Akku laden beim PCB 1.3 Problem

[jochen03]

du mußt auf der Github Seite die Sourcen mit allen Commits runterladen

 

[jochen03]

keiner eine Idee?
Lader dran, Ardu macht Beep, Relais zieht an aber Ladegerät bleibt auf grün.
Anbei ein Konsolenmitschnitt. Lade off/on/off
Gruß, Jochen

t 35 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 36 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 93 Ardumower
t 37 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 91 Ardumower
t 38 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 39 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 40 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 91 Ardumower
t 41 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 93 Ardumower
t 42 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 90 Ardumower
t 43 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 94 Ardumower
t 44 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 45 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu158 adc 92 Ardumower
t 46 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 47 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu158 adc 90 Ardumower
t 48 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 49 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu158 adc 91 Ardumower
t 50 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 51 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu158 adc 93 Ardumower
t 52 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 53 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 54 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 55 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 56 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 57 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
t 58 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 28.9 0.3 imu159 adc 92 Ardumower
t 59 L159 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 93 Ardumower
t 60 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 91 Ardumower
t 61 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu158 adc 93 Ardumower
t 62 L158 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 6 bat 29.0 chg 0.0 0.3 imu159 adc 93 Ardumower
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2018/Unbenannt.JPG/

 

[jochen03]

der gleiche Versuch nochmal. Lader ist dran, Ardu macht Beep und Relais zieht an

loadSaveRobotStats: write
loadSaveRobotStats addrstop=822
t 0 L159 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 91 adc 53 Ardumower
t 0 L159 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -29 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 1 adc 0 Ardumower
t 1 L 92 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu155 adc 90 Ardumower
t 0 L155 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu144 adc 85 Ardumower
t 0 L155 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 4 adc 2 Ardumower
t 1 L148 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu158 adc 92 Ardumower
loadSaveRobotStats: write
loadSaveRobotStats addrstop=822
t 0 L158 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu143 adc 83 Ardumower
t 0 L158 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -42 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 1 adc 0 Ardumower
t 1 L144 m0 STAT rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu154 adc 89 Ardumower
t 0 L154 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu144 adc 85 Ardumower
t 0 L154 m0 CHARG rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 4 adc 3 Ardumower
loadSaveRobotStats: write
loadSaveRobotStats addrstop=822
t 0 L148 m0 OFF rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 7 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 87 adc 52 Ardumower
t 0 L148 m0 OFF rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 8 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu 45 adc 27 Ardumower
t 1 L132 m0 OFF rpm 0 0 set 0 0 sen 0 0 0 bum 0 0 dro 0 0 son 0 yaw -41 pit 0 rol 0 gps 8 bat 28.9 chg 28.9 0.0 imu159 adc 91 Ardumower

diesmal wechselt der Ardu zwischen OFF/CHARG/STAT ??

Gruß, Jochen

 

[thorsten-ac]

hallo zusammen,

ich hoffe ich bin hier richtig gelandet Da ich ein ähnliches Problem habe.

ich bin mir sicher das bei den ersten test´s dass laden funktioniert hat nur jetzt habe ich das Problem das wen der mower an das Ladegerät dran gehangen wird geht ehr nur in den zustand "Station" und nicht in den zustand Charge, Led vom Ladegerät bleibt grün und Relay schaltet auch nicht.

wenn ich aber dann die 230v Verbindung vom Ladegerät ziehe und wieder stecke beginnt der Ladevorgang..


ich hoffe das es einigermaßen verständlich beschrieben wurde

ich hoffe ihr könnt mir helfen

vg
Thorsten

 

[thorsten-ac]

hi,

Problem hat sich erledigt!

Nach mehrfachen eprom Reset und neuem ADC abgleich funktioniert jetzt alles wieder...

vg
Thorsten

 

[thorsten-ac]

Hallo zusammen,

nach dem der Mower endlich tag für tag seinen Dienst verrichtete, habe ich jetzt ein ernsthaftes Problem und hoffe auf eure Hilfe.

Fehler:
der Batterie Spannung Beträgt 23v und der mower hat den Status CHARG obwohl er nicht am Ladegerät hängt, Stecke ich den Mower an das Ladegerät steht in der Pfodapp 29,5 v und der Status wechselt in den Status STAT und der Akku wird nicht geladen.

Bisher habe ich versucht:
ADC Kalibrierung
Faktory reset
Spare DUE eingebaut
Ladegerät geprüft
Verdrahtung geprüft


Daten:
Azurit 10a9
PCB 1.3
Arduino due
Ardumower Akku inklusive original ladegerät


ich hoffe ihr könnt mir helfen

VG
Thorsten

 

[hurtz2k]

Ich hatte ein ähnliches Problem. Mein Ladegerät gibt 32V aus (original von Landyard). Durch Anstecken geht die Boardspannung so schnell hoch, dass es nicht reagiert und denkt der Akku ist voll. Einzige Lösung war "startChargingIfBelow" auf 9999 zu setzen. Damit hat er zwar dann brav geladen, aber nach dem Laden im Sekundentakt das Relais geschaltet. Ich habe mir nun die Software etwas angepasst.

In der robot.h hab ich mir einen boolean angelegt. Der heißt bei mir chargeneed.

In der battery.h bei checkBattery kam ein kleiner Abschnitt dazu:

if ((batVoltage < startChargingIfBelow)&& (chargeneed == false))
  {
    chargeneed = true;
  }

In der robot.cpp habe ich dann die Fälle für Station und Sation_Charge geänder:

case STATE_STATION:
      // waiting until auto-start by user or timer triggered
      if (batMonitor){
        if (chgVoltage > 5.0) {
          if (chargeneed == true && (millis()-stateStartTime>2000)){
            setNextState(STATE_STATION_CHARGING,0);
          } else checkTimer();  
        } else setNextState(STATE_OFF,0);
      }  else checkTimer();
      break;     
    case STATE_STATION_CHARGING:
      // waiting until charging completed    
      if (batMonitor){
        if ((chgCurrent < batFullCurrent) && (millis()-stateStartTime>2000)) 
        {
          setNextState(STATE_STATION,0);
          chargeneed = false;
        } 
          else if (millis()-stateStartTime > chargingTimeout) {            
						Console.println(F("Battery chargingTimeout"));
						addErrorCounter(ERR_BATTERY);
            setNextState(STATE_ERROR, 0);
          }
      } 
      break;

Durch die Änderungen fragt er Quasi unterwegs schon ab ob er geladen werden soll, sollte er auf Strom treffen und eben nicht erst wenn Strom ankommt. Abschalten tut er dann durch den fallenden Ladepegel, wie das ja eh geplant ist. Dadurch das checkBattery in der Station nicht abgerufen wird, bleibt das ganze dann auch aus und die Abfrage ob Laden notwendig ist, erfolgt erst wenn die Station wieder verlassen wurde. Bei mir funktioniert die Lösung ganz brav. Vielleicht ja auch für andere eine Lösung?

 

[thorsten-ac]

Hi,
Super vielen dank! In zwischen hatte ich den Spare Due nochmal neu aufgesetzt und siehe da das laden geht wieder.

Das kann aber auch nur ein Zufall gewesen sein.
Deine idee werde ich auf jeden fall weiter verfolgen!

VG

Thorsten

 

[thorsten-ac]

Hi, habe jetzt nochmal Experimentiert und musste leider feststellen das das mit dem spare due nur Zufall war das das laden wieder funktioniert.... werde jetzt versuchen deine Lösung zu implementieren... vg

 

[thorsten-ac]

Hallo,

Deine Lösung funktioniert zwar aber dennoch würde mich interessieren warum die Original Lösung nicht funktioniert …

Problem ist weiterhin:
Durch das andocken an das Ladegerät geht die Bordspannung so schnell hoch, dass der Mower nicht reagiert und denkt der Akku ist voll.

Hat einer ne Idee?

VG
Thorsten

 

[thorsten-ac]

Hat wirklich keiner ne Idee?

 

[bernard]

the on-board voltage goes up so fast that the mower does not react and thinks the battery is full.

Start charging need to be near 24 V. .
In the code the low pass filter here:

// low-pass filter
    double accel = 0.05;
		//double accel = 1.0;
    if (abs(batVoltage-batvolt)>8)   batVoltage = batvolt; else batVoltage = (1.0-accel) * batVoltage + accel * batvolt;

This change the value 5 by 8 and accel form 0.01 to 0.05 ,so the batvolt increase slowly and is more accurate

Also

if (millis() >= nextTimeBattery){
    // read battery
    nextTimeBattery = millis() + 500;

read it only each 500 ms and not 100

And finaly when state_station read the batvoltage immediatly.

if (stateNew == STATE_STATION){
nextTimeBattery = millis();//read immediatly the battery
setMotorPWM(0,0,false);
setActuator(ACT_CHGRELAY, 0);
setDefaults();
statsMowTimeTotalStart = false; // stop stats mowTime counter
loadSaveRobotStats(false);