Blitzdings
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Ja, ja ... 100 Punkte
Alternatives Chassis mit Kette oder 4WD Antrieb
- Ersteller Blitzdings
- Erstellt am
holunder
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Am Anfang habe ich mir das Standardchassi aus dem Shop geholt, für den Garten gut; für die Wiese nicht zu gebrauchen
Dann ahbe ich ein Gehäuse mit 2 Messern selbst gebaut, hat funktioniert, war aber nicht das gelbe vom Ei
Dann günstig einen Stiga Autoclip onkl. Ladegarage bekommen und den umgebaut. Die Standardteile passen alle ohne größere Modifikationen und ich habe mit einem Messer 29cm Schnittbreite. Im Gehäuse finden 2x 15Ah Akkus platz die neben Leistung auch Gewicht bringen. Das zusätzliche Gewicht und die Radkrallen sorgen für super Grip (egal in welchem Winkel man eine Böschung anfährt). Am Grundstück führt ein Graben lang, dann kann er problemlos entlangfahren. Selbst die Grabenböschung kommt er hoch.
Die Wiese wurde einmal mit einem Mulchmäher vorgemäht und dann direkt der Ardumower drüber. Die ersten 2~3 Durchgänge etwas langsamer und dann mit jedem Durchlauf schneller. Angefangen bei 19, jetzt bei 29.
Bevor ich wieder anfange von vorne ganz neu aufzubauen, würde ich immer was bestehendes modifizieren. Von wo kommst du denn?
Dann ahbe ich ein Gehäuse mit 2 Messern selbst gebaut, hat funktioniert, war aber nicht das gelbe vom Ei
Dann günstig einen Stiga Autoclip onkl. Ladegarage bekommen und den umgebaut. Die Standardteile passen alle ohne größere Modifikationen und ich habe mit einem Messer 29cm Schnittbreite. Im Gehäuse finden 2x 15Ah Akkus platz die neben Leistung auch Gewicht bringen. Das zusätzliche Gewicht und die Radkrallen sorgen für super Grip (egal in welchem Winkel man eine Böschung anfährt). Am Grundstück führt ein Graben lang, dann kann er problemlos entlangfahren. Selbst die Grabenböschung kommt er hoch.
Die Wiese wurde einmal mit einem Mulchmäher vorgemäht und dann direkt der Ardumower drüber. Die ersten 2~3 Durchgänge etwas langsamer und dann mit jedem Durchlauf schneller. Angefangen bei 19, jetzt bei 29.
Bevor ich wieder anfange von vorne ganz neu aufzubauen, würde ich immer was bestehendes modifizieren. Von wo kommst du denn?
Blitzdings
Member
Ja, stimmt schon. Mich irritieren wahrscheinlich die im Shop angebotenen Motoren, da sie quer zur Mährichtung eingebaut werden müssen und wenn man höher aus dem Gras will, im Weg sind. Ich hab alternativ schon mal nach 90Grad abgewinkelten Motoren gekuckt. Sind aber z.T. extra teuer.
Echt jetzt? Auf deinen Videos, scheint das Gras so kurz zu sein, dass ich dachte, dass das bei dir nicht passieren sollte. Aber ist das nicht ein Problem der Umdrehungszahl ... wer schneller schnipselt wird seltener eingewickelt? Mit welcher Drehzahl schnipselst du?
Kann ich mir vorstellen. Um auf die sichere Seite zu kommen und auch mal in Uralub fahren zu dürfen, würde ich mich gern für 35-40 cm Grashöhe rüsten und 15-20cm abschneiden können. Die Elektrosense ist dann immer noch gelangweilt und wickelt definitiv nichts. Und da ich auf jeden Fall Sternmesser vorsehe, hoffe ich doch dass das mit ordentlich Drehzahl nicht zu Verwicklungen führen sollte. Beim meinem arbeitsscheuen Rasentrimmer kann man perfekt sehen, dass das nicht von der Grashöhe, sondern von der Leistung abhängt. Mehr Gras, mehr Arbeit, weniger Drehzahl, weniger Abschnitt, wickeln, Frust. Das große Ding zieht durch und gut ist's. Erst bei viel Gras und 60-70 langen Halmen muss das zusammenfallende Gras noch x-mal zusätzlich geschnitten werden, was dann schon mal Ärger macht.
Blitzdings
Member
Auch wenn ich keinen Bock hab, ein Chassis zu bauen, war ganz klar dass es das Standardchassis nicht bringen wird und ich mir das Geld und den Frust sparen kann. Aber klar ist auch, dass ziemlich sicher jedes Chassis mit Rollen an dem z.T. weichen buckeligen Hang versagen muss. Ich brauch das nicht auszuprobieren, das tu ich mir nicht an. Das "fürstliche" 4WD Konzept erscheint am wenigsten vorprogrammierten Frust zu erzeugen. Ich will mich lieber hinterher darüber ärgern, dass es vielleicht auch einfacher gegangen wäre, als dass es leider leider gerade so "nicht" geht und ich es schon hatte kommen sehen.
Unbedingt, es sei denn ...
Ich mähe in der Nähe von Saarbrücken
NieZuSpaet
Member
Das kannst du machen: im Prinzip besteht die Karte aus einer Aneinanderreihung von XY-Koordinaten. Was leider nicht geht, ist, dass man über den Kartenpunkt dem Mäher mitteilen könnte, den Weg zum nächsten Punkt Rückwärts zu fahren. Wenn den Faden hier richtig verfolgt habe, ist das ja eine deiner Anforderungen...
Blitzdings
Member
So weit richtig.
Ich hab jetzt einen 4WD Prototyp auf dem Schreibtisch, der M4 ist drin und ich mache nachher den EP32 dran. Das ist hoffentlich die Minimalkonfiguration für's weitere Experimentieren.
Alexander hat mir die Stellen genannt, die insb die Drehrichtung zur nächsten Koordinate bestimmt. Und Alexander ist gut beraten, dass er nicht auf jede kranke Idee aufspringt und seine Bude sauber hält. Ich sollte das aber so weit hinkriegen, dass er und andere irgendwann überlegen können, ob das den Zugang zu einer weiteren Klasse von Mähern aufmacht oder offensichtlich gescheitert ist. Denn das auszuknobeln ist mein Ding
Konzept: Mit einer zusätzlich Option, etwas Konfiguration und einer Erweiterung im Coding sollte ich es hin kriegen zu ermitteln, dass ich akut am einem "spitzen" Ende einer Bahn stehe. Hier würde ich dann quasi die Fahrrichtung togglen und die Blickrichtung ändern, mich im Sinne der Software auf der Stelle um 180Grad drehen. Danach hätte ich wahrscheinlich wieder einen netten Winkel und weiter geht's. Trigger wäre ein gemäß Konfiguration sehr spitzer Winkel, der üblicherweise zu einem "Wenden" führen würde.
Auch wenn ich bewiesenermaßen nicht programmieren sollte, hängt in meinem insgesamten Konzept alles von allem ab, also muss ich erst basteln und sehen, dass ich das richtig verstanden hab und dass das tatsächlich umsetzbar wäre.
Weil ich gerade nicht alles gleichzeitig lesen und verstehen kann und Schande über mein Haupt, die App noch nicht ausprobiert hab, such ich nach der vielleicht billigen Info, ob ich die Koordinaten der insgesamten Mähbahn (nicht der Begrenzung irgndwelcher Flächen) im ersten Wurf frei von dem Algorithmus der die Bahnen ausrechnen könnte, manuel, halbwegs komfortabel definieren kann und später, wieder ohne Algorithmus auch überarbeiten kann. Dass das Low Level gehen würde, ist mir noch klar, aber ich bin Komfort verwöhnt und ich hab ein Video von Alexander gesehen, in dem er einen individuellen Pfade für "Spezialmähaufgaben" definiert. Und genau dieses individuelle Definieren wäre alles, was ich von der App verwenden möchte.
Lange Rede, sehr kurzer Sinn: frei definierbare Mähbahnen statt nur ausgerechnete? Kannst du das beantworten?
Fürst Ruprecht
Well-known member
Hohoho e Saarlänner !
ei ich hunn die errunner gesetzt.
keine Ahnung, habe die etwas reduziert (200/255PWM bei 28V) um etwas länger mähen zu können. Das Wickelproblem tritt auf, wenn ich per Fernsteuerung die Grenze zur Weide mähe und die Binsen zurückschneide (Also nicht in meinem Rasen-Normal-Modus).
Fürst Ruprecht Senior ( e Pälzer) wohnt im Speyrer-Dom. Der spricht aber sehr wenig. Ich mähe in BW (Mengen).
Zu den Bahnen: mein Mäher leidet unter Elektrosmog. Du kannst davon ausgehen, daß mit mehr E-Komponenten der Magnetkompass stärker gestört wird. Das Odometrie-Prinzip ist bei 4 angetriebenen Rädern und ggf. Lenkung zu überdenken, bzw. kommt an seine Grenzen (zumindest, wenn man nur zwei Räder auswertet). Da hat die GPS-Variante wahrscheinlich deutliche Vorteile. Ich kann mit Odometrie mähen, der Mäher hält auch die Richtung, aber schlängelt. Wer allerdings das Gras so hoch werden läßt, braucht auch keine schnurgeraden Bahnen.
Mit wechselnder Hangsteigung scheint das Kompasssignal auch seine Probleme zu haben.
Software: eine Alternative ist Bernard‘s Lösung auf Teensy4.1 - leider nicht für 4WD.
Rollen - kannst Du vergessen, funktioniert bei Dir nicht.
Motor mit Winkelabgang: haben in der Regel keine Planeten, könnte sich auf Haltbarkeit auswirken. Außerdem wird dann eine Lenkung schwieriger.
Eine Alternative wäre der Motor im Rad (ich würde einen vom Skateboard nehmen und mit Planeten in ein Rad einbauen), habe aber keine Lust, jetzt auch noch Treiber zu bauen.
Gruß Fürst Ruprecht - Junior
Blitzdings
Member
Echt jetzt, ein ganzes Fürstengeschlecht muss ich einen Account teilen?
Früher war mehr Lametta ... definitiv !!!
Ok, ist klar geworden, dass ich initial auf jeden Fall nochmal von Hand ran muss. Vielleicht sogar 2 mal, damit nicht zu viel strohiges Zeug liegen bleibt.
Ja, das hab ich bei dir, glaub ich, schon mal gelesen. Gibt's ne Chance das nochmal abzuschirmen? Hab überlegt, die Kabel nochmal extra einzupacken oder vielleicht sogar einen metallischen Zwischenboden einzuziehen und alles, was mehr oder weniger nachdenkt, seperatar weit nach oben zu setzen. Sollte auch für's Wlan, Bluetooth, GPS, etc. sowieso Sinn machen.
Das wäre natürlich nicht so witzig, da das wahrscheinlich ständig passiert. Aber das wäre ja mit der GPS Kiste "vielleicht" vom Tisch, wenn ich nicht die Empfangsprobleme bekommen würde, die andere, sogar bei LR, schon mal beschrieben haben.
Ja, ich glaub da war ich auch schon. Irgendwie gleich, aber doch nicht, eigenes Forum, fast keine User. Ich glaub, man kann verstehen, dass mich das erst mal verwirrt.
Nee, kein Skateboard klauen müssen, kein Lust Treiber zu bauen. Definitiv nicht auch noch. Ich hab auch so schon zu viele Unbekannte in meiner Gleichung, die das Ganze zum teueren Fehlversuch machen können.
Blitzdings
Member
Tja, das mit dem Drehmoment wäre schon sehr imteressant. I.M. würde mich die Bauform sogar noch mehr begeistern, also dass man keinen Motor hat, der quer in die Fahrtrichtung ragt, also dass hohes Gras nicht erst am Motor hängen bleibt, bevor man es abschneiden kann, also ggf. immer geknickt oder schräg am Messer ankommt. Auch kann ich nicht abschätzen, was die Sache mit dem Treiber bedeuten würde, die Ruprecht angesprochen hat.
Es ist gerade nicht leicht, aus den viele gute Ideen auszuwählen. Einerseits will ich nicht knapp am Ziel vorbei segeln und andererseits begebe ich mich insb. bei Hardware auf Terrain, auf dem ich mich nicht wirklich Zuhause fühle.
Die Brushlessmotoren benötigen Motortreiber die speziell auf den Motor Softwareseitig (eventuell auch Hardware) abgestimmt sind, sonst läuft der Brushless Motor nicht oder nur schlecht.
Wenn man mal die Motorsense nimmt, ich habe eine E-Sense (Multitool) von Makita, 20 - 30 cm hohes Gras schneiden bei 3 - 4 tausend Umdrehungen, wickelt sich schnell zwischen Mähmesser und Mähkopf. Da muss ich schon die mittlere Stufe mit 4 - 6 tausend Umdrehungen nehmen, damit das nicht passiert. Ich vermute mal dass auch bei einem Mähroboter das passieren kann, wenn man auf einmal 30cm hohes Gras auf 5 cm runterschneiden möchte. Vielleicht wäre eine Idee zwei Messer hintereinander mit unterschiedlicher Mähhöhe?
Wenn man mal die Motorsense nimmt, ich habe eine E-Sense (Multitool) von Makita, 20 - 30 cm hohes Gras schneiden bei 3 - 4 tausend Umdrehungen, wickelt sich schnell zwischen Mähmesser und Mähkopf. Da muss ich schon die mittlere Stufe mit 4 - 6 tausend Umdrehungen nehmen, damit das nicht passiert. Ich vermute mal dass auch bei einem Mähroboter das passieren kann, wenn man auf einmal 30cm hohes Gras auf 5 cm runterschneiden möchte. Vielleicht wäre eine Idee zwei Messer hintereinander mit unterschiedlicher Mähhöhe?
Blitzdings
Member
Das deckt sich mit meiner Erfahrung. Meine große E-Sense läuft auf irgendeiner maximalen Drehzahl und dann wird schnell genug geschnitten und das Zeug wird nach außen weggeschleudert. Die Frage ist also, was ist die "übliche" Mähmotorumdrehung und ist anzunehmem, dass man mit einer Verdoppelung der Drehzahl das Thema erledigt?
Da ich immer noch davon ausgehe, bidirektional zu fahren, ist das schwierig. Ist kann nicht jedes Problem durch noch komplzierte Bauweise etc. versuchen zu lösen. Das führt dann vom Ästchen zum Stöckchen und dann erschlägt mich der Baum.
Ich hab für die Wiese mal einen alten Mäher vorn um 15cm hochgebockt. Also ein quasi schräg stehendes Messer provoziert, damit man vorn nicht so leicht hängen bleibt und das Gras in Etappen runtergehächselt wird. Hat tatsächlich funktioniert. Aber ich gehe immer davon aus, dass ich die Messer nebeneinander und nicht hintereinander anordnen will. Ich hoffe einfach Sternmesser und die Drehzahl machen's, sonst verrenne ich mich zusehens.
Gibt's eigentlich eine grobe Idee, wieviel Watt das ganze System etwa zieht?
Ich hänge ja der Idee nach, die fetten 36Volt Akkus, die ich hab, hierfür zu missbrauchen. Aber was muss ein Converter auf 24Volt leisten?
Zuletzt bearbeitet:
Vieleicht eine kurze Erfahrung meinerseits.
Mein Mower ist auf ca. 10cm Schnitthöhe eingestellt. Das wurde mit 320er Rödern mit Spikes bewerkstelligt.
Bei 20cm (oder mehr) hohen Gras (seitlich vom Gelände) fahre ich ferngesteuert durch. Vorher fahre ich den Mähmotor auf volle Drehzahl und Leistung. Damit metzelt der alles klein. Meine Schnittbreite ist 28cm mit Klingen vom Teppichmesser. Dickere Äste mag er allerdings nicht.
UWE
Mein Mower ist auf ca. 10cm Schnitthöhe eingestellt. Das wurde mit 320er Rödern mit Spikes bewerkstelligt.
Bei 20cm (oder mehr) hohen Gras (seitlich vom Gelände) fahre ich ferngesteuert durch. Vorher fahre ich den Mähmotor auf volle Drehzahl und Leistung. Damit metzelt der alles klein. Meine Schnittbreite ist 28cm mit Klingen vom Teppichmesser. Dickere Äste mag er allerdings nicht.
UWE
Blitzdings
Member
Super, vielen herzlichen Dank!
Also sollte das mit dem Mähen halbwegs funktionieren. Der Rest ist initial runter mähen, nicht zu lange warten, potentielle Vibrationen bedenken und die Akkulast.
Genial!
Heißt, vorerst zurück zum Antrieb und zur Steuerung!!!
Fürst Ruprecht
Well-known member
Teppichmesser und ähnliche Klingen brechen ab, wenn das Messer auf dem Boden aufsetzt (Mulde oder Maulwurfhügel) und fliegen weg.
Funktioniert wahrscheinlich beim gepflegten, ebenen Rasen gut. Auf Blitzdings Gelände - No Go!
Ich habe nach vergeblichem Suchen der abgebrochenen Klingen auf normales Messer gewechselt und bin damit sehr zufrieden (1 Messer, bisher 2 Saisons gehalten)
Gruß Fürst Ruprecht
Funktioniert wahrscheinlich beim gepflegten, ebenen Rasen gut. Auf Blitzdings Gelände - No Go!
Ich habe nach vergeblichem Suchen der abgebrochenen Klingen auf normales Messer gewechselt und bin damit sehr zufrieden (1 Messer, bisher 2 Saisons gehalten)
Gruß Fürst Ruprecht
Na ja, kann ich so nicht bestätigen. Benutze die Dinger seit drei Jahren. Bei mir sind sie gebrochen als er es mit einem Stein aufgenommen hat und ja, dicke Äste mag er auch nicht. Das weiß ich seit dem letzten Sturm als dickere Dinger auf der Wiese rumlagen. Maulwurfhügel, und davon hatte ich schon einige, waren bislang kein Problem und bei 10cm Schnitthöhe muss schon einiges kommen damit er aufsetzt. Ist mir jedenfalls selbst bei meiner Fallobstwiese mit meinen Rädern nicht passiert.
Evtl. hat es etwas mit der Aufhängung zu tun. Meine Klingen sind nicht festgeschraubt und schwingen lässig rum.
So macht ein jeder halt seine eigenen Erfahrungen. Gruß Uwe
Blitzdings
Member
Aber gibt es nach der Umstellung relevant mehr Lärm oder Vibrationen, auf die man reagieren muss?
Blitzdings
Member
Ja, das mit den Erfahrungen ist der springende Punkt, wenn man, wie ich, eine schräge Idee verfolgt. Jede Erfahrung, die ich hier schmerzfrei abstauben kann, ist ein Gewinn. Deshalb Danke!
Zuletzt bearbeitet:
Fürst Ruprecht
Well-known member
Meine Klingen waren auch frei fliegend. Ich habe allerdings nicht daneben gestanden und direkt gesehen, wie die Klingen abgebrochen sind. Daher kann ich auch nicht ausschließen, daß es vielleicht eine andere Ursache gab. Letztlich waren sie weg.
Da muß ich nochmals mit den Bediensteten Rücksprache halten.
Ja, das Geräusch ändert sich. Die Fürstin meint, es klingt nach Kreissäge. Ich empfinde das nicht so, aber ein wenig ist da dran.
Mit dem Messer hatte ich anfangs garkeine Probleme. Jetzt treten manchmal Schwinggeräusche auf. Mögliche Ursache könnte die Gras-Anhaftung am Blatt sein, das ungleichmäßige Anschärfen des Blatts oder das nicht exakte Anschrauben. Es tritt gefühlt mit dem Messerwechsel auf. Durch Ab/An läßt es sich beeinflussen. Könnte auch sein, daß das Blatt in der Höhe verbogen ist. Ich habe die beiden Blätter auch in der Länge händich gekürzt, was zumindest zu Beginn keine negativen Folgen hatte. Nun sind die Blätter ja öfters geschärft worden, da geht schon Gleichmäßigkeit verloren. Ich habe auch die Schnitthöhe reduziert worduch das Mähwerk tiefer hängt und vom Schwalbenschwanz weniger geführt wird.
Die Scheibe ist vom Anschrauben her gleich zu betrachten. Vorteil ist der Entfall händischen Schärfens, der zur Unwucht führen kann (geringe Schnittlänge der Klingen). Den Nachteil sehe ich persönlich in der labilen Verschraungung der Klingen am Blatt.
.... daher Blatt, nicht Klinge......
Gruß Fürst Ruprecht
Da muß ich nochmals mit den Bediensteten Rücksprache halten.
Ja, das Geräusch ändert sich. Die Fürstin meint, es klingt nach Kreissäge. Ich empfinde das nicht so, aber ein wenig ist da dran.
Mit dem Messer hatte ich anfangs garkeine Probleme. Jetzt treten manchmal Schwinggeräusche auf. Mögliche Ursache könnte die Gras-Anhaftung am Blatt sein, das ungleichmäßige Anschärfen des Blatts oder das nicht exakte Anschrauben. Es tritt gefühlt mit dem Messerwechsel auf. Durch Ab/An läßt es sich beeinflussen. Könnte auch sein, daß das Blatt in der Höhe verbogen ist. Ich habe die beiden Blätter auch in der Länge händich gekürzt, was zumindest zu Beginn keine negativen Folgen hatte. Nun sind die Blätter ja öfters geschärft worden, da geht schon Gleichmäßigkeit verloren. Ich habe auch die Schnitthöhe reduziert worduch das Mähwerk tiefer hängt und vom Schwalbenschwanz weniger geführt wird.
Die Scheibe ist vom Anschrauben her gleich zu betrachten. Vorteil ist der Entfall händischen Schärfens, der zur Unwucht führen kann (geringe Schnittlänge der Klingen). Den Nachteil sehe ich persönlich in der labilen Verschraungung der Klingen am Blatt.
.... daher Blatt, nicht Klinge......
Gruß Fürst Ruprecht
Blitzdings
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Kleines Update !
Ich hab mich überzeugen lassen, dass alle Theorie leider grau ist und dass man mit Motoren und einem Chassis anfangen sollte.
Motoren wollte ich ja als 90 Grad Getriebemotoren haben, möglichst mit zweifelsfreier Leistung. Das machen viele Leute über Rollstuhlantriebe. Gesucht, gefunden … und für ein Taschengeld mehr gab’s statt den Motoren gleich den kompletten Rollstuhl mit aufwendiger 4 Motoren Stitzanpassung, also 6 Motoren.
Nach Demontage von allem, was ich vorerst nicht brauche, ist ein Chassis, das über alle Stabilitätsdiskussionen erhaben ist, ein Antrieb und dessen Joystick-Steuerung übrig geblieben. Sind wahrscheinlich immer noch 30kg, aber es fährt auf nassem Gras/Moos ohne großes Mucken die erste 35° Steigung hoch.
Vorn rechts ist die existierende Steuerplatine, links die Leistungselektrik für die Motoren. In der Mitte sind 2 große Fächer für fette 12V Blei-Autobatterien, in denen sich jetzt 2 Mähmotoren gut machen würden. Hat noch Zeit !!!
Als nächsten Schritt kommt eine halb intelligente Fernsteuerung für erweiterte Fahrtests rein, um die Entscheidung zu Lenkung und/oder zu weiteren Motoren treffen zu können.
Der Anfang ist gemacht !
Ich hab mich überzeugen lassen, dass alle Theorie leider grau ist und dass man mit Motoren und einem Chassis anfangen sollte.
Motoren wollte ich ja als 90 Grad Getriebemotoren haben, möglichst mit zweifelsfreier Leistung. Das machen viele Leute über Rollstuhlantriebe. Gesucht, gefunden … und für ein Taschengeld mehr gab’s statt den Motoren gleich den kompletten Rollstuhl mit aufwendiger 4 Motoren Stitzanpassung, also 6 Motoren.
Nach Demontage von allem, was ich vorerst nicht brauche, ist ein Chassis, das über alle Stabilitätsdiskussionen erhaben ist, ein Antrieb und dessen Joystick-Steuerung übrig geblieben. Sind wahrscheinlich immer noch 30kg, aber es fährt auf nassem Gras/Moos ohne großes Mucken die erste 35° Steigung hoch.
Vorn rechts ist die existierende Steuerplatine, links die Leistungselektrik für die Motoren. In der Mitte sind 2 große Fächer für fette 12V Blei-Autobatterien, in denen sich jetzt 2 Mähmotoren gut machen würden. Hat noch Zeit !!!
Als nächsten Schritt kommt eine halb intelligente Fernsteuerung für erweiterte Fahrtests rein, um die Entscheidung zu Lenkung und/oder zu weiteren Motoren treffen zu können.
Der Anfang ist gemacht !