Mein erster Zusammenbau - kleiner Probleme (PCB1.3 mit Sunray)
- Ersteller kermi
- Erstellt am
Mittlerweile fährt der Ardumover recht gut.
Ich habe mal eine Karte erstellt und noch eine Ladestation zugefügt. Klappt alles super und obwohl er zur Orientierung nur Odometrie und IMU hat findet er sich ganz gut zurecht. Klar, das war jetzt nur ein kleines Teilstück und bei größeren Flächen dürfte die Abweichung immer größer werden.
Da ich in Berlin wohne werde ich mir als nächsten Schritt das GPS/RTK WiFi NTRIP ArduMower spezial Kit aus dem Shop einbauen. Damit sollte die Navigation dann ja noch wesentlich besser funktionieren.
Noch 2 Fragen: Wo in der Batterie.cpp kann ich, so wie empfohlen, die Spannung von 4,2V pro Zelle auf 4,1V herabsetzen?
Gibt es andere Achsklemmen für den Mähmotor? Hintergrund ist, ich habe sehr weichen Boden und der Robi sinkt ziemlich tief in den Rasen ein und ich kann das Mähwerk nicht noch höher verstellen. Mit einer kürzeren Achsklemmen würde ich vielleicht noch ein bis zwei cm an Schnitthöhe gewinnen.
Summa Summarium muss ich sagen, ein tolles Projekt, tolle Unterstützung und dank der Hilfe hier im Forum, Wiki usw. relativ leicht umzusetzen.
Ich hoffe dass das Projekt weiter lebt, viele neue Anwender gewinnt und der Mähroboter zu den tollen Futures, die er jetzt schon hat, auch die Standardfunktionen von jedem Baumarktroboter wie automatisches Laden und Zeitplanung bekommt.
Ich habe mal eine Karte erstellt und noch eine Ladestation zugefügt. Klappt alles super und obwohl er zur Orientierung nur Odometrie und IMU hat findet er sich ganz gut zurecht. Klar, das war jetzt nur ein kleines Teilstück und bei größeren Flächen dürfte die Abweichung immer größer werden.
Da ich in Berlin wohne werde ich mir als nächsten Schritt das GPS/RTK WiFi NTRIP ArduMower spezial Kit aus dem Shop einbauen. Damit sollte die Navigation dann ja noch wesentlich besser funktionieren.
Noch 2 Fragen: Wo in der Batterie.cpp kann ich, so wie empfohlen, die Spannung von 4,2V pro Zelle auf 4,1V herabsetzen?
Gibt es andere Achsklemmen für den Mähmotor? Hintergrund ist, ich habe sehr weichen Boden und der Robi sinkt ziemlich tief in den Rasen ein und ich kann das Mähwerk nicht noch höher verstellen. Mit einer kürzeren Achsklemmen würde ich vielleicht noch ein bis zwei cm an Schnitthöhe gewinnen.
Summa Summarium muss ich sagen, ein tolles Projekt, tolle Unterstützung und dank der Hilfe hier im Forum, Wiki usw. relativ leicht umzusetzen.
Ich hoffe dass das Projekt weiter lebt, viele neue Anwender gewinnt und der Mähroboter zu den tollen Futures, die er jetzt schon hat, auch die Standardfunktionen von jedem Baumarktroboter wie automatisches Laden und Zeitplanung bekommt.
@kermi Und ich dachte, dass Du schon das NTRIP Kit verwendest?!
@greymfm76 Ich wusste garnicht, dass die Sunray Firmware auch ganz ohne GPS funktioniert..?
@greymfm76 Ich wusste garnicht, dass die Sunray Firmware auch ganz ohne GPS funktioniert..?
nein, habe ich noch nicht. Muss nächste Woche erst einmal den Antrag beim Land Berlin stellen und dann noch schnell zu Markus hopsen.
Hoffe, ich bekomme das Konfigurieren hin.
Ja, ich war erstaunt wie halbwegs gut der Mäher seine kleine Gartenkarte abgefahren ist ohne GPS, klar, nicht auf den cm genau aber es hat gut gepasst.
Hoffe, ich bekomme das Konfigurieren hin.
Ja, ich war erstaunt wie halbwegs gut der Mäher seine kleine Gartenkarte abgefahren ist ohne GPS, klar, nicht auf den cm genau aber es hat gut gepasst.
Mich wundert halt nur, dass er deinen Rasen überhaupt getroffen hat, weil Du ja die IMU ohne Kompass benutzt? Das kann man eigentlich nur so erklären, dass er beim Start immer an genau derselben Stelle in derselben Ausrichtung gestanden hat. Eigentlich bekommt er die absolute Himmelsrichtung ja nur mit Kompass oder GPS (nach ein paar gefahrenen Zentimetern). Außerdem hat er ja keine Begrenzung. Lass ihn bloß nicht alleine.
Die Ultraschallsensoren habe ich jetzt übrigens auf 7cm konfiguriert - das verhindert immerhin das Gröbste, z.B. wenn er in einen Busch fahren will oder die Katze im Weg sitzen bleibt. Wenn ich die Distanz größer einstelle bleibt er beim Wenden ständig stehen, weil ein Ast oder sonstwas "im Weg" ist.
Eigentlich bekommt er die absolute Himmelsrichtung ja nur mit Kompass oder GPS (nach ein paar gefahrenen Zentimetern). Außerdem hat er ja keine Begrenzung. Lass ihn bloß nicht alleine. Die Ultraschallsensoren habe ich jetzt übrigens auf 7cm konfiguriert - das verhindert immerhin das Gröbste, z.B. wenn er in einen Busch fahren will oder die Katze im Weg sitzen bleibt. Wenn ich die Distanz größer einstelle bleibt er beim Wenden ständig stehen, weil ein Ast oder sonstwas "im Weg" ist.
juhuu, GPS läuft
Gestern bei Markus gewesen und den GPS/RTK WiFi NTRIP Satz geholt. Abends gleich konfiguriert und den Antrag zu SAPOS geschickt.
Mal ein Lob an die SAPOS Stelle Berlin, halbe Stunde später kamen schon die Zugangsdaten mit Freischaltung zum nächsten Morgen um 6:00 Uhr. Dementsprechend konnte ich abends beim konfigurieren kein wirklich testbares Ergebnis erhalten.
Fallstrick war auf dem Bord JP7 und JP12, vielleicht habe ich es in der Sunray WIKI überlesen, ich habe nicht gefunden wo was dazu steht. JP7 und JP12 gesetzt, Bord startet nicht mehr. JP 12 alleine auf 5V und das Bord startete wieder. JP ist nicht gesetzt.
Heute morgen alles auf die Terrasse geschleppt und ich bekam nach knapp 2 Minuten einen Fix. Damit sollte wohl alles richtig konfiguriert sein.
Dann zwei Fragen:
die Anzeige in der App wechselt des öfteren von FIX auf INVALID und FLOAT, Ist das so richtig? Versuchsaufbau liegt ohne Bewegung auf dem Tisch.
Nach rund 30 min steht z.B. in der App: fix/1582.6/0.02m # 24
Die Sekundenangabe hinter FIX bedeutet, dass das Modul solange keinen Empfang hatte? Selbst bei "FIX" zählen die Sekunden etwas hoch.
Die Meterangabe bedeutet die Genauigkeit?
Was bedeutet die Zahl vor der #?
Wenn ich das GPS - Modul drehe, dann ändert sich die Grad-Angabe nicht? ist das richtig so?
Wenn "INVALID" kommt, weiß der Robi dann gar nicht mehr wo er ist oder nimmt er die Daten von der IMU auch zur Berechnung hinzu?
Vielen Dank für eure Gedult.
Stephan
Gestern bei Markus gewesen und den GPS/RTK WiFi NTRIP Satz geholt. Abends gleich konfiguriert und den Antrag zu SAPOS geschickt.
Mal ein Lob an die SAPOS Stelle Berlin, halbe Stunde später kamen schon die Zugangsdaten mit Freischaltung zum nächsten Morgen um 6:00 Uhr. Dementsprechend konnte ich abends beim konfigurieren kein wirklich testbares Ergebnis erhalten.
Fallstrick war auf dem Bord JP7 und JP12, vielleicht habe ich es in der Sunray WIKI überlesen, ich habe nicht gefunden wo was dazu steht. JP7 und JP12 gesetzt, Bord startet nicht mehr. JP 12 alleine auf 5V und das Bord startete wieder. JP ist nicht gesetzt.
Heute morgen alles auf die Terrasse geschleppt und ich bekam nach knapp 2 Minuten einen Fix. Damit sollte wohl alles richtig konfiguriert sein.
Dann zwei Fragen:
die Anzeige in der App wechselt des öfteren von FIX auf INVALID und FLOAT, Ist das so richtig? Versuchsaufbau liegt ohne Bewegung auf dem Tisch.
Nach rund 30 min steht z.B. in der App: fix/1582.6/0.02m # 24
Die Sekundenangabe hinter FIX bedeutet, dass das Modul solange keinen Empfang hatte? Selbst bei "FIX" zählen die Sekunden etwas hoch.
Die Meterangabe bedeutet die Genauigkeit?
Was bedeutet die Zahl vor der #?
Wenn ich das GPS - Modul drehe, dann ändert sich die Grad-Angabe nicht? ist das richtig so?
Wenn "INVALID" kommt, weiß der Robi dann gar nicht mehr wo er ist oder nimmt er die Daten von der IMU auch zur Berechnung hinzu?
Vielen Dank für eure Gedult.
Stephan