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Der Joschi 4x4

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trapper54

New member
Hallo miteinander,

natürlich möchte ich euch auch mein Konstrukt - Joschi getauft - nicht vorenthalten!

Ursprünglich war ich von meinem Nachbarn zur Rechten engagiert worden, um während längerer Abwesenheit seine beiden AutoMower 305 von Husqvarna aus den unterschiedlichsten "misslichen Lagen", in denen sie sich festgefahren hatten, zu befreien. Dazu muss man wissen, dass wir beide Grundstücke in Hanglage mit ziemlichen Steigungen, stark vermoostem Waldboden, der bei Nässe die Räder durchdrehen lässt und unendlich vielen Kienäpfeln märkischer Kiefern haben (insofern kann man an die Odometrie gleich einen Haken machen).
Da Nachbars AutoMower, um geschlossene Flächen zu erhalten, teilweise über mein Grundstück fährt, hatte ich Gelegenheit ihn "bei der Arbeit" zu studieren und Schwachstellen zu erkennen. Ausschlaggebend für den Entschluss: "Will ich haben!" war jedoch eine Erkenntnis , die ich bisher noch nie irgendwo gelesen habe. Da, wo der Mower täglich langfährt, wächst früher oder später kein Moos mehr! Das hat mich im vorher/nachher-Vergleich entlang des Führungsdrahtes vom AutoMower 305 total überzeugt.
Aber da war dann auch schon mein Ehrgeiz als Elektroniker geweckt, so etwas selbst zu bauen – kaufen kann schließlich jeder. Der Kaufpreis des Autowower 305 tat ein Übriges. Nun zu meinen Prämissen:

[ul]
[li]klein und preiswert beginnen, um Verluste beim Scheitern des Projektes im Rahmen zu halten. [/li]
[li]Testaufbau aus aluminiumkaschiertem Kunststoff [/li]
[li]echter Allradantrieb mit vier Rädern, um das zuvor beobachtete Festfahren zu verhindern[/li]
[li]vier Fahrmotoren als Getriebemotoren aus Fernost (Stück 16,- €)[/li]
[li]streng symmetrischer Aufbau des Mowers - prädestiniert für bidirektionales Mähen[/li]
[li]möglichst wenige Rollbewegungen, die bei vermoostem Rasen sehr schnell zu "Glatzen" führen (siehe AutoMower vor seiner Ladeschale)[/li]
[li]Mähmotor, Scheibe (Durchmesser ca. 19 cm) und Messer von Marotronics[/li]
[li]ausschließlich die Größe des Mähwerks bestimmt Gesamtgröße des Mowers (ohne Räder), alles andere wäre unsinnig – aktuell 21 x 30 cm[/li]
[li]24 Volt Betriebsspannung. 2 x 12 Volt 2,2 Ah Bleigelakkumulatoren, da für Erpobungen vorhanden – später vielleicht LiPo o.ä.[/li]
[li]Steuerung über eine handvoll PIC-Controller von Microchip für ein paar Cent und vorhandener dienstlicher Programmiererfahrung und -hardware. Für jeden Sensor bzw. Actor einen Controller plus ein Master.[/li]
[li].....[/li]
[/ul]
Soweit meine anfänglichen Überlegungen. Darauf beruht auch die mechanische Grundkonzeption. Und dann bin ich auf die ArduMower-Seite gestoßen! Das hat mein Projekt entscheidend vorangebracht. Dazu aber beim nächsten mal mehr.

Jürgen
 
Hallo Jürgen,

dein Mechanik-Konzept finde ich toll! - endlich mal einer der es schafft einen kostengünstigen Allrad-Rasenmäher auf die Beine zu stellen :) Würdest Du uns verraten welche Getriebe-Motoren das genau sind? :)

PS: Die Ermittlung des zurückgelegten Weges dürfte bei 4 Rädern sogar genauer sein, denn Du kannst "Ausreißer" besser erkennen (ähnlich wie man die Schlupfkontrolle beim Pkw macht), da im Prinzip alle Motoren denselben Weg machen bzw. vielleicht kann man einfach den Durchschnittswert nehmen. Kombiniert mit einem Gyro und Kompass dürfte dies eine gute Grundlage für z.B. die Sunray Software sein.

Gruss,
Alexander
 
Vielleicht hätte ich ja in absehbarer Zeit die Steuerung der grundlegenden Fahr- und Mähfunktionen mit besagten PIC-Controllern hinbekommen, aber das, was vom Ardumower-Team hier vorgelegt wurde, übertrifft alles,was ich zu leisten im Stande gewesen wäre und verlangt allerhöchsten Respekt! Also habe ich meine eigenen Steuerungs-Ambitionen ganz schnell in der Schublade verschwinden lassen und bin auf die Ardumower-Steuerung umgeschwenkt. Das die Haupt-Leiterplatte nicht in mein Gehäuse passt, habe ich damit natürlich in Kauf nehmen müssen, wie aus dem Bild zu Beginn dieser Saison zu sehen ist.
Mal sehen, was mir zum Gehäuse einfällt. Um den Mähmotor zu tarnen hatten mir Freunde zu Gehäuseanleihen beim PzKpfw VI geraten, zumal ja die Lenkung ähnlich funktioniert. Aber das ist mit der Hauptplatine auch gleich vom Tisch!
An Sensorik wurden erst einmal hinten und vorn je zwei US-Sensoren verbaut, die aber bisher nur testweise angeschlossen wurden. Darüber hinaus ein Perimeter-Empfänger vorn und hinten jeweils mittig, wobei auch da gegenwärtig nur der vordere in Funktion ist.

Zu Alexanders Frage: Eingesetzt wurden Getriebemotoren aus Hongkong:

http://www.ebay.de/itm/DC-24V-0-33A-15RPM-Hohes-Drehmoment-Reduzieren-Getriebe-Motor-/351629803056?hash=item51dec4fe30:g ...]Mein Fahrmotor[/url]

Zwischenzeitlich ist auch der Preis, wie ich heute feststellen musste, nochmal gesunken und die Versandkosten entfallen.

Der eingesetzte Typ hat zwar nur ungefähr eine Leistung von 8 Watt (Input), aber bei 4 Stück sind das auch schon 24 Watt! Und bei der hohen Untersetzung ist das mehr als ausreichend für mich. Allerdings ist bei 15 U/min und 150 mm Raddurchmesser die Geschwindigkeit nicht allzu üppig. Aber in meinem Alter weiß man auch das zu schätzen...

Bis demnächst!

Jürgen
 
Hallo Jürgen

Sehr schöner Aufbau. Wie hast du das Gehäuse angefertigt. Hast du eine Zeichnung? Hast du auch ein Video wie er arbeitet?

Gruß Marco
 
Hallo Jürgen

Das mit dem Video schaffst du bestimmt. Bist du eigentlich mit dem Material zufrieden was du für das Gehäuse benutzt hast? Ist der Kunststoff hart genug? Wo hast du das Material gekauft?

Gruß marco
 
Hallo Marco,

ich habe dir mal auf die Schnelle ein kurzes Video gemacht. Das ist auf meiner Erprobungsstrecke ohne Steigungen, wenig Moos und Kienäpfeln. Der Perimeterdraht liegt genau in der Kante zwischen Weg und Gras. Gefahren wird im Random-Modus, dem Modus, der bei mir am besten funktioniert.
Hier ist auch meine größte Baustelle: Aufgrund der kompakten Bauweise des Joschi ist die Perimeter-Empfangsspule nur wenig von den Motoren entfernt. Dementsprechend groß ist die magnetische Einstreuung der 5 Motoren in diese Spule. Ich staune immer wieder, dass innerhalb und außerhalb der Schleife überhaupt noch erkannt wird! Die Auswirkungen kann man denn auch im Video sehen. Joschi fährt maximal 2 Meter geradeaus, bis er "außerhalb" detektiert und Rück- und Rollbewegung ausführt.

Soviel für heute. Die Zeichnungen muss ich erst noch exportieren. Dazu bin ich heute leider nicht mehr gekommen, hole ich aber spätestens am WE nach. Schwöre! :)

Gruß Jürgen


20160701_210839.mp4

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1952/20160701_210839.mp4/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Wie versprochen die exportierte Zeichnung. Ich hoffe, es sind alle Maße drinnen. Die Zeichnung selbst ist vom Sommer des letzten Jahres. Das verwendete Material ist nicht gekauft. Das sind Reste vom Zuschnitt, als man hier in Berlin die Fassaden von 21 und 23 geschossigen Hochhäusern verkleidet hat. Das Material scheint dem Aufdruck nach aus Fernost zu stammen. Der Kern ist vermutlich Polycarbonat beidseitig mit ca. 0,2 mm Alu belegt und grau lackiert; insgesamt ca. 4 mm dick. Ich versuche gerade herauszubekommen, ob man sowas in Germany kaufen kann.
Wenn man daraus Gehäuse bauen will, fräst man einfach eine V-Nut entlang der späteren Kanten - natürlich nicht durch, sondern nur bis zur unteren Alu-Schicht - und faltet das ganze unter Zugabe von Klebstoff! LEGO ist ein Sch...dreck dagegen! Leider habe ich keine Möglichkeit so etwas zu fräsen.
Meine Versuche ein längeres Video hochzuladen sind auch noch nicht von Erfolg gekrönt worden. Das kurze Testvideo gestern hat ja schon mal funktioniert. Mein Motto ist da auch "Keep it simple!" und eigentlich müsste das ja auch mit einem 20 MByte-Video funktionieren. Oder wie macht das naneona beim Rotenbach-Umbau und einem 44 Mega-Video im Anhang?
Mit meinem Motor habe ich mit dem falschen Link nach Honkong gezeigt. Es ist der gleiche Motor aber mit 30 Umdrehungen pro Minute! Siehe Abbildung.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1952/MegaCAD_3D-2016_07_02.PRT.pdf/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Marco,

die Überraschung mit der 3D-Darstellung vom Joschi ist dir total gelungen! Besser hätte ich das schon mal gar nicht hinbekommen.

Nun zu deinen Fragen:
Die Räder waren das billigste was es im Baumarkt (in diesem Fall Hornbach) in der Dimension 150 mm Durchmesser zu kaufen gab. Ich glaube das waren so 2,75 € pro Stück. Immer im Hinterkopf, dass man vielleicht später noch was Geeigneteres findet.

Um noch mal auf das Gehäusematerial zurückzukommen:
Das von mir verwendete wird von Jyi Shyang Industrial Co., Ltd. in Taiwan unter dem Namen "Alucomat" als Fassadenverkleidung hergestellt.

In "Good Old Germany" wird etwas Vergleichbares unter dem Handelsnamen "Dibond" hergestellt und unter anderem bei ebay vertrieben:

http://www.ebay.de/sch/i.html?_odkw=aluverbundplatte&_osacat=0&_from=R40&_trksid=p2045573.m570.l1311.R5.TR10.TRC2.A0.H0.Xdibond.TRS0&_nkw=dibond+4mm&_

Das Geniale ist halt die Verarbeitung: Oberfräse mit V-Fräser und du bist durch! Dein Gehäuse besteht dann aus einem Teil! Auf die von dir vorgesehenen Aluprofile kannst du dann schon mal munter verzichten.

Ich habe mir einen V-Fräser besorgt und werde in den nächsten Tagen mal ein paar Versuche starten und werde natürlich berichten.

Grüße Jürgen
 
Super danke für die Infos. Hast du eine Fräse die groß genug ist? Ich habe vor dein Konzept nachzubauen wenn das ok ist. Ich komme übrigens auch aus Berlin.
 
Selberausdrucken kostet ja nix ... und die Dinger, die man kaufen kann sind so teuer ... also ja, würde ich ausdrucken :woohoo:
 
War ein paar Tage unterwegs und komme erst jetzt wieder zum Antworten:

Also die Motoren haben 24 Volt Nennspannung und werden demzufolge - jeweils zwei für die linke und rechte Seite - parallel an die Treiberausgänge angeschlossen. Falsche Drehrichtung kann man notfalls in den Settings der pfodApp korrigieren; bei den Motoren einer Seite natürlich nur durch Umlöten ;-)
Die von dir entworfenen Räder sehen sehr gut aus - könnten mir auch gefallen. Aber ich glaube nicht, dass du die für 2,75 € gedruckt bekommst - oder? Sehr interessant finde ich, dass du überhaupt die Möglichkeit zum Drucken hast.
Nun noch mal zur Fräse. Das ist eine Oberfräse mit sehr präziser Tiefeneinstellung. Die Größe der Werkstücke ist nur durch die Führungsschiene und deine Armlänge beschränkt. Wie das aussehen kann, habe ich mal für die nächste Ausbaustufe angehängt.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1952/20160710_190100.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Das funtioniert wenn beide Motoren auf einen Kanal gehen?
Das mit der Fräse siht sehr cool aus, binn gespannt wie es dan fertig aussieht. Der Preis für das Drucken wird warscheinlich auch um die 2,50€ liegen. Aber alle räder die ich so im Internet gesehen habe kosten so um die 15€.
 
Jürgen könntest du mir mal bitte die Masse schreiben von dem spannsatz für die Räder? In den Doku ist nicht ersichtlich welche Abstände die Löcher zum anschrauben des Rades hat.
 
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