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Ardumower Chassis / Prototyp - Elektronik & Motor

Hier noch ein Video wo der Roboter etwa 30% der Gesamtstrecke (120m) zur Ladestation abfährt:
https://www.youtube.com/watch?v=DlNb9PXEv-U&feature=youtu.be
-Ardumower SVN code r112
-Noch kleine Probleme mit den Rädern über Flächen mit heruntergefallenen Ästen
-Aufgrund siner Räder und seiner Größe kann der Roboter nicht unter Büschen fahren - also muss das Kabel an diesen Stellen noch neu verlegt werden
 
So sieht das dann bei mir aus.

[video width=425 height=344 type=youtube]6pJRtcWYrOA[/video]

Wie man sehen kann habe ich auch noch an einigen Stellen mit Traktionsproblemen zu kämpfen. Die kleinen Laufrollen des Tianchen bleiben gerne in den kleinsten Löchern im Rasen hängen. Selbst das Einfahren in die Garage klappt z.w. nicht da sich an dem Rand zwischen Terassenplatten und Rasen eine ca. 3-5 mm Kante gebildet hat. Da muss ich mir noch was überlegen.
Gruß
Stephan
 
An der Regelung kann man glaube ich noch einiges verbessern. Das 2. Rad sollte noch gleichzeitig benutzt werden (oder zumindest mitarbeiten wenn es sich "länger" nicht mehr gedreht hat). Werde da mal was ausprobieren.
 
sieht echt schon ganz gut aus.

Nach engen Kurven hat er aber noch kleine Regelüberschwinger. Oder sieht das wegen des 5 Fach Tempos nur so aus.

Ich werde dann morgen mal versuchen meinen Mower mit der aktuellen Version zu füttern.

In dem Video läufts auf dem Mega?
 
@Dietmar: Ja, die Schwinger sind mir auch aufgefallen, die sollte man noch wegbekommen - es wird jetzt ein digitaler PID-Regler verwendet (so wie früher bei Perimeter v1), also kann man da jetzt wieder per pfodApp "tunen" :)

Das ganze lief am Mega.
 
Hi,

das was du zwischenzeitlich als Regelung drin hattest, kann man ja auch als I-Regler benennen :) Aber schön zu sehen, dass er jetzt viel mehr vorwärts schwänzelt anstatt hauptsächlich zu schwänzeln mit ein wenig Vorwärtsfahrt ... ;-)

Gruß,
Jem
 
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