Um nicht das Thema Odometrie zu missbrauchen hab ich hier ein neues Thema gestartet:
Hab nur eine kleine Änderung gemacht damit er beim Rückfahren leicht nach rechts dreht, Rest funktioniert mit den Standardschritten die er beim Ausparken macht. Wenn er also anfängt die Schleife zu suchen steht er schräg in diesem U und findet so die Schleife ziemlich leicht!
Die Mähzonen sind durch engstellen voneinander getrennt die er zwar hin und wieder zufällig durchfährt, da der Größte Mähbereich aber durch 3 dieser Engstellen führt, kann man sich hier nicht auf den Zufall verlassen da der Akku beim Erreichen dieses Bereichs dann meistens schon fast leer ist.
Um zu verhindern dass er unabsichtlich durch eine der Engstellen fährt habe ich die Schleife in einem Abstand von etwa 5cm im rechten Winkel in die Engstelle gelegt. Somit kann er die Schleife beim Tracking abfahren, wenn er die Engstelle mittig trifft dreht er aber um.
Hab den Code mal angefügt, vielleicht kannst du damit etwas anfangen.
Achtung, bitte nicht 1:1 übernehmen da eine paar Dinge vom Standard abweichen.(Pin für Mow, Bumper invertiert, Interrupts bis auf Odometrie 1 deaktiviert und sonst vielleicht auch noch etwas....)
Bei mir münded der Mähbereich quasi in ein U an dessen unteren Ende die Station steht.Interessanter Ansatz.
Ich hatte gehofft, dass du eine Lösung für virtuelle Grenzen gefunden hast.
Wie kommst du denn beim Auffahren aus der Ladestation halbwegs an die Stelle der Schleife hinter der Ladestation um in die Zonen zu kommen?
In den Einstellungen der Ladestation kann man ja nur die Rückfahrzeit und die Drehzeit definieren.
Hast du noch eine zusätzliche Einstellung für Gradeausfahrt, Linksdrehung,Gradeausfahrt und nochmals Linksdrehung eingebaut? Oder denke ich da jetzt zu kompliziert?
Und ich vermute deine Mähbereiche sind durch Engstellen voneinande getrennt, so das der Mower nur beim Abfahren der Schleife da durch kommt.
Beim programmieren bin ich leider nicht sehr fit. Würde mich aber freuen mir mal deinen Code anzuschauen zu können und das auch zu testen.
Gruß
Stephan
Hab nur eine kleine Änderung gemacht damit er beim Rückfahren leicht nach rechts dreht, Rest funktioniert mit den Standardschritten die er beim Ausparken macht. Wenn er also anfängt die Schleife zu suchen steht er schräg in diesem U und findet so die Schleife ziemlich leicht!
Die Mähzonen sind durch engstellen voneinander getrennt die er zwar hin und wieder zufällig durchfährt, da der Größte Mähbereich aber durch 3 dieser Engstellen führt, kann man sich hier nicht auf den Zufall verlassen da der Akku beim Erreichen dieses Bereichs dann meistens schon fast leer ist.
Um zu verhindern dass er unabsichtlich durch eine der Engstellen fährt habe ich die Schleife in einem Abstand von etwa 5cm im rechten Winkel in die Engstelle gelegt. Somit kann er die Schleife beim Tracking abfahren, wenn er die Engstelle mittig trifft dreht er aber um.
Hab den Code mal angefügt, vielleicht kannst du damit etwas anfangen.
Achtung, bitte nicht 1:1 übernehmen da eine paar Dinge vom Standard abweichen.(Pin für Mow, Bumper invertiert, Interrupts bis auf Odometrie 1 deaktiviert und sonst vielleicht auch noch etwas....)