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Mein erster Zusammenbau - kleiner Probleme (PCB1.3 mit Sunray)

K

kermi

Well-known member
Mahlzeit,

dank der vielen ausführlichen Videos und PDF habe ich das Bord soweit zusammen gelötet bekommen.
Ein großen Dank an Ersteller der Videos, PDF´s und vielfältigen Hilfen im WIKI.

Leider sind nicht alle Videos gleich, im "Ardomover Main Aufbau 1.3" Video wird z.B. der Kondensator C1 weggelassen, im Video von "Hobby und mehr" wird er verbaut.
Die Lötbrücken "Shield1" werden auch unterschiedlich behandelt, mal ist S3 geschlossen, mal offen.

Ich habe C1 mit angelötet und die Brücke S3 offen gelassen.
Alles soweit bestückt und nach Anleitung in Betrieb genommen. Die LED´s auf dem Mainbord leuchten alle. Den Arduino habe ich mit der aktuellen Sunray bespielt.
Gebe ich Strom aufs Bord leuchten alle LED´s und es kommt ein Dauerpiepen. Ziehe ich den Strom kurz ab und stecke ihn wieder ran ist das Dauerpiepen weg, es leuchten alle LED´s und an der der Baragrapf-Anzeige leuchte die Stations-LED und Bluetooth, mehr nicht.
Verbindung zum Handy klappt, in der Ardumover Sunray APP wird mir die Voltage gezeigt (idle 23,3V).
Ist das soweit alles korrekt?
Die IMU habe ich noch nicht angeschlossen, da muss ich noch ein bisschen lesen.
Wie stellt man die Uhrzeit ein?

Gruß
Stephan
 
Den C1 hab ich auch eingebaut und S3 geschlossen mal sehen was nun richtig ist.
Bei mir läuft die Steuerung per handy OK mehr hab ich auch nicht s3 ist mower rpm.
 
So, das Problem mit dem Piepen konnte ich lösen, ein Jumper hat gefehlt.
Nun wollte ich weiter machen und stosse gleich auf das nächste Problem:
Die Radmotoren aus dem Set haben für die Odemetrie einen vierpoligen Anschluss, auf dem PBC 1.3 sind aber nur dreipolige Anschlüsse vorhanden. (ODO Right) & (ODO Left). Wohin mit dem vierten Kabel?
 
Hi Lemming,

ich habe JP13 geschlossen (ist unter dem Due).
Danke für den Tip mit den Motoren. Jetzt werde ich erst einmal die Sunray erneut installieren und dann klemme ich mal die Motoren an.
Na mal schauen ... da werden wohl noch tausend Fragen kommen aber langsam kommt man rein und vielleicht bin ich dann irgendwann auch mal in der Lage, Antworten geben zu können.
 
So, der Arduino Due ist auch bespielt:
Ich bekomme auf der Console folgende Ausgabe:
Ardumower Sunray,1.0.66
enableCharging 0
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)9600...
AT
trying to detect Bluetooth 4.0/BLE module (make sure your phone is NOT connected)115200...
AT
AT+S,0x13
SERIAL_BUFFER_SIZE=128 (increase if you experience GPS checksum errors)
-----------------------------------------------------
NOTE: if you experience GPS checksum errors, try to increase UART FIFO size:
1. Arduino IDE->File->Preferences->Click on 'preferences.txt' at the bottom
2. Locate file 'packages/arduino/hardware/sam/xxxxx/cores/arduino/RingBuffer.h
change: #define SERIAL_BUFFER_SIZE 128 into into: #define SERIAL_BUFFER_SIZE 1024
-----------------------------------------------------
WIFI (ESP8266) not found!
MPU ID=0x0
MPU6050/9150/9250/9255 not found - Did you connect AD0 to 3.3v and choose it in config.h?
temp=998.0 humidity=998

Ist das soweit alles korrekt? Die MPU6050 steckt noch nicht, Jumper ebenso nicht.

Irgendwie kann ich keine Befehle über die Console senden. Ich tippe was in die Conosle ein, drücke auf senden und es passiert nichts. Woran kann das liegen?
Baud sind auf 115200 gestellt. Bei anderer Bauszahl bekomme ich nur komische Zeichen in der Consolenausgabe
 
Hm, wenn ich JP13 stecke hängt er beim Einschalten _immer_ in den Piepschleife. Komisch. Aber trotzdem, danke für den Tipp!

Ich bin mir nicht sicher, ob die Sunray Firmware ohne IMU korrekt funktioniert.

Welchen Befehl versuchst Du denn abzusetzen?

Der Rest sieht OK aus.
 
Ja, die Sunray FW sollte ohne IMU laufen, Jumper darf nur nicht gesetzt werden.
Also, JP 13 habe ich gesetzt, JP 1 auch, JP8 ist auf Dauer-ON, JP10 steht auf 3,3V, JP4 auf 5V.
P20 Button habe ich gebrückt, Not-Aus ebenso. Das wars bei mir und es piept nur noch einmal kurz beim Start.
In der App sehe ich die Voltzahl. LEDs auf dem Bord alle an.
Keine Garantie, ob alles richtig ist, ich weiss es nicht genau.
 
Achso, ich versuche z.B. den Befehl "d" abzusetzen um ins Menü zu kommen. Oder "s", um die Uhr zu stellen. Nichts klappt.
 
So, ich habe jetzt mal die Antriebsmotoren ran gesteckt und die App gestartet. Funktioniert eigentlich alles ausser die IMU.
In der Cosole findet er die MPU6050 auch, kalibriert sie auch mit 9 Schritten und schmeisst dann bei Bewegung folgenden Fehler raus:
imu ypr=-81.19,-43.74,-100.89 rollChange=-0.68 pitchChange=0.03
ERROR IMU tilt

in der config.h habe ich es hoffentlich richtig gesetzt: #define MPU6050 // also choose this for MPU9255.
Hmm, da bin ich jetzt ratlos., genau so wie bei den Befehlen, die ich in der Console absetzten will und nichts ankommt.
Vielleicht in der config.h die Baudrate runter setzen, momentan steht da : #define CONSOLE_BAUDRATE 115200 // baudrate used for console
 
JP13 geschlossen (ist unter dem Due). Nur für den Due aus dem Shop!!!
P20 Button habe ich gebrückt ist falsch P20 ist nur ein Taster wird nur zum einschalten kurz geschlossen und wieder geöffnet.
 
Hallo Kermi,

hast du die IMU befestigt? Wie lange sind die Kabel zur IMU? was willst du denn für Befehle schicken? AT+E startet den Motortest, das sollte funktionieren.
P20 kann man zum Testen schon brücken, kein Problem.
 
Naja, die Kabel zur IMU sind ca. 30cm und befestigt ist die noch nicht. Wenn ich an der IMU wackle dann kommt der Fehler. Also befestigen und dann sollte der Fehler weg sein?
Zu den Befehlen: also das AT muss immer mitgesendet werden?
 
Je kürzer die Kabel, umso weniger störanfällig. Zumindest was man hier im Forum so liest. Wenn du beim Wackeln an der IMU diese kippst, kommt die Meldung IMU tilt. Ist ja auch so vorgesehen, dass der Mäher erkennt, wenn er gekippt wird und sofort das Mähwerk stoppt. Ich habe die IMU zwischen dem Mainboard und der Frontplatte mit Platinenhaltern an der Bodenplatte befestigt und die Kabel relativ kurz gemacht. Bislang habe ich keinerlei Probleme mit der IMU gehabt.

Das "AT+" muss mit gesendet werden (Schau mal das Video im Wiki Sunray an zum Thema Odometrie).
 
kermi, hast Du die IMU auch in der richtigen Lage eingebaut? Die X-Achse muss nach vorn zeigen die Y-Achse nach links, so wie im Sunray Wiki beschrieben. In einer anderen Einbaulage wird es nicht funktionieren.

Die Sunray Firmware hat kein Menu an der Console. Da kannst Du nur den Motortest starten.
 
kermi, das Aufstecken von JP13 hat doch geholfen, ich war nur zu ungeduldig! Ich wusste nicht, dass das Piepsen dann nach ein paar Sekunden von selbst aufhört. :) (y)
 
Motortest hat funktioniert. IMU habe ich jetzt mal am Gehäuse fixiert und jetzt ist auch damit alles ok.
Ja, was soll ich sagen ... der Kleine hat gerade seine ersten Runden im Wohnzimmer gedreht. Steuerung mit der App funktioniert auch super. Langsam, schnell, vorwärts, rückwärts usw. alles Super.

Vielen Dank für Eure Hilfe!

Unterm Stich war es alles kein Hexenwerk. Ein bisschen verwirrend waren die gegensätzlichen Aussagen mit dem Kondensator C1 und den Brücken unterm DUE.

@Lemming: ist deiner jetzt auch fahrbereit? hast du die 3 Ultraschall-Sensoren verbaut? Kann man die testen? Werden sie überhaupt benötigt? Ich habe keinen Bumper am Ardumover.
 
@kermi: Ja, morgen werde ich ihn mal mit der neuesten Firmware rauslassen. Offensichtlich haben manche da ein Problem mit der Stromüberwachung. Vielleicht kann ich das dann besser nachvollziehen.

Ich habe drei Ultraschallsensoren eingebaut, aber sie sind im Moment eher hinderlich. Vor jedem kleinen Zweig oder Zaun bleibt er stehen, weil er ein Hindernis erkennt. Beim Wenden an einer Wand bleibt er ebenso stehen. Man kann damit ja die Objektgröße nicht ermitteln. Ich muss mich mit dem Thema noch intensiver auseinandersetzen.

Ein Bumperschlauch rundum scheint mir im Moment sinnvoller.
 
Hmm, OK. Ich dachte der Mäher fährt dann immer zurück wenn er ein Hindernis erkennt. Bleibt er dann einfach stehen? Wenn das so ist dann sind die ultraschallsensoren ja ziemlich kontraproduktiv. Dann werde ich die erstmal weglassen.
Brauche ich dann die Bumper bei GPS/RTK?
Gibt es eigentlich eine Zeitsteuerung für den Roboter? Irgendwie konnte ich nichts entdecken.
Dann noch eine Frage: bluetooth ist ja auch nicht ganz so sinnvoll da ich immer direkt neben dem Meer stehen muss um ihn zu starten. Wlan wäre wohl sinnvoller. Wenn der Roboter im Standby-Modus ist, muss ich dann immer den Schalter betätigen oder wacht er mit WLAN auch aus dem Standby auf?
 
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