Menü
Aktuelles
Von:
Filter

LiDAR

My prototyped hardware for the 3D lidar is ready ;) - Let's see what we can achieve with this... (full SLAM, obstacle detection, ...)

ardumower_3d_lidar.jpg

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/ardumower_3d_lidar.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo,

ich möchte hier nur kurz meine Ergebnisse mit einem neuen 2D Lidar ( LeddarTech 45 Grad Lidar, 16 Segmente, 50 Meter, 100 Hz , ca. 1W gemessen) wiedergeben. Das Lidar ist alles anderes als günstig - das heisst aber nicht dass die Technik in den nächsten Jahren nicht drastisch billiger werden wird. Ich denke man muss da generell sehr vorausschauend denken was neue Technik angeht.

Die Idee ist dass das Lidar einen Höhen-Profilausschnitt liefert

lidar_2d_stripes-300x150.png


und man das Lidar z.B. mit einem Servo rotieren lässt. Aufgrund der hohen Frequenz der 2D-Daten könnte man so innerhalb von 1 Sekunde 180 Grad 3D Bilder erstellen. Auf diese Weise würde man ein 3D Lidar erhalten welches auch für Echtzeit-Verarbeitung taugt.

Hier also die Ergebnisse einiger 2D-Messungen (die 2D-Daten sind seitlich gesehen zu interpretieren, also als Höhenprofil):

1. Roboter steht unten vor der Steigung und schaut zur Hütte hin (das Foto hingegen ist von der Seite). Man sieht deutlich wie das Lidar die Steigung erfasst und die Hütte ist auch noch drauf.
leddar1.jpg


2. Roboter steht obem an der Steigung bei der Hütte und schaut nach unten (das Foto hingegen ist von der Seite). Erst liegen die Messdaten fast auf einer Linie bis zum Zaun. Der Zaun ist auch drauf sowie Gegenstände dahinter.
leddar2.jpg


3. Der Roboter steht vor einem Busch welcher deutlich in den Daten zu erkennen ist.
leddar3.jpg


4. Der Roboter steht vor einer Steigung. Die Steigung ist zu erkennen und auch der Gegenstand am Ende.
leddar4.jpg


5. Ein weiteres Strauchgewächs:
leddar5.jpg


6. Der Roboter schaut etwas geneigt eine Steigung herab. Die Hütte ist im Profil zu erkennen.
leddar6.jpg


7. Der Roboter schaut auf einen Baum. Der Baum ist zu erkennen und auch das Ende des Gartens dahinter.
leddar7.jpg


8. Wieder Blumen etc.
leddar8.jpg


Fazit: die Sonneneinstrahlung war stark an diesem Tag - dennoch liefert das Lidar perfekte Daten. Ich habe noch kein besseres Lidar in den Händen gehabt.

Gruss,
Alexander
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/leddar1.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Aloha zusammen,

zuerst ziehe ich erstmal den Hut vor euch, die dieses Projekt zu dem gemacht haben, was es bis jetzt ist. Sehr schön

Persönlich bastel ich auch sehr gerne, nur in den letzten Jahren habe ich leider durch mein Informatikstudium keine Zeit mehr gefunden. Den Ardumower hatte ich vor 2 1/2 Jahren auch nachgebaut. Damals war ich schon sehr begeistert. (nur leider zum Einsatz ist er nicht gekommen :/ )

Topic:

In meiner Bachelorarbeit werde ich einen von meiner Uni entworfenen Mähroboter intelligenter machen.

Lidar finde ich sehr interessant und es sieht toll aus.

Nur kann man das Grundstück nicht lieber mit nem Quadcopter autonom abfliegen lassen
Vorteil Hindernisse können in der Routenplanung mit einbezogen werden

Ausstattung Quadcopter:
- R/C modul (Verbindung zur Zentraleinheit)
- Gyro (Höhe halten)
- GPS (Differential-GPS)
- 5 Ultraschallsensoren (alle Himmelsrichtungen und Boden scannen)

und alles was das ding zum Fliegen benötigt :D

Meine Kinder lassen gerne alle Sachen auf dem Rasen liegen. (wirklich alle Albtraum für einen Roboter)

Mithilfe der Drohne wird nun eine 3d Aufzeichnung des Grundstückes angefertigt ca. 20 cm hoch.
Da nicht jedesmal alles gescannt werden soll, müssen feststehende Objekte erkannt werden. evtl. ein bissl Künstliche Intelligenz

Die Zentraleinheit soll nun die aufgenommenen Pkte des Copters verbinden und zeichnen.
Anschließend wie beim 3D-Drucker mit einem Slicer G-Code erstellen.
Die Zentraleinheit steuert nun den Mower extern durch G-Code-Befehle

opencv

ist auch sehr interessant :D

liebe Grüße und viel Erfolg noch
 
Hallo,

wir haben einige Deiner Themen (OpenCV und Ortung, DGPS, Lidar, Ultraschallradar, 3D Vermessung, 3D Ortung) bereits ansatzweise oder prototypisch (teilweise hier im Forum) bearbeitet ;-) und man kann zusammenfassend sagen, jedes Deiner Themen ist eine eigene Diplomarbeit wert ;)

Ich hätte eine Idee die einfacher ist: ein extrem gutes Foto von der ISS machen - die kommt nämlich häufiger vorbei ;)

Spaß beseite: das ist wirklich Stoff für ein paar Bachelorarbeiten.

Ich muss jetzt erstmal bei Themen bleiben die man in ein paar Monaten umzusetzen kann, z.B.

Schleife zur Ortung (mein aktuelles Projekt): http://www.ardumower.de/index.php/de/forum/software/827-ardumower-software-sunray
UWB zur Ortung: http://www.ardumower.de/index.php/d...lisierung-mit-ultra-breitband-technologie-uwb
Gruss,
Alexander
 
Hier noch der Artikel in dem ich zum Ardumower und speziell zu dem weiter oben entwickelten DIY-LiDAR interviewt wurde und welcher im Make-Magazin in den USA erschienen ist: http://makezine.com/2016/07/05/autonomous-robots-cars-and-drones-what-will-you-do-with-lidar/
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben