Fehlerbild: Undervoltage --> fehlende Stromversorgung --> Overload

[Weitenbummler]

Guten Abend,

vor ziemlich genau einem Jahr habe ich meinen Ardumower in Betrieb nehmen können. Nach all den Anfangsschwierigkeiten lief er irgendwann, so dass ich ihn bis heute nicht einmal öffnen musste.

In den letzten Tagen verhielt sich der Rover etwas merkwürdig. Bei einigen Ereignissen, kann ich nicht sicher sagen, ob sie tatsächlich stattfanden, andere Wiederrum traten eindeutig häufig auf.

Der Reihe nach:

1. Beobachtungen der vergangenen 12 Monate: Mein Ardumower muss sich teils durch höheren, feuchten Rasen wühlen, was meist zu einer Stromlast von bis zu 1.2A führte.
2. Gut möglich das mein Ardumower vergangene Woche beim Mähen qualmte. Hier bin ich mir total unsicher. Ich kann mich auch irren.
3. Letzte Mähaktivitäten seit dieser Fata Morgana (2.) erhöhten teilweise die Last auf bis zu 1.6A. Das war vorher nie so hoch. Der Mähmotor stoppte sogar einmal, was er auch nie zuvor tat. Manche Last beim Mähen wirkt so, als wenn der Rasen die Drehzahl deutlich senkt.
4. Laut App lief der Ardumower seit dem öfter auf den Fehler undervoltage.
5. Heute früh war der Ardumower nicht geladen.
6. Nach einem neuen Ladevorgang tagsüber, konnte ich Mähen lassen. Die Spannungsanzeige in der App schwankte heftig und zeigte irgendwann auch einmal 15,6V. Ansonsten gingen die Werte zwischen 24V und 26V rauf und runter.
7. Irgendwann ging der Ardumower aus und lies sich auch nicht wieder reaktivieren. Eine Spannungsmessung auf den Ladekugeln zeigte keine Spannung. Anmerkung: Der Not-Aus-Button unterbricht bei mir die Stromversorgung des Mainboards PCB 1.4.
8. Das PCB ausgebaut und alle Sicherungen überprüft zeigte keinen Fehler. Ein externes Netzteil ohne jegliche Komponenten führte zur erfolgreichen Stromversorgung.
9. Alles wieder aufgesteckt, verkabelt und zugeschraubt sah erst einmal nach einem funktionstüchtigen Ardumower aus.
10. Nach Fortsetzen des Mähvorgangs blieb der Ardumower zweimal mit "overload" stehen.

... so nun bin ich aus. "overload" ist für mich neu und eine klare Definition habe ich dazu nicht gefunden.

Als der Ardumower aus war und keine Spannung zeigte, hätte ich auf eine durchgebrannte Sicherung, einen kaputten DC-Wandler oder einen abgesprungenen Stecker getippt.
All das konnte ich nicht verifizieren.

"overload" klingt für mich als kommt von irgendwo eine Überlastung, was nur vom Mähmotor(-treiber) kommen könnte, da dieser ja offensichtliche Verhaltensänderungen zeigt.

Hat jemand einen Tipp für mich, in welche Richtung ich forschen könnte?

Viele Grüße
Oliver

 

[W1976]

Kann vom Mähmotor oder auch von den Antriebsmotoren kommen. Lässt sich der Mähmotor leicht von Hand drehen? Oder die Fahrmotoren?

 

[eRacoon]

Gut möglich das mein Ardumower vergangene Woche beim Mähen qualmte. Hier bin ich mir total unsicher. Ich kann mich auch irren.

Wenn das Graß hoch und nass war dann kann das davon kommen.
Das kommt dann nicht von der Elektronik (die wäre ziemlich schnell hin) sondern das ist Wasserdampf der da durch die Energie verpufft.
Bei mir mit einem feststehenden Messer sieht das teils ziemlich makaber aus wenn der Roboter am dampfen ist wenn er sich festfährt aber das Messer noch dreht.
Passiert aber nur bei sehr hohem nassen Graß.

Hast du den Akku mal geprüft?
Speziell die 15,6V, wenn die Real anlagen könnten auf eine defekte Zelle hindeuten.
Was hast du als Undervoltage in der Software hinterlegt?
Tritt das Problem direkt nach dem Vollladen schon auf oder erst mit der Zeit?

Ansonsten wie schon vorgeschlagen mal schauen ob das Messer frei dreht und mal schauen wie er ohne Mähmotor fährt, ob dann der Load auch so hoch geht.
Wenn ja dann mal per Hand steuern und Last beobachten.

 

[Weitenbummler]

Wenn das Graß hoch und nass war dann kann das davon kommen.
Das kommt dann nicht von der Elektronik (die wäre ziemlich schnell hin) sondern das ist Wasserdampf der da durch die Energie verpufft.

Das klingt plausibel. Daran hatte ich noch nicht gedacht.

Lässt sich der Mähmotor leicht von Hand drehen? Oder die Fahrmotoren?

Der Mähmotor lässt sich frei drehen. Da fühlt sich nichts schwergängig oder blockiert an.
Die Fahrmotoren lassen sich mit einem normalen Widerstand drehen. Nach meinem Empfinden wie immer.

Was hast du als Undervoltage in der Software hinterlegt?

Gibt es ein richtiges Undervoltage?

#define GO_HOME_VOLTAGE 21.5
#define BAT_SWITCH_OFF_UNDERVOLTAGE true

#define MOTOR_TOO_LOW_CURRENT 0.005
#define MOW_TOO_LOW_CURRENT 0.005

Antriebsmotoren und Mähmotoren OVERLOAD ist auf Standard eingestellt: 0.8 und 2.0.

Hast du den Akku mal geprüft?

Ich habe lediglich geguckt, ob vom Akku überhaupt eine Spannung kommt, aber nicht im vollgeladenen Zustand.

Tritt das Problem direkt nach dem Vollladen schon auf oder erst mit der Zeit?

Leider hat der Ardumower weder gestern noch heute richtig geladen, daher kann ich dazu keine Aussage treffen.

Ansonsten wie schon vorgeschlagen mal schauen ob das Messer frei dreht und mal schauen wie er ohne Mähmotor fährt, ob dann der Load auch so hoch geht.
Wenn ja dann mal per Hand steuern und Last beobachten.

Keine Auffälligkeiten.

Ich lasse ihn weiter laufen und logge ein Infos mit. Mal schauen ob da ein System hinter steckt.

Danke für die Antworten.

 

[Silberstreifen]

Ich habe lediglich geguckt, ob vom Akku überhaupt eine Spannung kommt, aber nicht im vollgeladenen Zustand.

Prüfe mal die Spannung während eine kleine Last dranhängt. Ich hatte das Problem, dass etwas mit dem BMS nicht stimmte und hatte die Batteriespannung im lastfreien Zustand gemessen. Da war alles o.k., bis ich auf die Idee gekommen bin, mal zu messen, wenn das Board dranhängt. Da war die Spannung dann komplett zusammengebrochen. Guck mal hier.

 

[Weitenbummler]

Prüfe mal die Spannung während eine kleine Last dranhängt. Ich hatte das Problem, dass etwas mit dem BMS nicht stimmte und hatte die Batteriespannung im lastfreien Zustand gemessen. Da war alles o.k., bis ich auf die Idee gekommen bin, mal zu messen, wenn das Board dranhängt. Da war die Spannung dann komplett zusammengebrochen. Guck mal hier.

Ich gucke mir das mal an. Ich muss mal schauen, wie ich die Spannung irgendwie direkt überwachen kann.
An das BMS kommt man ja nicht direkt ab, so dass hier nicht überprüft werden kann. Ich kann lediglich die Spannung meiner beiden Akkus prüfen.

Eben habe ich gerade wieder die Beobachtung gemacht, wie mit einer Spannung von 24,n V gemäht wurde.
Über meine Hausautomation habe ich dann die Meldung über einen Statuswechsel bekommen: "dock". Der Blick auf die Spannung zeigt 18,n V.
Ich habe den Ardumower gestoppt = 16,7V und dann per App rebooted. Nach dem Reboot hatte ich wieder 24,6 V und konnte problemlos weiter mähen.
Der Rasen ist gerade kurz, also kann die Last nicht von dort kommen.

Die 5h vorher war das Mähen fehlerfrei möglich.

Sehr merkwürdig.

 

[Silberstreifen]

ja wirklich merkwürdig. Das scheint ein anderes Problem als bei mir zu sein.

 

[EinEinfach]

Ich kann lediglich die Spannung meiner beiden Akkus prüfen.

Wenn die Akkus parallel geschaltet sind, kannst du probeweise nur mit einem Akku fahren, dann mit dem anderen und schauen ob der Fehler in beiden Fällen auftritt

 

[Weitenbummler]

Wenn die Akkus parallel geschaltet sind, kannst du probeweise nur mit einem Akku fahren, dann mit dem anderen und schauen ob der Fehler in beiden Fällen auftritt

Der Vorschlag ist gut. Ich mag nur nicht an die Umsetzung denken, denn das bedeutet die Verkabelung aufzutrennen, die nicht dafür gemacht ist.
Ich werde für diesen Versuch in den sauren Apfel beißen müssen.

Es scheint so, als wenn nach diesem "undervoltage" Fehler, der "overload" Fehler die Folge ist.
Ich habe die Mähfläche gewechselt und verhältnismäßig höheres Gras, jedoch lange nicht so hoch wie es in der Vergangenheit war.
Der Mähmotor scheint hier an die 2A Grenze zu kommen und den Fehler auszulösen.

Kann hier der Treiber das Problem sein oder kommt diese Stromlast tatsächlich vom Motor? Wo ist sowas einzuordnen? Defekt, Verschleiß oder ... ?

 

[Mr. Tree]

Ich habe auch schon mehrmals Angst gehabt, dass der Mower qualmt... Habe dann sogar schnell Ausgemacht, Deckel auf und gefühlt wo es heiß ist.... war aber nicht. Nach weiterer Überlegung, wo sollte es eigentlich rauskommen... Deckel ist ja halbwegs dicht... Irgendwann Erkenntnis, kommt von unterhalb...hmm, ja klar. Das ist der Wasserdampf der Wiese. Dein Mower leistet gute Arbeit .. Alllerdings, kannst du die Messer schärfen, dann ist weniger Dampf im Einsatz. Er treibt dem Grasabschnitt gehörig die Feuchtigkeit aus... manchmal extrem! So, dass man es sehr gut sieht! Besonders bei einer saftigen dichten und feuchten Wiese XD Scharfes Messer führt weniger zum Dampf, lässt sich aber bei viel Feuchtigkeit nicht vermeiden. So meine Erfahrung. Dein Akku wird evtl. Altersschwach. Wenn er mehr Strom liefern muss, bricht die Spannung ein, evtl. ist auch nur eine Zelle daran Schuld. Den solltest du dir unter die Lupe nehmen,, denn gerade wenn es Dampft.. hat der Mäher ordentlich zu Akkern. Möglicherweise, falls du kein BMS hast... Hast du auch einen Spannungsdrift im Zellverbund, was eine Zellüberlastung bewirkt. Du solltest das nicht ignorieren, und den Akkupack mal mit dem Multimeter befühlen. Also die Spannung bei allen Zellen einzeln messen, die Reihenschaltung muss dabei nicht aufgelöst werden.

Der Shop Notausbutton kann auch die Ursache sein, dieser ist ein super billiger Chinaschalter, der durchaus die Ursache deiner Probleme sein könnte! Diese Erfahrung habe ich auch gemacht. Der fliegt demnächst bei mir raus. Trotzdem, der Akku sollte auch geprüft werden. Ein Zelldrift kann auch in einem Brand enden!

 

[Weitenbummler]

Ich habe auch schon mehrmals Angst gehabt, dass der Mower qualmt... Habe dann sogar schnell Ausgemacht, Deckel auf und gefühlt wo es heiß ist.... war aber nicht. Nach weiterer Überlegung, wo sollte es eigentlich rauskommen... Deckel ist ja halbwegs dicht... Irgendwann Erkenntnis, kommt von unterhalb...hmm, ja klar. Das ist der Wasserdampf der Wiese.

Das ist beruhigend. Ich werde das mal im Auge behalten.

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Ich hatte ein paar Tage keine Zeit, um mich weiter um das Problem zu kümmern.

Seit Samstagabend stand der Ardumower funktionslos ohne Kontakte zur Ladestation unterm Dach.
Zuletzt hatte er seinen Mähauftrag abgeschlossen und war zur Ladestation gefahren. Dort angekommen hat er seinen Dienst quittiert:

• keine Spannung mehr an den Ladekontakten messbar
• kein Booten
• keine Erreichbarkeit
• völlig tot

Heute habe ich ihn dann aufgeschraubt und etliche Dinge geprüft:

• das Mainboard funktioniert am Netzteil und an den Akkus
• die Akkus zeigen noch 23,9 V (verständlich, da sie nicht geladen sind)
• wenn ich alle Komponenten außer den ESP32 anschließe, dann bootet Sunray
• schließe ich den ESP32 an, dann passiert gar nichts

Jetzt schaue ich mir mal den ESP32 ganz separat an.
Vielleicht gab es ein Leck. Der ESP32 hängt bei mir unter der Sensor-Platine für den Regensensor. Zwar ist alles mit Silikon abgedichtet, aber vielleicht kam beim letzten Regen etwas durch und führte schleichend zu einem Schaden.

Ist es möglich das ein defekt am ESP32 den ganzen Ardumower runterreißt?

 

[Weitenbummler]

Hallo zusammen,

prinzipiell zeigt der Ardumower nun wieder Lebenszeichen. Das ESP32-Modul habe ich ausgetauscht und das neue Modul mit dem "master"-Stand geflasht.
Von reibungsloser Funktionalität bin ich jedoch noch weit entfernt. Der Ardumower zeigt ein merkwürdiges Verhalten.

Ich kann den Ardumower zwar anpingen, aber über die App erreiche ich ihn nicht. ENCRYPTION ist false.
Eigenartiger Weise sendet er auch kein MQTT, obwohl es aktiviert ist.

Wenn ich mit der APP per Bluetooth eine Verbindung herstelle, dann funktioniert die Verbindung, aber die Steuerung hakt.
Halte ich das Steuerkreuz dauerhaft in eine Richtung drehen die Räder für eine Sekunde stoppen und drehen erneut und immer so weiter.

Die Antenne ist am ESP32 dran.

Die Bluetooth-Verbindung zeigt ja erst einmal, dass der ESP32 korrekt verbunden ist, sonst würde ja gar nichts funktionieren.
Ich bekomme GPS-Signale und weiß schon einmal, dass der Teil zu funktionieren scheint.

 

[EinEinfach]

Du kannst auf jeden Fall mit dem seriellen Monitor auf dem ESP32 mit lauschen und schauen ob die Anfragen von der App kommen

 

[Weitenbummler]

Scheinbar ist das Problem auf das neue ESP32-Modul zurückzuführen.
In diesem Beitrag https://forum.ardumower.de/threads/...ben-sunray-firmware-goes-rtk.23690/post-40179 schreibt @AlexanderG das "writecharacteristic error" aus dem Log auf das BLE Modul zurückzuführen sind.

Ungeduldig wie ich war, habe ich ein ESP32-Modul mit identischer Typenbezeichnung bei Amazon bestellt, statt im Marotronics Shop.
Offensichtlich ist da irgendwas anders.

 

[Mr. Tree]

Nein. Mein original marotronics esp32 macht bei Bluetooth oder WLAN manueller Steuerung genau das selbe. Also stockende manuelle Steuerung. Wenn jemand einen fix dafür hat, bitte her damit. In irgendeiner ursoftware von vor 2 Jahren war das mal wesentlich besser. Vielleicht liegt es auch am timotto esp32 flash?

 

[Weitenbummler]

Nach etlichen Untersuchungen bin ich kein Stück schlauer.

Für meine Fehlersuche habe ich bisher nur die Hardware betrachtet:

• Das PCB hatte ich draußen und es funktioniert.
• Die Akkus liefern Spannung und lassen sich Laden.
• Den ESP32 hatte ich komplett ausgebaut, ersetzt, konnte ihn aber am Ende wieder einsetzen.
• Alles andere habe ich nicht angerührt vor allem nicht das simpleRTK2B und das XBee-Modul. Außer die Antennen ab- und wieder dran zu schrauben.

Aktueller Stand:

• Ich kann den Ardumower booten.
• Ich kann Laden.
• Ich kann ihn per WLAN und über Bluetooth erreichen und steuern.
• Antriebs- und Mähmotoren funktionieren ohne Änderungen an den Treibern.

Was anders ist:

• Das GPS verhält sich eigenartig. Nach dem Bootvorgang dauert es verhältnismäßig lange, bis irgendein Signal kommt. Die App stellt lange Satelliten 0/0 invalid dar.
• Irgendwann zählen die Satelliten hoch, ungewöhnlich sind Anzeigen z.B. 0/14 die ich zuvor nie hatte. Insgesamt dauert das lange.
• Gestern hatte ich nach 15 Minuten immer noch keinen fix und Anzeigen wie 24/31.
• Vor den ganzen Problemen hatte ich meinen fix kurz nach dem Einschalten. (Immer)

Nächste Schritte müssen wohl sein, dass simpleRTK2B mal am Rechner anzuschließen, um zu schauen ob dieses alleine richtig arbeitet und wie lange es dauert bis GPS-Signale kommen, den seriellen Monitor zu Rate zu ziehen und tendenziell mal das Jogging einzuschalten.

Irgendwas hat meinen Ardumower gehörig durcheinander gebracht.

 

[EastSoft]

Hast Du mal geschaut, ob Du vielleicht an der falschen Stelle suchst?
Hast Du mal Deine Base angesehen? Alle Antennen fest und kein Wasser in der Verbindung? Vielleicht reicht schon ein reboot dieser? Oder hängst Du in einem Gebiet, dass durch die aktuelle Militärübung GPS technisch beeinträchtigt ist?

Du hattest ein paar Unterspannungen. Sicher, dass Dein GPS Modul ausreichend Strom bekommt? Es benötigt eine gute Versorgung. Vielleicht mal extern über USB per guter Powerbank versorgen?

 

[andre87]

Ich habe es schon in einem anderen Thread geschrieben. Aber das trifft mein Problem ziemlich präzise… auch das gps-Problem, welches sich exakt so verhält… leider ist inzwischen mein due komplett tot. Ich baue jetzt einen m4 ein und werde sehen zu welchem Erfolg das führt… ich benutze sunray Beta .305
In letzter Zeit habe ich auch hin und wieder gps checksum errors. Ich habe bereits die Anschlusskabel für gps und esp erneuert und es wurde auch besser. Aber anscheinend nicht die Lösung. Es ist echt merkwürdig…

 

[Weitenbummler]

Nach Wochen habe ich nun mal Zeit, mich um meinen Ardumower zu kümmern:

Hast Du mal geschaut, ob Du vielleicht an der falschen Stelle suchst?
Hast Du mal Deine Base angesehen? Alle Antennen fest und kein Wasser in der Verbindung? Vielleicht reicht schon ein reboot dieser? Oder hängst Du in einem Gebiet, dass durch die aktuelle Militärübung GPS technisch beeinträchtigt ist?

Ich habe mal die Leiter ans Haus gestellt und mir meine Basis-Installation angeschaut.

• Das Kabel von der GPS-Antenne zum UBlox-Modul scheint in unbeschädigt zu sein.
• Der Antennen-Anschluss zum XBee-Modul ist sauber und trocken.
• Der wasserdichte Kasten für meine Elektronik auf dem Dach ist unbeschädigt und trocken. Keine Spuren von einem Wassereintritt.
• Die LEDs leuchten, blinken in der Basis wie erwartet.

Du hattest ein paar Unterspannungen. Sicher, dass Dein GPS Modul ausreichend Strom bekommt? Es benötigt eine gute Versorgung. Vielleicht mal extern über USB per guter Powerbank versorgen?

Im Rover:

• Am GPS-Anschluss auf dem PCB liegen 4,86V an.
• Am GPS-Modul blinken und leuchten LEDs gemäß Wiki.
• Auch mit Powerbank am "Power+GPS" USB-Steckplatz zeigt sich keine Besserung. Die Sunray-App meldet mehr float als einen brauchbaren fix.

Alles wird sich auf ein Stromversorgungsproblem zurückführen lassen.
Bei den ganzen Tests ist mir aufgefallen, dass der Ardumower von einem Moment zum nächsten "tot" ist. Es lässt sich keinerlei Verbindung mehr aufbauen und eine kurze Stromunterbrechung über den Notaus, führt nicht zu den Kalibrierung-Beeps beim Booten.
Zuletzt trat dieses Phänomen beim Befahren von Rasengittersteinen und damit zusammenhängenden, größeren Erschütterungen auf.
Ein alternativer robusterer Notaus-Schalter mit ähnlichen Abmessungen ist sicher nicht verkehrt.

Das wird die Suche nach der Nadel im Heuhaufen. Fehlersuche in einem geschlossenen System, dass meist wieder funktioniert, wenn ich es öffne.

Außerdem beantwortet das nicht die Frage, warum sich das GPS so merkwürdig verhält oder kann der M4 ebenfalls Spannungsprobleme haben und dann falsche Berechnungen beim GPS durchführen.

Ich empfinde gerade die GPS-Thematik als äußerst schwierig. Mir fehlt die Möglichkeit die Kommunikation zwischen Basis und Rover unabhängig von der restlichen Ardumower-Elektronik separat zu testen.

Viele Grüße
Oliver

 

[eRacoon]

Ich empfinde gerade die GPS-Thematik als äußerst schwierig. Mir fehlt die Möglichkeit die Kommunikation zwischen Basis und Rover unabhängig von der restlichen Ardumower-Elektronik separat zu testen.

Das ist aber problemlos möglich, du kannst das Rover uBlox Board per USB an den Laptop stecken und dann mit der u-center Software nachschauen ob es einen fix gibt. Das Fix Signal kommt von den uBlox Platinen, damit hat der Mower wenig zu tun. In der Software siehst du dann die Genauigkeit und ob Invalid/Float/Fix anliegt.

Könntest sogar das USB Kabel nach draußen legen und dann im geschlossenen Gehäusezustand das Fix Signal über die Software beobachten.
Da siehst du dann auch mehr Infos über Satelliten etc...