Drehen nach Perimeter-Stop

[Fürst Ruprecht]

Hallo Lighthouse,
ich beschäftige mich auch mit diesem Phänomen. Sicher ist, daß der Schlupf der Räder einen Einfluß hat. An der Berechnung liegt es nicht und auch nicht an der Odometrie. Ich benuzte Steppermotoren im Antrieb, daher gibt es keinen Odometriefehler sofern keine Schritte verloren gehen ( was man hören kann ).
Zur Zeit teste ich eine Lösung, in der ich mit Hilfe des Kompass/IMU überprüfe, ob die berechnete Radbewegung ausreicht, um den Drehwinkel zu erreichen. Weicht der Istwinkel vom Sollwinkel ab, wird die Radbewegung verlängert. Zufrieden bin ich mit dem Ergebnis noch nicht, auch wenn man deutlich den Einfluß erkennen kann.
Der Vorteil des Kompass ist, daß die Bahnen immer in den gleichen Himmelsrichtungen liegen. Der Nachteil ist die Schwankung des Kompasssignals.

Mir ist aufgefallen, daß Du einen etwas anderen Antrieb benutzt. Kannst Du dazu mal was sagen/zeigen, würde mich sehr interessieren. Ich hatte das auch in Erwägung gezogen.
Gruß Fürst Ruprecht

 

[Lighthouse]

Hallo Fürst Ruprecht,
Schon zu hören, dass ich nicht allein mit diesem Phänomen bin. Ich hab die Berechnungen auch geprüft, die Anzahl Ticks bis zum Erreichen des Drehwinkels sind korrekt. Die Odometrie funktioniert auch (bei anderen States) nur hab ich noch nicht rausbekommen, wer die Drehwinkel so verbiegt. Ist mir noch ein Rätsel.
Die Sache mit dem Kompass habe ich aufgegeben. Es scheint nicht sinnvoll möglich zu sein den Kompass in unserem Umfeld einzusetzen. Schau mal nach >GY88 kompatibel?<.
Den Antrieb zeige ich die später, bin gerade nicht Zuhause...

 

[Fürst Ruprecht]

Also meine Erfahrungen sind folgende:
- HMC5883M in meinem Prototyp-2 funktioniert „gut“ (man beachte Typ-M). Allerdings pendelt das Signal um 5-10 Grad hin und her.
- HMC5883M mit Stepper als Lenkung funktioniert garnicht (möglicherweise auch wegen der Einbaurichtung und Nähe des Steppers zum Modul)
- Kompass im GY88 funktioniert nach einer Woche suchen und probieren. Es gibt da mehrere Ursachen, warum die vorhandenen Programme zB. in Azurit oder bei Github in der Kombination nicht funktionieren. Z.B. Reihenfolge der Inbetriebnahme von Gyro und Compass, Bypassfunktion für Kompass-Bus muß aktiviert werden, Parametrierung des Kompass beim Auslesen. Warum das so ist, erschließt sich mir nicht vollständig, aber jetzt funktioniert es.

Bernard hat insofern Recht, daß der Gyro ein sehr gutes Signal liefert. Aber ich hätte gerne den festen Raumbezug, der erleichtert die Wiederholgenauigkeit.
Ich muß testen, wie das Ergebnis mit und ohne Kompass aussieht. Ich habe in dem esp32-Webserver einen grafischen Kompass eingefügt, da kann man sehen, wie sich die Signale verhalten (Heading, GyroYaw und CompassYaw) und das sieht von der gleichmäßigen Bewegung und der Nachführung der Signale ersteinmal gut aus.

 

[Lighthouse]

Hallo Fürst Ruprecht,
Hier Mal ein Foto vom Antrieb:

Ich habe den original Deckel entfernt und einen Adapter für den 600 Ticks Encoder gedrückt. Das passt soweit super. Wenn Du sowas vorhast kannst Du die 3D-Druckdateien gern haben. Problemlos ist der Antrieb mit Scheibenwischermotoren aber nicht. Bei kleinem PWM ist leider auch das Drehmoment gering, was bei den kleinen Bewegungen schon Tricky ist. Dazu kannst Du hier Mal schauen:

Motoren pfeifen, drehen aber nicht

Hallo Zusammen, Als ich von dem Ardumower gehört habe, war ich sofort Feuer und Flamme und bin sofort mit der Planung angefangen. Durch die aktuellen Lieferengpässe habe ich mich entschlossen, die Platine nachzubauen und konnte so auch das Gehäuse schmaler bauen. Ich habe jetzt einen Radstand...

forum.ardumower.de

Obenrum haben sie aber ordentlich Moment. Den bringe ich übrigens mit Spikes für Autoreifen auf den Rasen. Kann ich sehr empfehlen die kleinen Dinger.
5-10° Kompassabweichung ist aber schon reichlich. In der Größenordnung lag ich mit dem MPU9250 auch. Wenn's nicht genauer geht, ist ein Kompass tatsächlich nicht sehr hilfreich. Bin auf deine Ergebnisse gespannt. Meine Station steht in Richtung 210°, sodass er am Anfang zumindest eine Richtung mitbekommt. Die Drift vom Gyro schiebt den Kurs leider weg.
Hast Du mit dem ESP32 eine stabile Verbindung? Ich habe einen ESP32U mit externer Antenne und hatte mit reichlich Verbindungsproblemen zu tun.