi, AMG4 und ESP32 wären vorhanden

Dazu hätte ich noch einige Fragen:
Alle Verbindungen auf dem Mäher UART. Ansonsten mit WLAN ?
Der CaSSAnndRA-Teil zum Karten erstellen/bearbeiten wäre für mich sehr wichtig.

Bei sunray wird immer vom PCB 1.3 gesprochen. Geht bei CaSSAnndRA auch sinnvoll der PCB 1.4 ?

Bei der Installation von sunray(github) habe ich den Eindruck, dass ich ein Linuxsystem benötige ?
Auf meinem PC läuft aber kein LINUX, nur Windows.
Auf dem Raspi natürlich Linux.
In "github.com/EinEinfach/Sunray" stehen die gleichen Hinweise, alles mit Linux.

Gibt es den Zugriff über die sunrayApp noch ? Die wird doch eigentlich nicht mehr benötigt ?

Welche Aufgaben haben der Raspi und welche der Haupt-MC(DUE/AMG4) ?
Wer steuert das mähen ? Wer berechnet die Position?
Die Daten vom RTK/GPS gehen doch eigentlich an den Haupt-MC. Aber wie zum Raspi, parallel ?

Bitte entschuldigt meine einfachen Fragen aber ich habe wahrscheinlich das Gesamtsystem noch nicht verstanden.
Vielen Dank.
Gruß Frank
 
meiland schrieb:
Die Pfadplanung brauche ich nicht.
Zum Vergrößern anklicken....
Und wie möchtest du dann mähen?
meiland schrieb:
Die SunrayApp scheidet für mich aus, da ich keinerlei Möglichkeiten zur Anpassung habe.
Zum Vergrößern anklicken....
In der Basisversion schon, in der Freeversion nicht
meiland schrieb:
Alle Verbindungen auf dem Mäher UART. Ansonsten mit WLAN ?
Zum Vergrößern anklicken....
Cassandra kann kein Blutooth, ja über WLAN
meiland schrieb:
Bei sunray wird immer vom PCB 1.3 gesprochen. Geht bei CaSSAnndRA auch sinnvoll der PCB 1.4 ?
Zum Vergrößern anklicken....
PCB1.4 ist ein fehlerbereinigter PCB1.3, tut aber nichts zur Sache. Es ist nur ein Motherboard, was ein Aufbau des Mähers erleichtern soll, praktisch geht es auch ohne Motherboard (ist halt mehr Aufwand)
meiland schrieb:
Bei der Installation von sunray(github) habe ich den Eindruck, dass ich ein Linuxsystem benötige ?
Zum Vergrößern anklicken....
Nein, du brauchst eine Arduino IDE. Diese gibt es auch für Windows
meiland schrieb:
In "github.com/EinEinfach/Sunray" stehen die gleichen Hinweise, alles mit Linux.
Zum Vergrößern anklicken....
Ist halt mein System, womit ich arbeite. Praktisch geht es auch mit Windows. Du brauchst ein System, wo python drauf läuft. Aber wenn du den RPI für Cassandra nimmst, ist das schlauer auf Linux zu setzen.
meiland schrieb:
Gibt es den Zugriff über die sunrayApp noch ? Die wird doch eigentlich nicht mehr benötigt ?
Zum Vergrößern anklicken....
Wenn du ESP32 beibehälst (wenn der RPI im Mäher verbaut wird und über UART mit dem AGM4 kommunitierst, brauchst du ESP32 nicht), dann ja.
meiland schrieb:
Welche Aufgaben haben der Raspi und welche der Haupt-MC(DUE/AMG4) ?
Zum Vergrößern anklicken....
Im klassischen Ardumower (nicht ALfred):
- AGM4 -> Sunray FW (Alles was zum Mähen benötigt wird, Regelung der Motoren, Positionsberechnung, Kollisionserkennung/Kollisionsumfahrumg, Ansteuern einzlner Koordinaten nacheinander usw.)
- RPI -> Zusatzkramm wie Cassandra, Arduino IDE (Visualisierung, Pfadberechnung, Flashen OTA) eigentlich läuft auch alles ohne RPI
meiland schrieb:
Die Daten vom RTK/GPS gehen doch eigentlich an den Haupt-MC. Aber wie zum Raspi, parallel ?
Zum Vergrößern anklicken....
Die holt sich RPI vom AGM4
 
Vielen Dank für die schnelle ausführliche Antwort. Das muss ich jetzt erst mal verdauen.
Wahrscheinlich wird es ein AGM4 mit RPI auf dem Mäher.

EinEinfach schrieb:
Und wie möchtest du dann mähen?
Zum Vergrößern anklicken....
Das ist noch nicht geklärt.

Pfadplanung in Bahnen ist bei mir sehr schwierig, da extrem kleinteilig/unregelmäßig. Deshalb möchte ich versuchen eine kontinuierliche Navigation zu machen. Als Basis die in Cassandra erfasste Karte.
Die groben Programmablaufpläne dazu habe ich schon, nur das Zeitverhalten ist absolut unklar. Auf dem RPI könnte event. eine SQL-Datenbank laufen.
Das muss erst mal getestet werden, ob ich einen MC für die Navigation extra benötige ?
 
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