Ardumower cm-genau und experimentell ohne Schleife betreiben (Sunray Firmware goes RTK)
- Ersteller AlexanderG
- Erstellt am
Ich werde die Tage einmal ausprobieren ob man die Firmware abändern kann so dass diese ohne Odometrie auskommt. Bis dahin muss man sich Encoder an die Motoren anbringen...
Okay, also werde ich einige Encoder installieren.
Haben Sie eine Referenz zum Codieren, um mich zu beraten? (Ich würde sicherstellen, dass es an meine Motoren angepasst wird, unabhängig von seiner Größe).
Dann habe ich noch andere Fragen:
- Ich würde gerne wissen, ob es möglich ist, die Sunray-Firmware und die PCB1.3 mit externen Laufwerken zu verwenden, wie zum Beispiel dem Sabertooth 2x60A.
- Ist es möglich, ohne Internet auf die Kartenanwendung zuzugreifen?
-Ist die Verwendung von INA169 obligatorisch?
Haben Sie eine Referenz zum Codieren, um mich zu beraten? (Ich würde sicherstellen, dass es an meine Motoren angepasst wird, unabhängig von seiner Größe).
Dann habe ich noch andere Fragen:
- Ich würde gerne wissen, ob es möglich ist, die Sunray-Firmware und die PCB1.3 mit externen Laufwerken zu verwenden, wie zum Beispiel dem Sabertooth 2x60A.
- Ist es möglich, ohne Internet auf die Kartenanwendung zuzugreifen?
-Ist die Verwendung von INA169 obligatorisch?
Dieses Projekt sieht ausgezeichnet aus und scheint das Problem zu lösen, dass Robotermäher Führungsdrähte benötigen. Ich möchte das RTK-Kit kaufen, möchte aber wissen, ob die Sunray-Firmware Open Source ist. Ich kann nur eine Binärdatei für die sunray_lib sehen und es sieht so aus, als ob die evothings-App von einer grauonline-URL abhängig ist. Wenn diese URL nicht mehr verfügbar ist, wird der RTK-Mäher unbrauchbar? (Übersetzung verzeihen)
jdriver,
Alexander hat gerade das Code Repository neu aufgesetzt. Der Code sollte jetzt wieder online sein.
Ohne eine Onlineverbindung, um die Sunray App zu laden, würde der Mower aktuell nicht konfigurierbar sein. Die Kartenberechnung ist nur in der App möglich. Wenn die Karte schon hochgeladen ist, könntest Du aber theoretisch die wichtigsten Befehle auch über die Konsole absetzen, wenn Du z.B. ein WLAN Gateway oder einen Raspberry einbaust. Ich denke Alexander hat das so auch am laufen, da er nicht bei jedem Wetter hinter dem Mower herlaufen will.
Es ist alles noch in einem sehr frühen Entwicklungsstadium und Alexander hat sich sicherlich erstmal für die einfachste Lösung entschieden und baut deswegen bei der GUI auf einem vorhandenen Framework auf. Dieses Framework funktioniert scheinbar nur als Cloud Anwendung. Ich würde es persönlich auch lieber sehen, wenn auf dem Mower ein Webserver läuft über den man ihn bedienen kann.
Alexander hat gerade das Code Repository neu aufgesetzt. Der Code sollte jetzt wieder online sein.
Ohne eine Onlineverbindung, um die Sunray App zu laden, würde der Mower aktuell nicht konfigurierbar sein. Die Kartenberechnung ist nur in der App möglich. Wenn die Karte schon hochgeladen ist, könntest Du aber theoretisch die wichtigsten Befehle auch über die Konsole absetzen, wenn Du z.B. ein WLAN Gateway oder einen Raspberry einbaust. Ich denke Alexander hat das so auch am laufen, da er nicht bei jedem Wetter hinter dem Mower herlaufen will.
Es ist alles noch in einem sehr frühen Entwicklungsstadium und Alexander hat sich sicherlich erstmal für die einfachste Lösung entschieden und baut deswegen bei der GUI auf einem vorhandenen Framework auf. Dieses Framework funktioniert scheinbar nur als Cloud Anwendung. Ich würde es persönlich auch lieber sehen, wenn auf dem Mower ein Webserver läuft über den man ihn bedienen kann.
Hallo jdriver,
der Server ist dazu da die Software aktuell zu halten welche derzeit zum großen Teil am Handy oder am PC abläuft. Du brauchst also nichts weiter tun als die URL mit dem Handy oder dem PC aufzurufen und bist automatisch auf dem neuesten Stand. Noch ist alles sehr prototypisch, ich bin gern bereit auf Vorschläge einzugehen. Die Sunray-Software wird voraussichtl. nie 100% Open Source sein weil sonst andere Hersteller mit Deiner Arbeit anfangen Geld zu verdienen (machen sie sowieso aber sonst macht man es ihnen noch leichter).
Gruss,
Alexander
der Server ist dazu da die Software aktuell zu halten welche derzeit zum großen Teil am Handy oder am PC abläuft. Du brauchst also nichts weiter tun als die URL mit dem Handy oder dem PC aufzurufen und bist automatisch auf dem neuesten Stand. Noch ist alles sehr prototypisch, ich bin gern bereit auf Vorschläge einzugehen. Die Sunray-Software wird voraussichtl. nie 100% Open Source sein weil sonst andere Hersteller mit Deiner Arbeit anfangen Geld zu verdienen (machen sie sowieso aber sonst macht man es ihnen noch leichter).
Gruss,
Alexander
Zuletzt bearbeitet:
Es gibt viele Fehler in Bezug auf "undefined reference to" - wie die Bibliothek nicht gefunden wurde. Aber ich bekomme diese Ausgabe:
Library Sunray_Lib has been declared precompiled:
Using precompiled library in C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\Sunray_Lib\src\cortex-m3
The plaform does not support 'compiler.libraries.ldflags' for precompiled libraries.
sketch\comm.cpp.o: In function `cmdControl()':
sketch/comm.cpp:56: undefined reference to `Map::setMowingPointPercent(float)'
....
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Library Sunray_Lib has been declared precompiled:
Using precompiled library in C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\Sunray_Lib\src\cortex-m3
The plaform does not support 'compiler.libraries.ldflags' for precompiled libraries.
sketch\comm.cpp.o: In function `cmdControl()':
sketch/comm.cpp:56: undefined reference to `Map::setMowingPointPercent(float)'
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Hello jdriver, h-parva,
I have removed the library 'Sunray_Lib' from the project and added the code files to the project in Github. Please simply delete any (previously) locally copied 'Sunray_Lib' library folder (.../Documents/Arduino/library) and check out the project on Github again. It should compile now
I have removed the library 'Sunray_Lib' from the project and added the code files to the project in Github. Please simply delete any (previously) locally copied 'Sunray_Lib' library folder (.../Documents/Arduino/library) and check out the project on Github again. It should compile now
FelixP
Active member
Hallo,
ich lasse die Sunray Version seit gut drei Wochen laufen auf dem "Shop Ardumower" und im Großen und Ganzen läuft sie gut. Auch ist die Generierung der Mähstrecke in der neuer Version 1.0.62 der Ardu App deutlich besser als zuvor! Vielen Dank!
Das einzige Problem ist derzeit, dass plötzlich die Genauigkeit von fixed (ca 2cm) auf float (9-25cm) wechselt und der Mäher dann meint, in unsere Hecke sein Glück zu finden oder nicht versteht, dass er nicht durch unsere Obstbäume fahren kann. Ich habe ein ähnliches Problem in dem Bereich zwischen dem Nachbarhaus und unserem. Die Häuser sind ca 8m auseinander und haben eine maximale Giebelhöhe von 9m. Bisher ist es mir nicht gelungen, dort zuverlässig den Perimeter aufzunehmen und auch dort zu mähen. Aber warum verliert er die Genauigkeit mitten auf der Wiese? Nur in östlicher Richtung steht ein Haus, unser. Alle anderen Himmelsrichtung sind steingebäudefrei. Es gibt einige Bäume und ein Holzgartenhaus in dem Gebiet.
Den Empfänger habe ich, wie beschrieben, mit der runden Alu Scheibe oben auf montiert. Gibt es weitere Verbesserungen, die ich vornehmen kann? Eine neue Firmwareversion für den ESP32. Derzeit beware ich das lange Antennenkabel ungekürzt, aufgerollt im Mäher auf. Könnte das Kürzen eine Verbesserung bringen?
Vielen Dank und Grüße,
Felix
ich lasse die Sunray Version seit gut drei Wochen laufen auf dem "Shop Ardumower" und im Großen und Ganzen läuft sie gut. Auch ist die Generierung der Mähstrecke in der neuer Version 1.0.62 der Ardu App deutlich besser als zuvor! Vielen Dank!
Das einzige Problem ist derzeit, dass plötzlich die Genauigkeit von fixed (ca 2cm) auf float (9-25cm) wechselt und der Mäher dann meint, in unsere Hecke sein Glück zu finden oder nicht versteht, dass er nicht durch unsere Obstbäume fahren kann. Ich habe ein ähnliches Problem in dem Bereich zwischen dem Nachbarhaus und unserem. Die Häuser sind ca 8m auseinander und haben eine maximale Giebelhöhe von 9m. Bisher ist es mir nicht gelungen, dort zuverlässig den Perimeter aufzunehmen und auch dort zu mähen. Aber warum verliert er die Genauigkeit mitten auf der Wiese? Nur in östlicher Richtung steht ein Haus, unser. Alle anderen Himmelsrichtung sind steingebäudefrei. Es gibt einige Bäume und ein Holzgartenhaus in dem Gebiet.
Den Empfänger habe ich, wie beschrieben, mit der runden Alu Scheibe oben auf montiert. Gibt es weitere Verbesserungen, die ich vornehmen kann? Eine neue Firmwareversion für den ESP32. Derzeit beware ich das lange Antennenkabel ungekürzt, aufgerollt im Mäher auf. Könnte das Kürzen eine Verbesserung bringen?
Vielen Dank und Grüße,
Felix
@FelixP: Du solltest unbedingt, wie im Sunray Wiki beschrieben, die GPS Reflexionen filtern/dämpfen. Ich hatte diese Probleme anfangs ohne Filter auch.
wiki.ardumower.de
