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GPS/RTK WiFi NTRIP Fragen

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Hallo GPS Profis,
erst mal herzlichen Dank für die viele Arbeit und Mühe mit dem GPS Sunray-System, echt cooles Projekt.
Ich habe mir das GPS/RTK WiFI NTRIP Kit von Marotronics gekauft und vor dem Einbau in meinen ArduMower ausserhalb getestet.
Dabei sind mir ein paar Ungereimtheiten aufgefallen, welche ich vor dem Einbau klären möchte.
Den ESP32 habe ich per Wlan mit meinem Router verbunden, die Zugangsdaten zu SAPOS BW sind auch eingerichtet.
Am Anschluß J2 ESP32 Debug bekomme ich folgende Daten:

$PESP,WIFI,STA,CONNECTED,Electron*36
$PESP,WIFI,STA,IP,192.168.178.66/24,192.168.178.1*6C
$PESP,NTRIP,CLI,CONNECTING, 80.154.101.74:2101,VRS_3_3G_BW*54
$PESP,NTRIP,CLI,CONNECTING, 80.154.101.74:2101,VRS_3_3G_BW*54
$PESP,NTRIP,CLI,CONNECTING, 80.154.101.74:2101,VRS_3_3G_BW*54

Die RGB-Led am ESP32 Modul pulst 2mal blau dann blinkt sie ca. 5x weiß im Wechsel.
Die Led GPS > XBEE flackert, die Led GPS FIX blinkt im Sekundentakt, die Led XBEE > GPS ist aus und die Led NO RTK leuchtet dauernd.
Lt. Sunray-Anleitung ist dieses Led-Muster passend zur Basis und nicht zum Rover. Die GPS/RTK WiFI NTRIP-Platine ist aber doch die Rover Platine.
Habe ich einen Denkfehler oder wurde das falsche RTK2B Board geliefert?
Was bedeutet das blaue pulsieren und weiße blinken der ESP32 Led?
Ich habe weder hier noch bei Ardusimple eine passende Erklärung gefunden.
Schon mal besten Dank für Eure Hilfe.
Gruß aus dem Schwabenland
Holger
 
Hallo Holger,
es scheint als könnte sich die NTRIP-XBee nicht mit dem NTRIP-Provider verbinden - Entferne mal das XBee-Modul, dann nimm ublox u-Center (siehe Wiki) und verbinde darüber mit deinem NTRIP-Provider. Siehe Screenshots:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de wiki.ardumower.de

Ganz unten in u-Center sollte sich die "LED" dauerhaft auf grün ändern. Nach ein paar Minuten sollte sich DGPS/Float (oder DGPS/Fixed) als "Fix Mode" ergeben. Dann weisst Du dass deine Zugangsdaten stimmen. Mit diesen kannst Du dann den XBee-NTRIP einrichten.

Desweiteren kannst Du die gesamten Einstellungen für den Rover als Datei herunterladen (siehe Wiki) und dann mit u-Center auf Dein Rover-GPS einspielen:

Ardumower Sunray – www.wiki.ardumower.de

wiki.ardumower.de wiki.ardumower.de

So gehst du auch sicher dass alles passt (und nichts bei Marotronics vergessen wurde). Das Grundprinzip der Kommunikation ist im Wiki abgebildet ('How can I find out if my NTRIP provider properly works').

Gruss,
Alexander
 
Hallo Alexander,
vielen Dank für die schnelle und ausführliche Rückmeldung.
Heute Nachmittag habe ich frei, dann werde ich nochmals genau nach Deiner Beschreibung testen.
Ich hatte das RTK2B gesten schon am U-Center mit dem Client in Betrieb genommen, da hat es scheinbar funktioniert.
Die Anzeige schaltete nach einiger Zeit von Float auf Fix mit ca. 0.01m Genauigkeit im entsprechenden Anzeigefeld.
Auf die grüne "Led" habe ich aber leider nicht geachtet.
Allerdings hatte ich das ESP-Modul nicht abgesteckt.
Die Einstellungen im U-Center Client und im ESP32 sind identisch konfiguriert.
Werde mich heute Nachmittag mit den neuesten Testergebnissen dann wieder melden.

Danke für Deine super Arbeit und die selbstlose Hilfe für uns Einsteiger.

Gruss Holger
 
Hallo Alexander,
ich habe jetzt nochmals ohne ESP32 Modul getestet, scheint gleich zu sein wie mit gestecktem Modul.
Im U-Center bekomme ich im Bildschirm UBX NAV Relative Position NED den "Carrier Range Status : Float und nach ein paar Minuten kommt auch Fixed.U-Center_Holger.jpg
Welche grüne "Led" im U-Center hast Du gemeint? Ich sehe nur die Verbindungsanzeigen von NTRIP und COM und ganz rechts unten im Eck eine grüne Anzeige welche aber vermutlich die Poweranzeige ist und dauernd leuchtet.
Meine Config habe ich ausgelesen und mit Deiner "alex_rover_f9p.txt" verglichen, scheint identisch zu sein.
Die Led Anzeige ist wie gehabt, GPS > XBEE flackert bzw. blinkt, GPS FIX blinkt im Sekundentakt, XBEE > GPS ist aus und ON RTK ist jetz auch aus.
Kenntst Du den Leucht-Code des ESP32 Modul, was sagen die verschiedenen Farben , das Faden und blinken der RGB-Led aus?
Was könnte ich noch versuchen?
Besten Dank für Deine Mühe.
Gruss Holger
 
Hallo Alexander,
hier bin ich nochmal.
Bin jetzt etwas schlauer geworden, es scheint so, als würden jetzt Daten per ESP32 rein kommen.
Es waren mehrere Probleme bzw. menschliche Blödheit meinerseits.;)
Wenn ich im U-Center den Client gestartet habe, dann empfängt das ESP32 Modul keine Daten mehr, vermutlich weil zwei unterschiedliche IP dann Daten abrufen wollen.
Der Mountpoint
VRS_3_3G_BWRTCM 3.2 mit VRS, Galileo / GPS / GLONASS (inkl. Transformationsinformationen, nur Höhe)
funktioniert zwar im U-Center aber irgend wie nicht mit dem ESP32.
Jetzt habe ich im ESP32 den Mountpoint
VRS_3_2G_BWRTCM 3.1 mit VRS, GPS / GLONASS (inkl. Transformationsinformationen, Lage und Höhe)
konfiguriert und auf der ESP32 Debug-Schnittstelle kommen jetzt sehr viele Daten rein, allerdings nicht wirklich menschlich lesbar.
Immer mal wieder kommt aber "TÜBINGEN" was von meinem Standort ca. 30km entfernt liegt.
Das könnte ja eventuell die Vergleichsbasis sein.
Werde dann mal die RTK2B am Ardumower anschließen, damit ich per App weiter testen kann.

Schöne Grüsse und nochmals Danke.

Holger
 
Hallo ArduMower-Profis,

habe jetzt nochmals eine Frage zu meiner ArduMower Umrüstung von Schleife auf RTK.
Ich möchte das IMU Modul MPU9250 montieren, da gibt es aber Ungereimtheiten in den diversen Anleitungen.

In der Anleitung von Azurit ist das Modul hinten links montiert, damit es möglichst weit von den Motoren entfernt ist.

In der Sunray Anleitung sieht es so aus, als müsste man das Modul mittig montieren. Spricht etwas gegen die Montage hinten links, das würde bei mir besser passen, da mittig schon der Not-Aus sitzt.

Die Ausrichtung nach X-Y-Z muss ich selbstverständlich einhalten, aber wie wirkt sich die aussermittige Position aus?

Sorry für meine vielen Fragen, aber ich möchte mögtlichst wenig falsch machen , vor ich den Mower auf unsern Garten los lasse.

PS: Mein NTRIP funktioniert jetzt auch mit Einstellung VRS_3_3G_BW , habe vermutlich nicht lange genug gewartet.

Schon Mal besten Dank für Eure Mühe und das supertolle Projekt.

Gruß Holger
 
Hallo Holger,
die IMU kann an beliebiger Position installiert werden (Begründung: Bahngeschwindigkeit ist Winkelgeschwindigkeit mal Radius. Wenn der Radius vom Drehpunkt also größer wird, steigt die Bahngeschwindigkeit aber die Winkelgeschwindigkeit bleibt dieselbe und die Winkelgeschwindigkeit ist das was der Gyro fortlaufend misst).

Kreisförmige Bewegungen — Grundwissen Physik

www.grund-wissen.de www.grund-wissen.de
Gruss,
Alexander
 
greymfm76 schrieb:
Hallo Holger,
die IMU kann an beliebiger Position installiert werden (Begründung: Bahngeschwindigkeit ist Winkelgeschwindigkeit mal Radius. Wenn der Radius vom Drehpunkt also größer wird, steigt die Bahngeschwindigkeit aber die Winkelgeschwindigkeit bleibt dieselbe und die Winkelgeschwindigkeit ist das was der Gyro fortlaufend misst).

Kreisförmige Bewegungen — Grundwissen Physik

www.grund-wissen.de www.grund-wissen.de
Gruss,
Alexander
Zum Vergrößern anklicken....

Guten Morgen Alexander,

vielen Dank für die superschnelle Rückmeldung und die ausführliche und für mich sehr gut passende Erklärung.
Dann kommt die MCU9250 hinten links in die Ecke, da ist sie weit weg von Magnet-und anderen Störfeldern.

Die Wlan Repeater stehen an Ihrem Platz, dann kann es demnächst los gehen.

Nochmals herzlichen Dank auch für die coole Sunray-Firmware.

Gruss Holger
 
Ich habe auch nochmal eine Frage bezüglich der NTRIP Korrekturdaten über das Internet. Wie weit sollte man den maximal von so einer Referenzstation entfernt sein? Und wenn man dann zu weit weg wohnt, hilft dann hier VRS? Hab ich das so richtig verstanden?
 
Weitere Frage bezüglich der Genauigkeit. Ihr habt ja schon Tests gemacht mit und ohne Base Station. In Baden Württemberg kostet HEPS ja einmalig 150€. Da ist dann die Frage ob man nicht gleich eine eigene Basis betreibt?
Also anstatt die 150€ dem Land BW zu geben dann lieber gleich nochmal 100€ drauflegen und eine eigene Basis zu haben?
 
Hallo, die Referenzstation sollte nicht weiter als ca. 20km entfernt sein. Dies gilt aber nur für den Fall dass man nur eine einzige Referenzstation betreibt. Betreibt man mehrere (so wie bei SAPOS VRS) dann dürfen die Referenzstationen auch bis ca. 80km entfernt liegen. Der Clou ist dass dabei zwischen drei oder mehr Stationen "gemittelt" wird, also eine virtuelle Messung errechnet wird welche dann dieselbe Genauigkeit aufweist wie eine physische vor Ort.
Hier als Veranschaulichung die Referenzstationen von SAPOS:
Sapos_karte.png

Ich habe schon mit SAPOS und auch eigener Basis getestet und konnte keinen Unterschied in der Genauigkeit feststellen (beide arbeiten cm genau). Mit eigener Referenzstation und z.B. dem Long-Range Funk-System könnte man übrings auch die "Nachbarschaft" versorgen.
Noch eine Idee bzgl. SAPOS und Landesgrenzen - so wie es aussieht nutzen alle Bundesländer die Daten ALLER Referenzstationen (dies ist vor allem an den Landesgrenzen wichtig und notwendig). Es sollte also eigentl. keine Rolle spielen aus welchem Bundesland man kommt? Daher wäre eine Idee den Antrag auf das cm-genaue SAPOS-Netz (HEPS) evtl. über andere Bundesländer auszuprobieren (zur Not über einen Bekannten/Verwandten)... ;-)

Nachtrag: ich habe es gerade einmal ausprobiert : ich bekomme für eine Position in Niedersachsen Korrekturdaten mit meinem NRW-Zugang.
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,
ich habe ja aktuell die günstigste Variante aufgebaut wo der ESP32 direkt auf dem GPS RTK im Mäher sitzt.
Für eine zuverlässigste Positionsbestimmung gibt es also neben dem GPS-Signal noch die Internetverbindung als Schwachstelle.
Welche Einschränkung führt jetzt zu welchem Problem. Ich meine damit 2 Dinge: Invalid/Float/Fix und die Aktualisierungszeit die hochläuft.

Wenn die Aktualisierungzeit immer weit hochläuft, ist das dann rein auf die Internetverbindung zurückzuführen? Führt ein sporadischer
Ausfall der Internetverbindung auch zu einem Float oder Invalid?

Gibt es da eine Darstellung wie das zusammenhängt?

MFG Lars
 
Hallo Lars,

"Wenn die Aktualisierungzeit immer weit hochläuft, ist das dann rein auf die Internetverbindung zurückzuführen?"
Ja - der Wert gibt an wie alt die Korrekturdaten sind. Die Daten sollten idealerweise nie älter als ein paar Sekunden sein (für robustes RTK).

"Führt ein sporadischer Ausfall der Internetverbindung auch zu einem Float oder Invalid?"
Grundsätzlich ja - aber nur wenn der Ausfall länger als in paar Sekunden (ergibt Float) oder 60 Sekunden (ergibt Invalid) ist.

Gruss,
Alexander
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,
Ich habe wohl ein ähnliches Problem wie Holger.
Im Ucenter habe ich die Daten von Sapos im Ntrip Client/Caster eingegeben.
Wenn ich dann in Massages Relpos nachschaue ist alles "fixed" und auf den cm genau.
Die blaue LED "no rtk" am Ardusimple geht auch aus wenn das Modul mit dem Ucenter auf dem PC über USB Kabel verbunden ist.

Dann USB Verbindung zum PC getrennt und die gleichen Verbindungsdaten über 192.168.4.1 dem Wfi xBee im NTRIP Client Bereich mitgeteilt / gesendet.
Allerdings kann ich nicht sehen das NTRIP Daten ankommen:
NTRIP-Client OB in (OB/s) / OB out (OB/s)
Die Verbindung zu meinem Wifi ist connected
Die blaue "no rtk" Led leuchtend permanent.

Zusammenfassend: die Ntrip Korrektur funktioniert wenn das Ardusimpel mit dem Ucenter verbunden ist.

Ich hoffe mir kann einer helfen oder Tips geben.
 
Hallo,
1. Hast Du WiFi Zugang zu Deinem Router am WiFi-XBee-Modul eingerichtet (SSID, Password, ...) und funktioniert dies, kann man also das Modul vom Router-Netzwerk (Intranet) aus erreichen? (und nicht nur über die WiFi-Modul-Direktverbindung/Hotspot)
Erst wenn das klappt hat das XBee Modul Zugang zum Internet.
2. Bekommt das WiFi-XBee-Modul GPS-Daten vom GPS-Empfänger? (LED GPS->XBee blinkt)
Erst wenn das klappt kann das XBee-Modul eine Start-Position zum NTRIP-Provider schicken und erst dann schickt der NTRIP-Provider Korrektur-Daten zurück welche die XBee dann wiederum an das GPS-Modul sendet.
3. Wenn XBee läuft darf kein USB verbunden sein und XBee muss nach Trennung von USB einmal neu gestartet werden.
Gruss,
Alexander
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo,
Erstmal Danke für das tolle Sunday's Projekt und die schnelle Antwort!!!
Ich habe das Modul nur mit 5V unter Spannung gesetzt und kann über mein Wifi Netz mit der von 192.168.4.1 auf 192.168.2.117 geänderten URL aud das xBee Menü zugreifen und auch Änderungen vornehmen und absenden.

Ich hänge mal einen Screenshot an.
Es ist doch richtig, dass die "no rtk" led aArdusimple aus sein muss!??
 

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Hallo,

eine Anmerkung zu Sapos BW, ich habe auch vor kurzem einen GPS Ardumower aufgebaut, komme aus dem Raum Stuttgart/Winnenden und habe den Zugang zu SAPOS BW beantragt.
Die Bearbeitung war sehr schnell und 2 Tage später bekam ich die Antwortmail "wir begrüßen Sie ganz herzlich bei OPEN SAPOS BW.
ich habe bis heute nichts dafür bezahlt.

Ich kann bestätigen, er fährt bei fix auf den cm genau.

Gruß Oli
 
Hallo,
ich hatte bei meinem Modul auch anfänglich Probleme damit.
Wenn man auf den SAVE-Button drückt MUSS das WLAN-Passwort UND das SAPOS-Passwort eingegeben sein. Ansonsten wird eventuell eins von beiden gelöscht und er verbindet sich nicht mehr mit WLAN oder nicht mehr mit SAPOS.
Zumindest war das meine Erkenntnis. Jetzt habe ich keine Probleme damit mehr.

Vielleicht hilfts das ja,
Grüße
Kilian
 
Daran habe ich gedacht und immer beide Passwörter eingegeben.
Es ist doch richtig, dass man die sapos URL 198.227.xx.xxx , Username, Mountpoint und Password bei NTRIP Client und nicht woanders eintragen muss?
Erscheint dannn über dem Eingabefeld neben NTRIP Irgendetwas das die Verbindung bestätigt? So wie bei SSID (WLAN)?

Nochmal was zu den LEDs:
GPS>XBEE blinkt schnell und schwach
XBEE>GPS ist aus
GPS FIX blinkt hell im ca. Sekundentakt
No RTK ist ständig an

ESP32 XBee blinkt zweimal blau in einer Sekunde dann ca. 5x hell

Hab den Fehler gefunden. Ein Zahlendreher :-(
Sorry für Unannehmlichkeiten:-(
Es wäre mir recht wenn der Administrator meinen Beitrag einfach löscht!

Hier eine gutes "get started" für das esp32

github.com

Getting Started

ESP32 XBee UART Interface. Contribute to nebkat/esp32-xbee development by creating an account on GitHub.
github.com github.com

Mit Erklärung der LED.
 
Zuletzt bearbeitet:
Mein Wifi Ntrip mit SAPOS funktioniert inzwischen. Die Ctk Bluetooth App auf meinem Handy zeigt fix an auf 2cm genau. Juchhuh!!!
Ich habe allerdings noch Probleme mit der Bedienung der EVO / CTK App.
Gibt es irgendwo eine Anleitung dazu?
Ich habe eine Perimeterstrecke und Mähfäche erfolgreich eingegeben und in den Ardomower geladen. Der Ardumower stellt sich aber recht zickig an vor allem an den Ecken scheint er oft die Orientierung zu verlieren, zuckt und stottert, dreht sich im Kreis. Wenn ich dann Stop und wieder Start antippe gehts eine Weile und dann hängt er wieder.
Hat jemand eine Idee woran das liegen kann?
 
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