PS: die "Rekalibrierung" (der durch Odometrie ermittelten Position) mit Hilfer der Schleife funktioniert aber längst noch nicht so wie ich es eigentlich haben will - aber das wird noch...
Gefahrene Länge: Odometrie (Radumdrehungen)
Gefahrener Kurs: Kompaß
Erstellung einer virtuellen Karte: durch einmaliges Abfahren der Schleife
Rekalibrierung der Position beim Mähen: bei Kontakt mit der Schleife => Suchen des Punktes auf der virtuellen Karte mit "minimalem Abstand" von der ermittelten Position
UPDATE: Das GPS-Signal (ca.4m Genauigkeit) wird nun zur Korrektur verwendet, wenn die (durch Odometrie, Kompaß und Schleife) ermittelte Position um mehr als 4m abweichet vom GPS-Signal...