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Mähzonen

B

breal

New member
Um nicht das Thema Odometrie zu missbrauchen hab ich hier ein neues Thema gestartet:
Interessanter Ansatz.
Ich hatte gehofft, dass du eine Lösung für virtuelle Grenzen gefunden hast.
Wie kommst du denn beim Auffahren aus der Ladestation halbwegs an die Stelle der Schleife hinter der Ladestation um in die Zonen zu kommen?
In den Einstellungen der Ladestation kann man ja nur die Rückfahrzeit und die Drehzeit definieren.
Hast du noch eine zusätzliche Einstellung für Gradeausfahrt, Linksdrehung,Gradeausfahrt und nochmals Linksdrehung eingebaut? Oder denke ich da jetzt zu kompliziert?
Und ich vermute deine Mähbereiche sind durch Engstellen voneinande getrennt, so das der Mower nur beim Abfahren der Schleife da durch kommt.
Beim programmieren bin ich leider nicht sehr fit. Würde mich aber freuen mir mal deinen Code anzuschauen zu können und das auch zu testen.
Gruß
Stephan
Zum Vergrößern anklicken....
Bei mir münded der Mähbereich quasi in ein U an dessen unteren Ende die Station steht.
Hab nur eine kleine Änderung gemacht damit er beim Rückfahren leicht nach rechts dreht, Rest funktioniert mit den Standardschritten die er beim Ausparken macht. Wenn er also anfängt die Schleife zu suchen steht er schräg in diesem U und findet so die Schleife ziemlich leicht!

Die Mähzonen sind durch engstellen voneinander getrennt die er zwar hin und wieder zufällig durchfährt, da der Größte Mähbereich aber durch 3 dieser Engstellen führt, kann man sich hier nicht auf den Zufall verlassen da der Akku beim Erreichen dieses Bereichs dann meistens schon fast leer ist.
Um zu verhindern dass er unabsichtlich durch eine der Engstellen fährt habe ich die Schleife in einem Abstand von etwa 5cm im rechten Winkel in die Engstelle gelegt. Somit kann er die Schleife beim Tracking abfahren, wenn er die Engstelle mittig trifft dreht er aber um.

Hab den Code mal angefügt, vielleicht kannst du damit etwas anfangen.
Achtung, bitte nicht 1:1 übernehmen da eine paar Dinge vom Standard abweichen.(Pin für Mow, Bumper invertiert, Interrupts bis auf Odometrie 1 deaktiviert und sonst vielleicht auch noch etwas....)
 
Hallo Alex,

Ich bin sehr auch intressiert an deiner "Mähzonen-Variante", anscheinend hat es mit dem Anhängen des Code nicht geklappt, kannst Du es nocheinmal versuchen.

Gru?

Jochen
 
Hallo Alex,

mit dem herunterladen hat es jetzt funktioniert - Danke.

Ist in der Software, das gezielte anfahren der verschieden Mähzonen, wie von Dir Dir im anderen Thread beschrieben, möglich.

Zitat Alex:
Mähzonen hab ich einfach so gelöst dass der Mower nach dem Verlassen der Station den Perimeter sucht,
dann eine einstellbare Zeit(momentan 5 verschiedene Zeiten einstellbar) lange dem Perimeter folgt und dann den "normalen" Mähbetrieb startet.

Falls Ja:
Wo bzw. wie werden die Zeiten eingestellt, im welchem Programmteil ist die Programmierung dazu versteckt?


Bin schon heiß, 300m Litze liegen schon zur Verlegung der Perimeterschleife bereit.

Gruß

Jochen
 
Hi Jochen,

das mit den Zeiten auf der Leitung hatte ich auch ursprünglich gemacht.

Jetzt habe ich das wie folgt gelöst:

Ich habe das GPS Modul im Mower...
Jeder meiner 5 Mähbereiche ist durch 1 oder mehrere GPS Positionen definiert.
Der Mower fährt die Schleife ab...
Wenn er sich bis auf 3 Meter einem der Punkte nähert dann dreht er rechts und fängt mähen an.

Wenn er jetzt ausversehen in einen anderen bereich fährt.. also sich einem anderen Punkt nähert dann fährt er wieder auf der Schleife bis er zu dem zu mähenden Punkt kommt.


Das habe ich auch beim Timer integriert.. also beim Timer kann man auch den Mähbereich angeben.


Viele Grüße aus München
 
Hallo Jochen,

gut dass der DL diesmal geklappt hat :)

Ja das Anfahren der Zonen ist in diesem Code realisiert und auch getestet.
Änderungen die Mähzonen betreffen habe ich so kommentiert: " //Alex " und sind in pfod.cpp,robot.h und robot.cpp zu finden.
Sämtliche Einstellungen sind in den Settings=> Station zu finden. Erste Zeile ist der Hauptschalter, darunter der Status (soll anzeigen ob der Roboter gerade auf dem Weg zur Zone ist),dann kommen die Zeiten für das Ausparken aus der Station (Standard) und darunter dann die Sollzeiten. Ganz unten ist ein Slider der anzeigt welche Zone als nächstes angefahren wird. Hier gibts noch ein Schönheitsfehler, nämlich dass der Slider mit der aktiven Mähzonen mit 0 beginnt, die Sollzeiten aber ab 1 einstellbar sind. Was man auch noch machen könnte ist die zuletzt gefahren Zone ins EEPROM zu schreiben.....Hatte aber noch keine Zeit dafür ;)



Alex
 
Hallo allerseits,

ich bin noch relativ neu in dem Projekt und kämpfe gerade mit meinem Mäher. Nachdem der Prototyp (in klein) ganz gut funktioniert hat, bin ich grad dabei, meine endgültige Version zu bauen. Dabei denke ich auch nach, mehrere Mähzonen zu machen. Dabei wäre mir folgende Idee gekommen:

Der Motor-Treiber hat ja zwei Ausgänge. Es sollte also möglich sein, zwei Schleifen zu legen, die ein unterschiedliches Signal haben. Mit dem Sensor am Bot müsste das Signal unterschieden werden und nur auf die Schleife reagiert werden, die derzeit verwendet werden soll. Es könnte dann eine Schleife rund um die Basisstation liegen, die andere über einen schmalen Weg erreichbar sein (links und rechts durch die zweite Schleife begrenzt) in dem der Bot zur zweiten Mähzone fährt. Die beiden Zonen müssten sich überschneiden, damit auch alles gemäht wird. Ich denke, die Schleifen dürften sich kreuzen aber nicht überlagern oder zu nah parallel laufen.

Eine andere Möglichkeit wäre vielleicht, die zu mähende Schleife in der Zentrale ein-, die anderen auszuschalten. Dann bräuchte am Bot Garnichts geändert werden.

Vielleicht ist es aber auch Schwachsinn, was ich da schreibe ;)

VG Markus
 
Hallo Markus,

ich bin gerade dabei, meine Basisstation umzusetzen bzw. erstmal das Anfahren. Da ist mir zum ersten mal aufgefallen, dass wenn ich Inseln habe und nur ein Schleifensignal, kann es sein, dass der Mower bei der Rückkehr eine Insel findet und dann immer um die Insel fährt. Daher hat der Automower vermutlich ein Perimetersignal und ein Suchsignal, welches dann quer über den Rasen läuft. Das Suchsignal geht dann von der Basisstation quer über den Rasen zur Perimeterschleife. Wenn man das Suchsignal richtig verlegt, kann man dann auch unterschiedliche Zonen anfahren und auch wieder aus der Zone herausfinden. Wenn man zwei Signale im Zeitmultiplexverfahren verwendet, die nicht miteinander korrelieren, könnte das gehen.

Der Vorschlag zwei Zonen mit zwei Schleifen zu realisieren ist für mich nicht allgemeingültig genug. Was ist wenn ich dann 3 Zonen benötige? Das ist mit der Automowermethode besser umzusetzen. Weiterhin ist damit auch das Problem der Inseln beseitigt, wenn man keine Orientierung auf der Fläche hat.
 
Hallo Roland,

ja, da hast Du schon recht. Waren auch nur meine spontanen Gedanken zum Thema.
Aber:
Wenn die Zonen über das Suchsignal angefahren werden sollen, woher willst Du wissen, in welcher Zone sich der Roboter aktuell befindet?
Unterstützen denn der Sender / Empfänger aktuell eine Suchschleife?

Wenn mehr als zwei Zonen verwendet werden sollen, wäre es theoretisch ja möglich, einfach weitere Motor-Treiber einzusetzen.

Meine Überlegungen sind: wie kann garantiert werden, dass sich der Roboter in der gewünschten Zone befinden? Eine 100%-ige Positionsbestimmung ist nur über GPS möglich (und da nicht). Die Bestimmung über Odometrie oder über Zeit (z. B. fahr 2 Minuten gerade aus, dann bist Du in Zone zwei) denke ich, ist zu wenig zuverlässig.

Aber vielleicht eine andere Idee: Was wenn die "Basis-Station" zwischen den Zonen umschaltet? Die Zone, die gemäht werden soll ist eingeschaltet, alle anderen ausgeschaltet. Das könnte relativ leicht über Relais umgesetzt werden und wäre auch (nahezu) beliebig erweiterbar. Am Roboter wäre überhaupt keine Änderung nötig.
Der Nachteil ist aber natürlich dass dann zwei Teile programmiert werden müssen (Zeit am Roboter und Zone an der BS).
 
Nur zum Nachdenken (wie man Zonen auch noch umsetzen kann): wenn man die Schleife einmal bei der Installation abfährt (mit Kompass und Odometrie), kennt man die Form der Schleife. Nun kann man jeden beliebigen Punkt auf der Schleife ansteuern und man weiss auch bei Auffahrt auf der Schleife nach ein paar Metern Abfahren wo man gerade ist. Wenn man jetzt noch in Bahnen mäht, ist sichergestellt dass man flächenmäßig alles erwischt. Das wären dann die Zonen. das Ansteuern der Zonen geschieht über Abfahren entlang der Schleife. Die Zonen werden einzeln mit etwas Überlappung abgemäht.

Nur so als Idee - genauso macht es z.b. der Indego von Bosch ;) (aufgrund der geringen Fläche im Video sieht man hier nur eine Zone - er mäht aber prinzipiell wie beschrieben in mehreren Zonen und weiss über das Flächenmuster auch in welcher Zone er gerade mäht)
https://www.youtube.com/watch?v=ZDj6x6kXu5E
 
Soviel ich gelesen habe, kann man dem Automower sagen, wieviel Meter er auf der Suchschleife oder dem Perimeter langfahren soll und in welchem Winkel er dann anfangen soll zu mähen. Weiterhin kann man programmieren, in welcher Verteilung die Positionen angefahren werden. Damit beeinflusse ich letztendlich die statistische Verteilung, wo der Robbi anfängt zu mähen und in der Zone bleibt, wenn die Übergänge schmal genug sind. Wenn die Zonen über einen breiten Korridor verbunden sind kann es sein, das der Mower in die andere Zone beim Mähen fährt.

Bei deinem letzten Vorschlag musst du ja auch irgendwie messen wie weit der Robbi fahren muss um die Zone zu erreichen. D.h. der Mower muss hier sogar wissen welche Schleife gerade aktive ist damit er auf die Zone fahren kann.

Wenn man wie bei Alex seinem Ansatz die Position auf der Fläche kennt, erledigt sich das ganze wohl mit zusätzlichen Schleifen.
 
Hi,
nochmal die Frage nach dem Code für die GPS-Mähzonen, leider funktioniert der DL-Link der Dropbox von Alex nicht.
Vielleicht hat der ein/oder/andere User dies Daten noch. ;)

Beste Grüße Thomas
 
Hallo zusammen,

ich beschäftige mich auch zurzeit mit dem Thema Mähzonen, da ich zwei Rasenflächen habe, die über einen schmalen Weg miteinander verbunden sind. Bei meinem 70cm breitem Weg und 36cm breitem Mower plus etwas Luft, dürften die Schleifenkabel maximal 20cm voneinander entfernt verlegt werden, damit er seitlich nicht hängen bleibt. Ist bei dem Abstand die Schleife noch vernünftig detektierbar?

Mein Nachbar hat einen Automower, der wie bereits oben schon beschrieben mittels Suchkabel zuverlässig in die Mähzonen einfährt. Dabei kann das Suchkabel immer schön mittig durch die Engstellen geführt werden.
Für mich stellt das Suchkabel die optimale Lösung für das Mähzonenproblem da.
Das Thema Suchkabel wurde schon häufiger benannt, hat jemand schon mal konkret einen Vorstoß in diese Richtung gewagt und was entwickelt?
Ich hätte Lust das Thema anzugehen! Leider bin ich noch recht neu und arbeite mich langsam durch den Code. Daher hätte ich zu einigen Themen noch Bedarf an Nachhilfe. Hätte sonst noch wer Interesse an einer Suchkabellösung und hätte Lust mitzumachen?

Gruß
Frederic
 
Hallo Frederic,

Ardumower verwendet ein Pseudo Random Code (PRC) Signal. Vorteil ist , je länger der Code umso geringer kann die Amplitude ausfallen (Reduktion der Sendeleistung mit steigender Codelänge) um dasselbe Signal zu Rausch Verhältnis (SNR) zu bekommen. Weiterer Vorteil dieses Codes ist dass man auch die Polarität bei der Korrelation detektieren kann. Je länger der Code umso geringer kann die Sendeleistung ausfallen aber umso mehr Rechenleistung muss der Empfänger aufwenden (das kann bei bestimmten Anwendungen soweit gehen dass ein Empfänger mehr Energie braucht als der Sender).

Problematisch ist dass das System mit der Spule keine beliebigen Folgen von HIGH und LOW Bits detektieren kann - die Spule sieht nur den Wechsel von HIGH auf LOW bzw. umgekehrt. Dies muss man beim Generieren des Codes beachten.

Für zwei Schleifen welche man parallel betreiben möchte (eine äußere Schleife mit Mittelabgriff und eine Suchschleife daran) kommen mir als erstes zwei "orthogonale Codes" in den Sinn, d.h. man sucht sich zwei Codes (einen für die äußere Schleife und einen für die Suchschleife) welche schlecht gegeneinander korrelieren (sich nicht stören).

Zum Ausprobieren habe ich zwei Beispiele angehängt:
filter.ino : hier kann man 2 verschiedene Codes gegeneinander korrelieren - gut gewählte Codes korrelieren nur mit sich selber

datentransfer (sender.ino, perimeterDuino.ino): hier ist die Idee mit den 2 Codes für einen Datentransfer auf der Schleife umgesetzt worden - ein Code repräsentiert eine logische 1 und der zweite eine logische 0 für die Datenübertragung.

Vielleicht helfen Dir diese Ideen weiter?

Gruss,
Alexander
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/filter.zip/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Nachtrag: vermutl. würde man das Signal für die beiden Schleifen nicht gleichzeitig senden sondern im Wechsel da beide Schleifen ja verbunden sind und diese sich sonst gegenseitig beeinflussen würden?

Wenn der zweite Signal-Code (für die Suchschleife) dann beim Abfahren mit 1 Spule einen Polaritäts-Wechsel vollzieht müsste man die Stelle des Mittelabgriffs gefunden haben.
 
Hallo Frederic,

ich habe das gleiche Problem wie du..

ich muss 5 Meter auf dem Plattenweg von einer auf die andere Mähzohne fahren.

Ich hab es folgendermaßen gelöst...

Ich habe mehrere GPS Punkte im Garten ausgemessen und in den Code eingebaut..
Nun lasse ich den Mower auf dem Kabel fahren "PERITRACK"
Sobald er nun an einen GPS Punkt kommt (Umkreis kleiner 3 Meter) dann weiß er in welcher Mähzohne er ist
Bei der richtigen Mähzone ( ist im Timer integriert) fängt er wieder an zu mähen..

So kann ich jederzeit von einer in die andere Mähzohne wechseln.. und auch feststellen ob er aus einer Mähzone in eine Andere gefahren ist ( bei großen Flächen) und kann ihn wieder zurüchfahren lassen.

Viele Grüße aus München
 
@ Alexander:
Danke für die Dateien. Ich werde mich mal ernsthaft damit auseinandersetzen.

@Andreas:
wie mein Vorredner würde ich mich auch über deinen GPS Code freuen. Würdest du ihn veröffentlichen?

Gruß Frederic
 
Hi Andreas.
Maybee you speak English ?

I correctly understand :
You use the GPS and perimeter wire to reach a mowing area.
But when you say it starts to mow again
How are you sure that the mower do not change area again
Maybee Are you also using the GPS during the mowing to change direction without the perimeter and always stay into the choose area no ?.
Do you create a map of the garden ?


Hope Google translate corectly

Hallo Andreas.
Vielleicht sprechen Sie Englisch?

Ich verstehe richtig:
Sie benutzen das GPS und den Umfangsdraht, um einen Mähbereich zu erreichen.
Aber wenn du sagst, es beginnt wieder zu mähen
Wie sind Sie sicher, dass der Mäher den Bereich nicht mehr verändert
Maybee Sind Sie auch mit dem GPS während des Mähens, um die Richtung ohne den Umkreis zu ändern und immer in den Bereich wählen wählen Sie nicht?
Erstellen Sie eine Karte des Gartens?

By.
 
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