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Alfred "schwänzelt" stark beim Perimeter mähen

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cia987

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Ich habe die MCU Firmware RM18 (1.1.15) und Sunray 1.0.314 im Einsatz. Der Perimeter meiner Mähfläche (ca. 434 m² lt. Sunray) ist ziemlich kurvig und hat daher viele relativ dicht aneinander liegende Punkte (p=179).
Im Gegensatz zu früheren Releases mußte ich feststellen, daß Alfred mit der gegenwärtigen SOftware beim Mähen des Perimeters (und der Exklusion-Ränder) zwischen den einzelnen Punkten sehr stark "schwänzelt". Eigentlich müßte man sagen "schnauzelt", da er mit der Schnauze in Fahrtrichtung beim Anfahren des jeweils nächsten Punktes nach links und rechts pendelt, was dazu führt, daß er gelegentlich mit der Schnauze im Beet landet und sich festfährt oder nicht vorhandene Hindernisse versucht zu umfahren. Auf den langen geraden Mähbahnen im Innern der Mähfläche tritt dies Verhalten nicht auf.
Bei früheren Releases war dieses Perimeter-Verhalten nicht der Fall. Alfred fuhr ohne "schnauzeln" von Perimeter-Punkt zu Perimeter-Punkt. Ich hatte den Perimeter so optimiert, das Alfred ihn problemlos mähen konnte.

Hat jemand ähnliche Beobachtungen gemacht?
Kann es daran liegen, daß ich eine relativ geringe Mähgeschwindigkeit von 0,25 m/s eingestellt habe? (Um das sporadische Stoppen beim Mähen auf gerader Fläche wegen zu hoher Stromaufnahme bei höherem Gras und kleinen Unebenheiten zu minimieren.)
 
Okay, dann sollte das nicht sein.
Wenn Alfred ein paar Zentimeter mähen muss, dann haut ihn die seitliche Mähkraft / Mähmoment etwas aus der Bahn mit den aktuellen Reglerparametern (ich vermute, dass man due auch noch besser machen könnte)
 
themanfrommoon schrieb:
Wenn Alfred ein paar Zentimeter mähen muss, dann haut ihn die seitliche Mähkraft / Mähmoment etwas aus der Bahn mit den aktuellen Reglerparametern (ich vermute, dass man due auch noch besser machen könnte)
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Ja, das habe ich bei mir auch genauso beobachtet, wenn das Gras etwas höher ist. Das war für mich aufgrund der physikalischen Gesetzmäßigkeiten erklärbar (genau wie Du geschrieben hast), da der kurze kleine Schwenk an solchen Stellen immer nach links erfolgt und dann sofort wieder direkt auf die gerade Bahn zurückgelenkt wird (ohne übersteuern nach rechts, also kein "pendeln" um die richtige Bahn).

Wenn jemand das von mir beschriebene "Schwänzeln" (Pendeln) beim Perimeter-Mähen sehen möchte, kann ich davon gerne ein Video machen.
 
Video brauche ich nicht. Natürlich macht Alfred das. Der Mähmotor ist nicht besonders stark (eher einer der schwächeren) und wenn das Gras dicht ist und/oder schnell wächst, ist das das "natürliche" Verhalten. Auch bei täglichem Mähen. Das macht er dann nicht nur auf dem Perimeter, sondern überall. Bei mir mährt er auch "nur spitzen" aber das ist täglich bei dem Wachstum und bei dem dichten Gras eben schon genug um Alfred auszulasten. Über einige dichte Flächen lasse ich ihn deshalb sogar 2 mal am Tag mähen, damit er dem Herr wird. Hier ist nichts zu reparieren. Das ist "Stand der Technik".
 
Was hat ein schwacher Mähmotor mit dem Schwänzeln zu tun?
Rein physikalisch würde das nur Sinn ergeben, wenn der Mähmotor zu stark ist und den Mäher damit aus der Bahn haut.
Ist der Mähmotor zu schwach kann er dem Mäher keinen seitlichen Schubs geben
:unsure::unsure::unsure:???

Ich denke eher, dass der "Bahnhalteregler" zu schwach eingestellt ist, bzw. ein eventuell aktivierter Filter zu lange braucht um das wieder auszuregeln, und sich so leicht aus der Bahn bringen lässt.
 
Genau das ist es. Und natürlich hat das indirekt mit dem schwachen Mähmotor zu tun. Wäre er stark genug um mit dichtem, schnell wachsenden Grad umzugehen, wäre das Problem (das natürlich existiert) nicht sichtbar, da die Drehzahl nicht so stark abbauen würde, dass das nach links Ausweichen stattfindet. Abfallende Drehzahl führt zum ausweichen nach links. Das macht jeder Ardumower (und das macht oft große Probleme). Bei Mähern mit starkem Motor fällt es erst auf, wenn das Gras wirklich hoch ist. Nachzulesen an gefühlt 100 Stellen hier im Forum. HIer wird nicht geschubst. Der Mähmotor ist aber indirekt trotzdem der Auslöser.

Hier quält sich Alfred täglich durch das dichte Gras, dass es fast traurig ist, es mit anzusehen.
 
Wenn man die Drehzahl vom Mähmotor überwachen kann beim Alfred, dann könnte man mit der Fahrgeschwindigkeit runterregeln, sobald die Drehzahl des Mähmotors einbricht. So läuft aktuell mein Ardumower (siehe Firmware Moddingspielwiese) und ich finde das Mähergebnis ist um einiges besser bzw. gleichmäßiger und es würde eventuell auch noch etwas Akku sparen. Auch sollte der Alfred erst losfahren, wenn der Mähmotor hochgelaufen ist. Und ich finde das er immer übersteuert in die nächste Mähbahn, dabei bleibt einfach zu viel stehen. Aber auch der Ardumower schwenzelt mit der 1.0.314 viel stärker als noch mit der 1.0.303.
 
Ich behaupte, dass ein stärkerer Motor noch viel mehr zur Seite drücken würde, weil die seitlichen Kräfte größer sind. Das ist einfachste Physik.
Das soll nicht heißen, daß ich das gut finde, aber es hat nunmal nichts mit der Stärke des Mähmotors zu tun.
Der Bahnregler schafft es nicht, die Spur zu halten.
Die Motoren sind dazu in der Lage.
Aber der Bahnregler muss erst eine Abweichung feststellen, und dann schnell und stark darauf ausregeln. Das schafft er einfach nicht. Möglicherweise arbeitet er mit einem gleitenden Durchschnittswert über ein paar Sekunden?! Wenn ja, dann ist das das Problem. Dann kann auch nicht der stärkste Motor daran was ändern.
 
W1976 schrieb:
Wenn man die Drehzahl vom Mähmotor überwachen kann beim Alfred, dann könnte man mit der Fahrgeschwindigkeit runterregeln, sobald die Drehzahl des Mähmotors einbricht. So läuft aktuell mein Ardumower (siehe Firmware Moddingspielwiese) und ich finde das Mähergebnis ist um einiges besser bzw. gleichmäßiger und es würde eventuell auch noch etwas Akku sparen. Auch sollte der Alfred erst losfahren, wenn der Mähmotor hochgelaufen ist. Und ich finde das er immer übersteuert in die nächste Mähbahn, dabei bleibt einfach zu viel stehen. Aber auch der Ardumower schwenzelt mit der 1.0.314 viel stärker als noch mit der 1.0.303.
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Da ist sicher was dran....aber auch das ist nur eine Kompromisslösung für ein Problem, das ursächlich in der Bahnregelung liegt.
 
Bezüglich des Mähergebnis ist die angepasste Mähgeschwindigkeit abhängig von der Mähmotordrehzahl, genial, was da Mr.Tree gebastelt hat. Dazu noch das flotte Drehen an den GPS Punkten (ist in der config.h einstellbar) spart viel Zeit.
 
W1976 schrieb:
Bezüglich des Mähergebnis ist die angepasste Mähgeschwindigkeit abhängig von der Mähmotordrehzahl, genial, was da Mr.Tree gebastelt hat. Dazu noch das flotte Drehen an den GPS Punkten (ist in der config.h einstellbar) spart viel Zeit.
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Das will ich gerne glauben und grundsätzlich ist das ja auch logisch nachvollziehbar, aber es kaschiert nur ein Problem an einer anderen Stelle.
 
Wenn ich irgendwie mal wieder Zugriff bekomme auf den Alfred, dann würde ich mal die Stanley Parameter reduzieren und schauen was er dann macht.
 
W1976 schrieb:
Wenn man die Drehzahl vom Mähmotor überwachen kann beim Alfred, dann könnte man mit der Fahrgeschwindigkeit runterregeln, sobald die Drehzahl des Mähmotors einbricht. So läuft aktuell mein Ardumower (siehe Firmware Moddingspielwiese) und ich finde das Mähergebnis ist um einiges besser bzw. gleichmäßiger und es würde eventuell auch noch etwas Akku sparen. Auch sollte der Alfred erst losfahren, wenn der Mähmotor hochgelaufen ist. Und ich finde das er immer übersteuert in die nächste Mähbahn, dabei bleibt einfach zu viel stehen. Aber auch der Ardumower schwenzelt mit der 1.0.314 viel stärker als noch mit der 1.0.303.
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Das tut er längst. In der alternativen Firmware, die ich nutze. Ändert nix am Ergebnis. Es ist kein Drücken.
 
themanfrommoon schrieb:
Ich behaupte, dass ein stärkerer Motor noch viel mehr zur Seite drücken würde, weil die seitlichen Kräfte größer sind. Das ist einfachste Physik.
Das soll nicht heißen, daß ich das gut finde, aber es hat nunmal nichts mit der Stärke des Mähmotors zu tun.
Der Bahnregler schafft es nicht, die Spur zu halten.
Die Motoren sind dazu in der Lage.
Aber der Bahnregler muss erst eine Abweichung feststellen, und dann schnell und stark darauf ausregeln. Das schafft er einfach nicht. Möglicherweise arbeitet er mit einem gleitenden Durchschnittswert über ein paar Sekunden?! Wenn ja, dann ist das das Problem. Dann kann auch nicht der stärkste Motor daran was ändern.
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Die vergisst bei der Physik aber, dass er das Gras mit starkem Motor einfach ohne Probleme mähen würde. Der Mähmotor ist hier ein ganz großer Faktor. Es gäbe nichts was stört, da es keine Hindernisse gibt, die zu überwinden sind.
 
Hast du gelesen, was ich geschrieben habe? Das steht in keinem Satz meiner Beiträge. Das Problem mit den erhöhten Querkräften entsteht erst gar nicht (in der Form), wenn der starke Motor einfach durch das Gras häckselt. Für ihn ist es einfach (vereinfacht gesagt) ein Geradeausfahren, während der schwache Motor aufgehalten wird. Das gleiche gilt für gleicher Motor mit weniger Gras, auch dann gibt es das Problem nicht. Das Model ist komplexer als einfach A führt zu B.
 
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