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ad1958

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Hallo Alexander,
toll was Ihr da auf die Beine gestellt habt. Seit längerem denke ich über den Bau eines Roboters nach. In den letzten 30 Jahren habe ich vom Flugsaurier, über Scale Flugzeuge bis zum Quadrokopter mit Arduinoboard so ziemlich alles konstruiert und gebaut was möglich ist. Aber nachdem ich Euer Forum kreuz und quer gelesen haben muss ich feststellen das ich Euren Ausführungen zum Programmieren und der Schaltungstechnik nicht mehr folgen kann. Die komplette Hardware vom Leiterplattenentwurf bis zum Chassis ist kein Problem. Da kommt mir mein Beruf und die Erfahrungen aus dem Flugmodellbau sehr zu Hilfe. Aber bei der Software wäre ich zu fast 100% auf Eure Hilfe angewiesen, wäre das möglich?
Wenn ich die Beiträge richtig verstanden habe, würde eine Induktionsschleife nebst Auswertung das Minimum bilden um den Roboter innerhalb dieser relativ zufällig über den Rasen zu jagen und bei kritischen Akku an dieser nach Hause zu schicken. Das scheint aber Euch nicht zu reichen und Ihr wollt mit Hilfe von Neigungs- Beschleunigungssensoren und Kompass, wie sie in Quadrokopter eingesetzt werden, die Fahrstrecke optimieren. Und das klappt doch schon sehr gut?! Wie gesagt, auf mein Nano Wii Board habe ich die Arduino Software noch installieren können. Auch den Kompass und das Barometer in der Software zu aktivieren habe ich noch geschafft. Wenn ich nun in Anlehnung an Deinem Chassis ein eignes baue, kannst Du oder Ihr mir dann bei der Software helfen?
Als Einstand möchte ich mal gleich ein paar Gedanken einbringen. Im Flugmodellbau verwenden wir sehr erfolgreich LIPO Akkus. Bei geringeren Gewicht ist die Energiedichte wesentlich höher. Und warum am Hindernis wenden und nicht einfach Rückwärts mähen?

Über eine kurze Antwort würde ich mich sehr freuen.
Viele Grüße aus Berlin von Andreas
 
Hallo Alexander,
toll was Ihr da auf die Beine gestellt habt. Seit längerem denke ich über den Bau eines Roboters nach. In den letzten 30 Jahren habe ich vom Flugsaurier, über Scale Flugzeuge bis zum Quadrokopter mit Arduinoboard so ziemlich alles konstruiert und gebaut was möglich ist. Aber nachdem ich Euer Forum kreuz und quer gelesen haben muss ich feststellen das ich Euren Ausführungen zum Programmieren und der Schaltungstechnik nicht mehr folgen kann. Die komplette Hardware vom Leiterplattenentwurf bis zum Chassis ist kein Problem. Da kommt mir mein Beruf und die Erfahrungen aus dem Flugmodellbau sehr zu Hilfe. Aber bei der Software wäre ich zu fast 100% auf Eure Hilfe angewiesen, wäre das möglich?
Wenn ich die Beiträge richtig verstanden habe, würde eine Induktionsschleife nebst Auswertung das Minimum bilden um den Roboter innerhalb dieser relativ zufällig über den Rasen zu jagen und bei kritischen Akku an dieser nach Hause zu schicken. Das scheint aber Euch nicht zu reichen und Ihr wollt mit Hilfe von Neigungs- Beschleunigungssensoren und Kompass, wie sie in Quadrokopter eingesetzt werden, die Fahrstrecke optimieren. Und das klappt doch schon sehr gut?! Wie gesagt, auf mein Nano Wii Board habe ich die Arduino Software noch installieren können. Auch den Kompass und das Barometer in der Software zu aktivieren habe ich noch geschafft. Wenn ich nun in Anlehnung an Deinem Chassis ein eignes baue, kannst Du oder Ihr mir dann bei der Software helfen?
Als Einstand möchte ich mal gleich ein paar Gedanken einbringen. Im Flugmodellbau verwenden wir sehr erfolgreich LIPO Akkus. Bei geringeren Gewicht ist die Energiedichte wesentlich höher. Und warum am Hindernis wenden und nicht einfach Rückwärts mähen?

Über eine kurze Antwort würde ich mich sehr freuen.
Viele Grüße aus Berlin von Andreas
 
Ich bin zwar nicht Alexander ;)
Bei der Software wirst Du mit Deinen Voraussetzungen kaum Hilfe benötigen.
Aber wenn es doch nötig wird, Helfen hier alle gerne.
Als Berliner hast Du auch die Möglichkeit bei mir vorbeizukommen und wir machen die Problematischen Sachen zusammen.(Die Möglichkeit steht jedem offen aus Berlin und Umland)


Stefan's Thema vom Aufbau seines Ardumower's ist auch sehr Hilfreich.
 
Hallo Andreas,

toll dass Du Dir auch einen Ardumower bauen willst! :)

Wie Markus schon schreibt: Wir helfen alle gerne. Wenn es Fragen etc. gibt, nur zu! Es gibt genügend Leute die helfen.

(das auf der Projektseite genannte Prototyp-Chassis ist übrings von Sven)

Gruss,
Alexander
 
Hallo,

nun habe ich erst mal die Zeit genutzt um mir einen Überblick zu schaffen. Die Einkaufsliste könnte ausgefüllt werden. Davor zwei ganz einfache Fragen. Mit der aktuellen Software können alle Komponenten angesteuert werden? Von der Schleife bis zum Kompass? Stellen die normalen Motoren mit ihrem Bürstenfeuer ein Problem dar,oder bekommen wir das mit Entstörkondensatoren wie in der Fliegerei in den Griff? Oder lohnt es sich über den Einsatz von Brushless Motoren nebst Regler von http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__452__182__Speed_Controllers-Under_20_Amp.html nachzudenken?
Das wird zwar preislich etwas teurer und mechanisch aufwendiger aber wenn wir damit ein Problem lösen können würde ich mich damit beschäftigen.

Gruß Andreas
 
Hallo Andreas,

Zur Software...die auf der Webseite genannten Komponenten werden unterstützt, bis auf folgende Ausnahmen:
Echtzeituhr (RTC): ja, "Mähen nach Wochenplan" muss aber noch richtig getestet werden
Kompaß: ja, mit der von der genannten Problematik (Ablenkung durch Motoren) - bei der Software muss das Mähverfahren fürs "Bahnen-Mähen" auch noch etwas ausgebaut werden
GPS: ja, aber in Entwicklung - d.h. in separatem Code
Odometrie: ja, aber in Entwicklung - d.h. Auslesen und Erstellen einer Karte (am Handy via pfodApp) gehen, aber mehr noch nicht

Die Kompaß-Problematik lässt sich lösen, indem zu allen Motoren ein Mindestabstand (30cm) eingehalten wird. Will man den Abstand noch weiter verringern, könnten wie -Du schreibst- evtl. Enstörkondensatoren helfen - habe ich noch nicht probiert, hole ich aber noch nach.

Vielleicht können andere noch weitere Leute Erfahrungen zm Kompaß im Zusammenhang mit Motoren berichten?

Gruss,
Alexander
 
Hallo Alexander,

auf RTC und GPS kann ich bestimmt erst mal verzichten, bis dahin habe ich genug zu tuen. Wenn die Motoren nicht von Werk aus entstört sind ist dieses dringend anzuraten. Früher hatten wir damit riesen Probleme beim Modellflug. In meinem Quadrokopter liegt das Kompassmodul in der Mitte zwischen vier Motoren, im Abstand von nur 10 cm die unter Volllast jeweils 200 Watt umsetzen . Völlig Problemlos aber eben Brushless Motoren.

Gruß Andreas
 
Hallo Alexander,
Ich baue mit Begeisterung seit einigen Wochen einen Mäher nach euren Ideen. bisher konnte ich ohne große Elektronikkenntnisse alles nachbauen.
Jetzt habe ich ein Problem bei dem ich nicht weiterkomme.
Beim Probelauf fährt der Mäher immer nur ca. 50 cm und wechselt dann die Richtung.Die Sensoren (Bumper und Ultraschall)funktionieren nicht. Im Testprogramm laufen die Motoren richtig. Es erscheint aber die Meldung DS 1307 Data 1 error.
Den Gyro habe ich kalibriert und die Korrekturwerte in den Nano geladen. Gyro, Bumper und US habe ich abgeklemmt(Nano ist angelötet), trotzdem fährt er nur 50 cm.
Kannst Du mir da vielleicht weiterhelfen?
Danke im voraus, Gruß Rolf
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/20140130_183531.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Rolf,

hast Du mal in die serielle Konsole geschaut? In der Arduino IDE mit CTRL+SHIFT+M drücken und Baudrate richtig einstellen (z.B. 19200), dann sollten Status-Meldungen ausgegeben werden - Siehe auch hier den Punkte "Diagnose":
http://www.ardumower.de/index.php/de/anleitungen/steuerung-software-schaltbild-teile
Wenn der Mäher nun stoppt, sollte ein Zählerwert ansteigen - Vermutlich ist es der Stromüberschreitungszähler für einen Motor, d.h. der Motorstrom war zu hoch. Die Schwellwerte kann man in der Roboter-Config einstellen.

Wenn z.B. die Bumper nicht richtig funktionieren (bzw. falsch in der Config ausgelesen werden), steigt der Bumperzähler an.

Wenn Du hiermit nicht weiterkommst, zeig uns mal die Ausgabe der seriellen Konsole wenn er stoppt :)

Gruss,
Alexander
 
Rolf Bruhn schrieb:
Hallo Alexander,
Ich baue mit Begeisterung seit einigen Wochen einen Mäher nach euren Ideen. ...
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo Rolf,

das Chassis mit den Siebdruckplatten, der übersichtliche Aufbau und die saubere Verdrahtung
gefallen mir sehr gut!

Die große Lochrasterplatine scheint über 220 mm breit zu sein; wie hat sich das Arbeiten mit diesem „Motherboard“ bewährt?

Über ein paar weitere Fotos würde ich mich freuen - und andere Forumsmitglieder wohl auch.

Grüße
Roger
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Alexander,
vielen Dank für die schnelle Hilfe (Wahnsinn).
Ich habe den Wert Current Max (aml50.h) auf 200 geändert (ich weiß eigentlich nicht, was ich da verändere), jetzt drehen sich die Räder genau 60 sec. vorwärts, dann Richtungswechsel und wieder 60 sec. vorwärts.
Es reagiert leider kein Sensor. Auch eine Ablenkung des Kompasses erzeugt keine Reaktion. Jetzt weiß ich nicht weiter.

Danke und Gruß Rolf
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/CurrentMaxauf255gendert.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Roger,
die Platine ist 260x100 mm groß, die Platine für dir Motortreiber ist 100x90 mm groß. Ich habe die Module step by step nach dem Schaltbild verdrahtet. Ich denke, für den Betrieb sind die verlöteten Bauteile nicht so störanfällig wie gesteckte.Einzelne Stecker habe ich mit einem Schrumpfschlauch zu einem kompakten Stecker verbunden.
Der Nachteil ist natürlich, daß man die Module nicht schnell mal austauschen kann.
Die Siebdruckplatten sind günstig und lassen sich super verarbeiten.
Ich habe einige Fotos vom Bau gemacht und werde sie nach erfolgreicher Probefahrt ins Forum stellen.

Gruß Rolf
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/20140202_112918.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Rolf Bruhn schrieb:
Hallo Alexander,
vielen Dank für die schnelle Hilfe (Wahnsinn).
Ich habe den Wert Current Max (aml50.h) auf 200 geändert (ich weiß eigentlich nicht, was ich da verändere), jetzt drehen sich die Räder genau 60 sec. vorwärts, dann Richtungswechsel und wieder 60 sec. vorwärts.
Es reagiert leider kein Sensor. Auch eine Ablenkung des Kompasses erzeugt keine Reaktion. Jetzt weiß ich nicht weiter.

Danke und Gruß Rolf
Zum Vergrößern anklicken....

Hallo Rolf,
ich hatte am Anfang auch einige Probleme.
Ich würde dir Empfehlen möglichst Einfach Anzufangen und Bumper, Sonar, IMU, Batterie, Lawn Sensor zu deaktivieren. (Software)
Einfach nur die Induktionsschleife benutzen und dann Berichten ob die Reaktion noch die gleiche ist.

@60sek. Vorwärts Es gibt die Option "Forw time max" den Wert kann man anpassen (je nach Rasen Größe)
Dort wird festgelegt wie lange der Mäher in eine Richtung laufen darf bis er Zwangsweise abbricht und die Richtung wechselt.

Gut wäre ein Auszug wie HIER z.B.
 
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Hallo Markus,
vielen Dank für Deine Hilfe, ich bin wieder einen Schritt weitergekommen. Ich habe in der Datei "aml50.h" den Wert Current Max wieder verkleinert (auf 160 gesetzt), Motoren laufen, Zeit kann ich verändern.
Bumper use, Sonar use usw. auf 0 gesetzt.

Sonar auf 1= nichts passiert, keine Reaktion
Bumper auf 1= Motoren schalten nur vor und zurück. (siehe Screenshot)

Der Kompass funktioniert, wenn ich den Mäher drehe, ändert sich die Geschwindigkeit der Räder.
Den Sender für die Induktionsschleife habe ich noch nicht fertig.

Vielleicht kannst Du aus der Diagnose etwas erkennen.

Danke und Gruß Rolf
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/bumperausgeschaltet.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Rolf,

es hat sich mal wieder der Fehlerteufel eingeschlichen (sorry) - folgende zwei Zeilen für die Bumper-Abfrage bitte in deiner Roboter-Config (also z.B. "aml50.h") in der Funktion "readSensor" ergänzen


Code: 
int readSensor(char type){
    ...
    case SEN_BUMPER_RIGHT: return(digitalRead(pinBumperRight)); break;
    case SEN_BUMPER_LEFT: return(digitalRead(pinBumperLeft)); break;      
    ...
}

Dann überprüfen, ob auch die Abfrage des Ultraschall-Sensors in der Funktion vorhanden ist:


Code: 
case SEN_SONAR_CENTER: return(readHCSR04(pinSonarCenterTrigger, pinSonarCenterEcho)); break;


Wenn der US-Sensor nicht funktioniert, mal mit dem Ohr drangehen und hören ob er ganze leise "tick, tick, tick" macht (das sollte er wenn er geht).


Gruss,
Alexander
 
Hallo Alexander,
vielen Dank auch an Markus. Ich bin begeistert von eurer Hilfsbereitschaft :p
Bumper funktionieren, Kompass auch. US tickt nicht, sehe ich Morgen nach. Für Heute reicht es, ich bin einen großen Schritt weitergekommen.
Danke und Gruß Rolf
 
Hallo Sven,
die Siebdruckplatten lassen sich super verarbeiten, wenn die Schnittkanten versiegelt werden sollte der Mäher auch ausreichend wasserfest sein. Die Lenkrolle habe ich an das Chassis gesetzt, so kann man den Mäher ohne Deckel einfahren.
Für die Bumperschalter habe ich nur eine Schraube beidseitig mit einer Feder versehen. Die Kontermuttern betätigen den Microschalter.
Die Radlager ca. 7,00 €/ Stk sind etwas überdimensioniert. Der äußere Lagerring ist kugelförmig.Ich habe das Lager im Flansch mit Loktite befestigt, damit möglichst keine Radialkräfte auf das Getriebe gehen. der Mäher wiegt ja mittlerweile einiges.
Die Steckachse habe ich stirnseitig gebohrt, den Vierkantstab eingeklebt und verstiftet. Das ist leider ohne Drehbank kaum möglich. Hier gibt es sicherlich bessere Ideen.

schönen Gruß Rolf
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1051/20140203_174700.jpg/
 
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Hallo Alexander,
vielleicht kannst Du oder jemand aus dem Forum mir mal wieder helfen.

Ich habe den Ultraschallsensor getauscht. Es kommen 5,04 Volt beim Sensor an, die Verbindung Echo an Pin 22, Trigger an Pin an Pin 24 kommen direkt beim Board an. Der Eintrag in die Roboter-config ist, wie Du beschrieben hast, auch richtig. Trotzdem funktioniert er nicht, es ist auch kein ticken zu hören. :S

Der Gyro ist das nächste Problem. Der Mäher fährt eine leichte Kurve, dann nur noch im Kreis (mal rechts herum, mal links herum)
Ich habe den Gyro an verschiedenen Positionen (im Mäher und an versch. Orten) kalibriert, dabei ist mir aufgefallen, das der Z-Wert immer unterschiedlich ist, während die X-und Y- Werte ungefähr gleich bleiben. :blush:

Danke im Voraus
Gruß Rolf
 
Hallo Rolf
zum US Sensor.
HIER gibt es ein kleines Testprogramm.
Sollte auch da keine Funktion vorhanden sein, sende ich dir ein neues getestetes Modul zu.
Grüße Markus

PS zum Gyro fällt mir erst mal nichts ein :(
 
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