Menü
Aktuelles
Von:
Filter

Alfred "schwänzelt" stark beim Perimeter mähen

Jap. Habe ich. Und weil ich auch noch in weiteren Bereichen aufgepasst habe und immer über mehr Dinge nachdenke, als A->B (was immer dann falsch ist, wenn mehr Komponenten ans A und B im Spiel sind), komme ich zu meinem Ergebnis. Tatsächlich ist es in der Praxis klar sichtbar.
 
Is ja richtig, aber das Problem ist nicht der Mähmotor, sondern die Bahnregelung.
Wenn die besser wäre würde der Mähmotor den Mäher nicht aus der Bahn werfen. Darum geht es hier ja.
 
Nein. Der Mähmotor führt ja nicht nur zum "Schwänzeln", sondern geht auch viel schneller aus und muss sich berappeln, weil er nicht durch leicht gewachsenes, dichtes Gras kommt (und die Drehzahl zu schnell absinkt), als viele der sogar ganz billigen anderen Mäher (ich habe schon viele in recht dichtem hohen Gras im Einsatz gesehen). Wäre der Mähmotor so stark, wie bspw. der von einem günstigen Worx, wäre die Bahnregelung ausreichend gut. Wächst das Gras nicht so dicht, ist sie es ja auch. Es ist mir klar, dass eine bessere Bahnregelung gut wäre, trotzdem bleibt der Mähmotor sehr schwach. Im Vergleich zu ähnlich teuren Mähern (auch ohne Bregrenzungsdraht) kann er nicht annähernd mithalten.

Am Ende macht mit das nicht viel aus. Ich lasse ihn über die dichten Flächen, die nicht so groß sind, einfach öfter fahren. Es ist eines der kleineres Probleme des Alfred, mit denen man leben kann. Es gibt schlimmere.
 
Sehr interessante Diskussion über die bei höherem Gras und hörbar absinkender Mähdrehzahl von Alfred zu beobachtenden leichten kurzen Schwenk nach links. Danke an alle für Eure Beiträge, Dies Verhalten von Alfred ist aber nicht das eigentliche von mir angesprochene Problem und ich kann damit gut leben.

Das von mir kritisierte Verhalten in Release 1.0.314 ist das "Schwänzeln" (vielleicht sollte ich es besser mit "Pendeln der Schnauze links und rechts des Mähpfades") beim Mähen des Perimeters und der Exklusion-Ränder, wenn die Perimeter-Punkte (wegen Bögen in der Begrenzung) relativ dicht zusammen liegen, wie in diesem Kartenausschnitt:
1694164626555.png
Nur darum geht es mir, da dieses Verhalten dazu führte, daß Alfred sich bei mir in Beeten festfuhr, und dieses starke "Pendeln" am Rand in früheren Releases nicht auftrat.
Übrigens: Bei der der hier gezeigten Map-Calculation habe ich den Perimeter selbst gar nicht mähen lassen (Mow Perimeter: NO), sondern nur die 2. Bahn entlang des Perimeters (Perimeter Border: YES).

Ich versuche, heute mal ein Video von Alfreds "Pendeln" zu machen und stelle es hier ein.
 
1. Ich denke deine Perimeterpunkte sind zu engmaschig (wie weit sind die auseinander, alle 30cm?)
2. Warum mähst du nicht den Perimeter? Das sollte normal immer an sein (Ich vermute dein Perimeter ist zu weit aussen gesetzt)
 
Seine wichtige Aussage ist doch:

und dieses starke "Pendeln" am Rand in früheren Releases nicht auftrat
Zum Vergrößern anklicken....

Das heilt man doch dann nicht durch Veränderung der Map. Es muss ja eine Änderung gegeben haben. Ich nutze die neuesten Versionen von Sunray nicht, da mich die Bugs zu sehr nerven und auch andere Dinge in der alternativen Firmware aus meiner Sicht besser geregelt sind. Aber ich würde dem TE diese Aussage erstmal so glauben und dann ist erstmal ja nicht die Map oder die engen Punkt schuld.

Was mir schon oft aufgefallen ist, dass der Mäher an gewissen Punkten auf der Map schon reproduzierbar sehr viel "Trara" macht, die Richtung oft sehr weit ändert um sich danach wieder auf seinen Pfad einzuschwingen. Das kann am Perimeter schon oft Probleme machen. Oft lässt man ihn besser geradeaus fahren. Dann lässt man an diesen Stellen wirklich lieber Punkte weg, versucht nicht, ihn "rund" fahren zu lassen, sondern akzeptiert eckige Bereiche, wo dann etwas stehen bleibt. Das ist natürlich eigentlich aber nicht Sinn der Sache.
 
themanfrommoon schrieb:
1. Ich denke deine Perimeterpunkte sind zu engmaschig (wie weit sind die auseinander, alle 30cm?)
2. Warum mähst du nicht den Perimeter? Das sollte normal immer an sein (Ich vermute dein Perimeter ist zu weit aussen gesetzt)
Zum Vergrößern anklicken....
Zu 1.: Mehr als 30 cm. Der Perimeter und seine Punkte sind im letzten Jahr in mehreren Iterationsschritten entstanden und so "optimiert" worden, das Alfred ohne Probleme und ohne Hängen zu bleiben oder in Beete zu fahren den Perimeter mähen konnte. Das hat geraume Zeit gut funktioniert. Jetzt aber nicht mehr
(Mein Fehler, daß ich aus alter Gewohnheit Software-Updates möglichst schnell mache. Widerspricht natürlich der ebenfalls allten Erfahrung: Never change a ruunning system.)
Zu 2.: Den Perimeter mähe ich nicht jedes Mal, weil das viel Zeit kostet. Zwischen den engmaschigen Punkte reduziert sich ja Alfreds Fahrgeschwindigkeit jeweils deutlich, da er nur auf längeren Stücken auf die im Operating Menu eingestellte Geschwindigkeit (bei mir im Moment 0,25 cm/s) beschleunigt. Wenn ich den Perimeter mit mähe, dann reichen 2 Akku-Ladungen nicht für die ganze Fläche. Ohne Perimeter (aber mit der der 2. Außenbahn) schafft er die ganze Fläche so gerade mit 2 Akku-Ladungen. (Ich habe den 3 AH Akku. Der 7 Ah Aufrüst-Akku ist übrigens aus dem Mrotronics Shop verschwunden!)

Das Mähen der 2. Außenbahn hat sich für mich als zweckmäßig erwiesen, da dadurch Alfred am jeweiligen Ende der langen Innen-Mähbahnen ausreichend Platz zum Wenden hat und dadurch dabei nirgendwo anstößt. Ein sehr gutes Feature, finde ich.
 
WhatATest schrieb:
github.com

Mower correts path too agressively at low speeds. · Issue #144 · Ardumower/Sunray

Since the steering restrictions were removed I noticed that the mower turns quite aggressively at low speeds. This is noticeable right after turning after reaching a waypoint and when the gps is on...
github.com github.com
Zum Vergrößern anklicken....
Danke WhatATest für den Hinweis. Ich hatte das schon bei meiner Suche nach möglichen Problem/Ursachen gelesen. Könnte vielleicht mit eine der Ursachen für das von mir beschriebene Problem sein, obwohl ich bei mir an den betreffenden Stellen immer "FIX" und nicht "FLOAT" habe.
Wenn für Alfred (nicht Ardumower) solch deutliche Änderungen in Releases gemacht werden, würde ich erwarten, daß das zumindest beschrieben und dokumentiert wird.
 
"Never change a running system" ist ein Spruch, den ganz faule Menschen erfunden haben und er stimmt eigentlich nie. Soviel dazu. :)

Mit dem Rest hast du Recht. Insbesondere mit dem fehlenden Changelog. Es ist zum Kotzen, dass es im Grunde keines gibt.
 
Ob man das schwänzeln wirklich auf den Mähmotor des Alfreds schieben kann? Weiß jemand wieviel Watt der hat? Der Brushlessmähmotor vom Ardumower hat auch nur 52Watt, könnte das doppelte haben und schwänzelt weniger rum.
 
W1976 schrieb:
Ob man das schwänzeln wirklich auf den Mähmotor des Alfreds schieben kann? Weiß jemand wieviel Watt der hat? Der Brushlessmähmotor vom Ardumower hat auch nur 52Watt, könnte das doppelte haben und schwänzelt weniger rum.
Zum Vergrößern anklicken....
Dsa von mir monierte "Schwänzeln" seit neueren Releases beim Mähern des Perimeters hat definitiv nichts mit der Stärke des Mähmotors zu tun.
 
Wurden die Stanleyparameter beim Alfred angepasst? Wenn er einen Punkt erreicht, benutzt er ja eine andere Geschwindigkeit...
Dieses Schwingen hat jedenfalls nur etwas mit Stanley und Angletotargetfits zu tun, alles ein paar Zeilen im Linetracker. Angletotargetfits wurde vor kurzem jedenfalls bei der ardumowersoftware angepasst.

Die seitliche Versetzung durch ein Mähwerk kann ich bestätigen, deswegen fahre ich sehr hohe Stanleywerte. Habe aber auch den BLDC05 mit 100Watt drin und das 4er 29cm Messer. Bei langsamerer Drehzahl/einbrechender bzw. Schwachen Motor und/oder stumpfen Klingen kommt es zu dem Effekt, dass das Gras nicht geschnitten sondern Abgerupft wird, was zu höheren Kräften führt die dann das Mähwerk komplett absaufen lassen. Ich schätze dass das aber nicht die Ursache ist für das Prob vom ThreadStarter.

Ich finde auch, mit dem original brushless Motor lässt sich einiges anstellen! Außerdem sind das Nennleistungen.. ein elektromotor darf auch mal das doppelte ziehen! Er muss den Saft aber vom Treiber auch bekommen!
 
Mr. Tree schrieb:
Wurden die Stanleyparameter beim Alfred angepasst? Wenn er einen Punkt erreicht, benutzt er ja eine andere Geschwindigkeit...
Dieses Schwingen hat jedenfalls nur etwas mit Stanley und Angletotargetfits zu tun, alles ein paar Zeilen im Linetracker. Angletotargetfits wurde vor kurzem jedenfalls bei der ardumowersoftware angepasst.
Zum Vergrößern anklicken....
Nein, ich selbst habe überhaupt nichts individuell angepaßt, lediglich jeweils das neueste Software-Release (aktuell 1.0.314) über den Update-Button installiert. Ich habe das eigentlich auch nicht vor, denn deshalb habe ich mich (mit als einer der Ersten) seinerzeit für den fertigen Alfred und nicht den Ardumower entschieden.
Ich lese hier im Forum zwar eifrig mit (nicht nur über den Alfred) und bin fasziniert über die Aktionen von einigen hier (unter anderem auch von Dir), erwarte aber vom Alfred/Sunray-Team, daß solche Dinge (die hier ja sogar eine Verschlechterung gegenüber vorherigen SW-Releases sind) im Rahmen der SW-Pflege behoben werden.
Dort wird man Deinen freundlichen und kompetenten Hinweis sicher gerne aufnehmen. Danke daher dafür.
Mr. Tree schrieb:
Die seitliche Versetzung durch ein Mähwerk kann ich bestätigen, deswegen fahre ich sehr hohe Stanleywerte. Habe aber auch den BLDC05 mit 100Watt drin und das 4er 29cm Messer. Bei langsamerer Drehzahl/einbrechender bzw. Schwachen Motor und/oder stumpfen Klingen kommt es zu dem Effekt, dass das Gras nicht geschnitten sondern Abgerupft wird, was zu höheren Kräften führt die dann das Mähwerk komplett absaufen lassen. Ich schätze dass das aber nicht die Ursache ist für das Prob vom ThreadStarter.
Zum Vergrößern anklicken....
Richtig erkannt. Dieses kurze seitliche Versetzen mit anschließender Nachsteuerung ist nicht die Ursache für das "Schwänzeln" (oder vielleicht besser "Schwingen") bei meinem Perimeter Mähen bei dort dicht beieinander liegenden Punkten.
Mr. Tree schrieb:
Ich finde auch, mit dem original brushless Motor lässt sich einiges anstellen! Außerdem sind das Nennleistungen.. ein elektromotor darf auch mal das doppelte ziehen! Er muss den Saft aber vom Treiber auch bekommen!
Zum Vergrößern anklicken....
In der Sunray App am Windows PC habe ich beobachtet, daß Alfred insgesamt nie mehr als 3,2 A zieht. Ich vermute, daß er stehen bleibt, piept und dann wieder losfährt, wenn der Wert (z.B. aufgrund etwas höheren oder dichteren Grases an einer Stelle) darüber steigt. Ich habe daher die Geschwindigkeit von 0,4 m/s auf 0,25 m/s reduziert, damit die Radmotoren etwas weniger Strom ziehen und mehr für den Mähmotor zur Verfügung steht. Nach meiner - natürlich unmaßgeblichen - Beobachtung hat sich dadurch das Stehenbleiben und Piepen auf freier Strecke erheblich verringert, so daß ich momentan (abgesehen vom hier im Thread beschriebenen Problem und den allseits beklagten WLAN Verbindungsabbrüchen) mit Alfred eigentlich ganz zufrieden bin.
 
Du musst dich einloggen oder registrieren, um hier zu antworten.
Oben