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Absturzsensor vorne Mitte

K

kurzschuss

Administrator
Besteht vielleicht die Möglichkeit vorne in der Mitte ( oder auch hinten wenn es Sinn macht) ein Sensor z.B ein Ultraschallsensor zu setzen der den Abstand bis zur Oberfläche messen tut?
Er sollte den Abstand bis zur Oberfläche messen und wenn sich der Abstand über einen gewissen Wert hinaus vergrößert, sollte er stoppen und umkehren.
Beispiel: Erdreich und Rasen sind auf eine Ebene.
Das Gras ist etwa 4 cm lang
Wenn er zwischen 0 -4 cm messen tut, soll er mähen.
Wenn der Abstand größer als 4 cm ist z.B 10cm sollte er stoppen und sich umdrehen. Das wäre das Zeichen dafür das er ein Absatz erreicht hat z.B Treppe oder z.B eine Pflanzeninsel wo er nicht mähen soll.
Ich habe bei mir einige Pflanzeninseln stehen, wo das Erdreich nochmals tiefer ist wie die normale Oberfläche ohne Gras.
Das wäre vielleicht eine Möglichkeit Insel abzugrenzen ohne irgendwelche zusätzlich Schleifen für den Perimeter zu legen.

Vielleicht könnte man das mal Testweise einbinden. Ich leider nicht genug Ahnung

Uwe
 
@Uwe: ein interessanter Ansatz der auf jeden Fall ausprobiert werden sollte - bei einem mir bekannten kommerziellen Roboter wird es über die vorderen Rollen gelöst welche dann "herausgucken" können und einen Reed-Kontakt auslösen...
 
Verständnisfrage !

Ich habe mir im Arduino Sketsch mal angesehen wie die Bumper Endschalter eingebunden sind.
Nachdem das RC Problem gelöst ist beschäftige ich mich zur Zeit immer noch mit den Absturzsensor. Perimeterschleife wird wohl dieses Jahr wahrscheinlich nichts mehr.
Bei Ebay habe ich folgendes gefunden wo ich mir mal 2 Stück zum Testen bestellt habe.

Ebay Artikel Nummer : 320898769788

Zu meiner Frage :
Im Arunindo Sketsch ist der Eingang mit intern Pullup definiert und der Endschalter schaltet GND auf den PIN durch.
Der Arduino Eingang hat also intern High Level 5 V und wartet jetzt darauf das der Endschalter auf GND durch schaltet um die Betätigung zu erkennen. - Ich hoffe soweit richtig?

Was passiert wenn ich an einen solchen Eingang von außen 5V zuführe ?
- nichts?
- Arduino raucht ab?

Ich hatte hier noch einen anderen IR Endschalter liegen und festgestellt das dieser normal 5V ausgibt und bei Erkennung auf GND schaltet.

Die Frage die sich mir stellt ist ob der IR Endschalter wenn dieser 5 V ausgibt den Arduino zerstört, oder muss ich die 5V durch eine Diode blocken damit nur GND eine Wirkung hat.

Gruß
Uwe
 
Hallo Uwe,

bei 5V passiert nichts. Du kannst den Eingang auch mit Pulldown wiederständen beschalten, damit er dann 5V erkennt.

Sieh mal hier :

DigitalPins

Du kannst also Sensoren Verwenden die auf High (5v) oder Low (GND) Schalten. Ist nur eine frage der Abfrage, Also ob du HIGH oder LOW Level abfragst.

Stefan
 
Die Sensoren sind heute gekommen
Die ich natürlich sofort angeschlossen. Die Übernahmeeinstelleingen im Sketsch von den Bumbern auf die Absturzsensoren hat leider nicht ganz so funktioniert wie ich mir das vorgestellt habe.
Die Bumper haben insofern funktioniert als das wenn ein Bumber betätigt wurde das entgegengesetzte Rad rückwärts gefahren ist, bis der IR Sensor wider den Boden erkannte.

Ich habe das ganze erst mit der Hand getestet, aber der erste Eindruck ist vielversprechend. Das erkennen einer tiefen Stelle sollte mit etwas Glück kein Problem sein. Wie genau das geht muss ich noch testen.

Zu den Fehler in meiner Software Version:
Nach dem hoch laden der Software sind die Absturzsensoren schon im Betrieb. Das heißt, das ohne Auswahl von einem Betriebsmodi die IR Sensoren schon arbeiten und bei Auslösung rückwärts fahren. - Das machen die Bumber nicht.

Es hat mich natürlich ganz gewaltig gestört das er nach dem Einschalten ohne gewählten Betriebsmodi bei fehlenden Untergrund schon Rückwärts fährt.

Den Nachmittag habe ich damit verbracht den Fehler zu suchen, denn ich aber leider nicht gefunden habe. - Zu wenig Ahnung!

Dann hatte ich erst mal keine Lust mehr weiter danach zu suchen.

Also bin ich jetzt erst mal hergekommen und habe den Original Sketsch aufgespielt und den IR Sender und den Bumber parallel geschaltet. Da der IR Sensor standardmäßig 5 V ausgibt (und bei Betätigung auf GND schaltet )und der Bumber ebenfalls auf GND schaltet, habe ich über eine Diode dafür gesorgt das die 5V vom IR Sensor geblockt werden . Nicht das aus dummen Zufall einmal der IR Sensor und der Bumber gleichzeitig schalten . Das wäre dann ein Kurzschluss.

Mir wäre es zwar lieber wenn mein Sketsch funktioniert hätte, aber zum Testen geht es auch erst mal so.
Vielleicht hat ja noch jemand eine Idee woran der Fehler liegt.

Jetzt muss ich erst mal als nächstes ein provisorischen Halter für den IR Sensor bauen, damit ich weiter testen kann wie das Einstellverhalten ist, und wie sicher das auslösen funktioniert.

Gruß Uwe
 
Nach einigen Versuchen habe ich es jetzt geschafft.
Ich habe 2 IR Sensoren an meinen Mover angebaut und den Sketsch entsprechend erweitert (Nicht ganz ohne Stolz nach anfänglichen Problemen).
Verwendet habe ich diese Sensoren:
Ebay Artikelnummer 320898769788

Ich habe diese Sensoren noch günstiger gesehen, diese haben aber eine andere Anschlussleitung.

Zum Anschluss habe ich noch in die Signalleitung zum Arduino eine Diode ausgebaut um die 5V zu blockieren. So wird nur das Schaltsignal zu GND durchgeleitet.


Zu den Stellbereich kann ich sagen das es bei mir problemlos möglich war die Sensoren von der Entfernung her zur Grasoberfläche entsprechend anzupassen. Ich habe das ganze bei mir auf den Rasen getestet und es hat soweit ganz gut funktioniert. Das einzige was mir aufgefallen war ist als er über nasse Betonsteine fahren sollte plötzlich gestoppt hat.
Ich vermute mal das es durch die dunkle Oberfläche zu einer Fehlauslösung gekommen ist. Man kann dann noch an der Empfindlichkeit ein wenig drehen, muß aber testen ob er an den Stellen wo er auslösen soll dies auch tut.

Ich denke das sich das noch ändern wird wenn man die Sensoren fest einbaut und gegen fremdes Umgebungslicht abschotten tut, oder die Oberfläche zusätzlich mit einer LED an leuchtet.
An meinen Testmover sind die Sensoren zum testen zur Zeit frei zugänglich.

Außerdem muss noch die Motor Acceleration angepasst werden damit er schnell genug stoppen tut.

CIMG7182.jpg


Ich tue mal meinen Code hier veröffentlichen.
Vielleicht kann ja einer von den Leuten die die Möglichkeit haben den Programmcode zu veröffentlichen sich meine Version mal ansehen und den Code mit einpflegen.

Ausgangsbasis für meine Änderungen war die Version 242
Alle Änderungen sind von mir kommentiert worden.
Die Ausgabe auf den Seriellen Monitor funktioniert auch
Das Abspeichern der Persönlichen Einstellungen ist nicht Aktiviert, weil ich mir da nicht sicher war.
Die Einbindung in der Handy App fehlt auch noch.
https://drive.google.com/folderview?id=0B0G_PTVj9b6MWDRUVTFVcFNFdlU&usp=sharing
Gruß
Uwe
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1259/CIMG7182.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hallo Uwe

sieht gut aus und können viele bestimt gut gebrauchen. Wieder einstück zum Perfekten Mower :)

Zu deiner Software. Da bin ich eigentlich nicht der richtige Ansprechpartner. Da ist Alex gefragt aber ich versuche es trotzdem mal.

Konntest du nicht einfach die Bumper oder den lawn Sensor dafür verwenden ?

Also zum Code

Interrupt fehlt für die Absturzsensoren ?

Sehr schön das du gleich eine Auswahl für öffner/schließer eingebaut hast

Beim Rückwärts fahren brauchst du den Sensor nicht abfragen, ich denke das könnte leicht zu Fehlern führen.

Mehr fällt mir nicht auf. Bin mal gespannt was Alex dazu sagt :)
 
Wie gesagt ich bin Anfänger.
Ich bin einfach nur hergekommen und habe mir die Programmierung von den Bumpern sprich Endschalter angesehen die ich dann vervielfältigt habe. Das Parallelschalten mit den normalen Bumpern hatte so nicht geklappt weil das Schließer sind und die IR Empfanger Öffner waren. Deswegen habe ich auch noch die Auswahl Öffner Schließer eingebaut. Der weiteren wollte ich die Möglichkeit haben die Sensoren einzeln ein und ausschalten zu können für meine Testfahrten.

Ich hatte mir über die Suchfunktion nach den Begriff Bumper den Programmcode an den entsprechenden Stellen angesehen.
So habe ich mich durchgesucht.

Das mit den Interrupt scheine ich dabei übersehen zu haben. Wo finde ich das ?
Bei meinen Versuchen im Autobetrieb hat wenn der Mover vorwärts fuhr und ein Sensor betätigt wurde aber sofort reagiert.

Ich hatte auch mal versucht die Handy Ausgabe zu erweitern was ich aber leider nicht geschafft habe.

Gruß
Uwe
 
Hallo Uwe,

den Code für Absturzsensoren werde ich mir ansehen und wenn nichts dagegen spricht dann einbauen. Solange wir keine Lösung finden die noch besser ist spricht ja auch nichts dagegen.

Gruss,
Alexander
 
Danke
Wie gesagt die Handy App entsprechend zu erweitern habe ich nicht geschafft und bei der Speicherfunktion war ich mir nicht sicher
Gruß
Uwe
 
@Uwe: achso, würdest Du den Absturzsensor ("Drop-off sensor") zum Wiki ergänzen und dort näher beschreiben (so wie wir das für die anderen Sensoren alle gemacht haben)? Dann versteht jeder worum es geht und wie er es nachbauen kann.

-Kurze Bescheibung (was macht der Sensor genau)
-Kurzer Schaltplan (ASCII oder Grafik)
-Bild oder Skizze
-Video von der Funktionsweise
 
@Uwe: ich habe mir jetzt Deinen Code angesehen, sieht sehr gut aus! Hättest Du nicht Interesse die Änderungen selber einzupflegen (schließlich weißt Du am Besten darüber Bescheid)? Ich habe Dir "Commit-Rechte" gegeben:

1. SVN Client installieren: http://tortoisesvn.net/downloads.html 2. Via Windows-Explorer SVN Repository einmalig "auschecken": "SVN Checkout" https://ardumower.googlecode.com/svn/trunk/ (bzw. falls Repository bereits lokal vorhanden, aktuellen Code via "SVN Update" holen)
3. Commit-Passwort holen: https://code.google.com/hosting/settings 4. Änderungen einpflegen (Achtung! Nicht einfach komplette Dateien ersetzen, da sonst ggf. Änderungen verloren gehen!)
und via "SVN Commit" betroffene Dateien zurücksenden
Die notwendigen Änderungen für Handy etc. kann ich dann gerne ergänzen.
 
Interesse habe ich schon, aber jetzt noch nicht weil die Änderungen doch Umfangreich sind und ich etwas Bedenken habe das was schief geht. Es wäre daher schön wenn du das einpflegen könntest. Wenn ich die rechte behalten kann probiere ich es erstmal etwas später aus mit einer kleineren Änderung um Erfahrung zu sammeln.

Meine ersten Arduino Erfahrungen sind zur Zeit etwas über ein halbes Jahr alt und bestehen aus einen mehrstündigen VHS Abendkurs und ansonsten aus lesen und probieren. Daher bin ich noch etwas unsicher.

Beschreibung kann ich machen wenn allerdings nur auf Deutsch. Plan kann ich auch machen.

Gruß
Uwe
 
Ich habe mich mal versucht! Aber irgendwas stimmt noch nicht.
Ich gehe einfach mal davon aus das das Passwort zum runter und raufladen das selbe ist. Daran habe ich nichts geändert und das herunterladen funktioniert auch. Die Version habe ich vorher auf 258 Aktualisiert, und habe dann meine Änderungen eingefügt.

1.jpg


Beim Hochladen kommt es aber zu folgender Meldung:

2.jpg


Vielleicht weiß jemand Rat.



Gruß
Uwe
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/1259/1.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
@ Uwe,

was brauchst du für Anschlüsse für die Sensoren ?
Ich denke 5V, GND, Signal je Sensor.

Dann baue ich das noch in den Schaltplan ein.

Stefan
 
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