Ardumower zum laufen bringen Teil 1

[jottka]

Ich sehe gerade, dass da steht "LAN 4". Wie kommt das denn, es müsste doch über WLAN verbunden sein!

 

[MarioFFK]

Weil ich oben im Haus ein FritzRepeater per LAN angeschlossen habe und darüber per WLAN der ESP dran hängt.
Ich habe das aber mal geändert und im Code die Fritzbox direkt genommen habe. Sieht jetzt so aus .

bringt aber auch nichts

 

[jottka]

Hast du denn auf dem Tablett mal über http probiert?

 

[MarioFFK]

ja gerade geht auch nicht. Nur über Bluetooth geht´s auf dem Tablett.

 

[MarioFFK]

Was macht denn das iPhone mit sein Hotspot netzwerk anders als mein Fritzbox? Das möcht ich mal wissen.

 

[MarioFFK]

Fehler gefunden

ich überlege gerade wie ich meine Dummheit beschreiben soll

 

[flyfast]

Fehler gefunden

ich überlege gerade wie ich meine Dummheit beschreiben soll

Ich finde es toll das Du nicht aufgegeben hast

 

[MarioFFK]

Ich sag es mal frei raus
ich habe ständig diese Seite hier "http://grauonline.de/alexwww/ardumower/ardumower-sunray-app/index.html"
mit https geöffnet.
Und mir ist gerade aufgefallen das ich gar nicht schuld bin (eigentlich sind es ja immer die anderen )
Der beschi... Chrombrowser macht mir aus allem egal ob ich die Seite händisch eintrage (kenne ich auswendig) aus einem http:// ein https://
ist mir nie aufgefallen da ich ja immer nur http eingegeben habe.

Nun schau ich mal ob ich mich wieder mit Chrome vertragen kann.

Danke das ihr alle so schön mitgemacht und mir geholfen habt es waren ja auch noch andere Fehler bei mir drin.

 

[jottka]

Ja , der liebe Chrome-Browser, der macht sowas!
Deshalb hatte ich dich ja auch einmal gefragt, ob du schon mal einen anderen Browser probiert hast.

Hast du die Evothings-Viewer-App oder schon einmal einen anderen Browser probiert?

Ist das vielleicht ein Firewall-Problem oder dass der Browser nur https zulässt?

Nun gut, wenn es jetzt funktioniert ist ja alles OK.
Nun kannst du ja mal noch versuchen, ob du auf deinem Raspberry Cassandra installieren kannst, das ist für meine Begriffe die bessere Lösung.

 

[MarioFFK]

Ich habe schon andere Browser probiert aber wenn ich jedes mal die Adresse kopiere nahm ich den Fehler immer mit.
Ja ich werde jetzt mal Cassandra probieren habe ein pi5

 

[jottka]

Na dann weiter viel Erfolg! Bist du denn mit deinen Motoren schon weiter gekommen?

 

[MarioFFK]

Diese Einstellung habe ich für meine Motoren mit Treiber genommen ( siehe Bild)
Vielleicht könnte einer mal drüber schauen.



Anhang anzeigen 7781

Ich bin ja noch guter Hoffnung, dass ich hier noch ein Hinweis bekomme. Ist wahrscheinlich wegen der ganzen esp32 Geschichte untergegangen

 

[MarioFFK]

Ja , der liebe Chrome-Browser, der macht sowas!
Deshalb hatte ich dich ja auch einmal gefragt, ob du schon mal einen anderen Browser probiert hast.


Nun gut, wenn es jetzt funktioniert ist ja alles OK.
Nun kannst du ja mal noch versuchen, ob du auf deinem Raspberry Cassandra installieren kannst, das ist für meine Begriffe die bessere Lösung.

So läuft.
Nun die Motoren.

 

[MarioFFK]

So habe jetzt die Motoren angeschlossen und den GrandCentral M4 geflasht.
Jetzt dreht sich immer nur das linke Rad mal gemütlich nach vorne nach hinten und auch mal etwas schneller aber nur das linke ohne mein zutun.

 

[MarioFFK]

So Startet mein M4 Board


16:23:33.902 -> SD card found!
16:23:33.902 -> RESET cause: power-on
16:23:33.902 -> Sunray,1.0.324
16:23:33.902 -> compiled for: Adafruit Grand Central M4
16:23:33.902 -> using robot driver: AmRobotDriver
16:23:33.902 -> robot id: 5b:cd:5a:24:53:38:57:57:51:20:20:20:ff:08:1d:26
16:23:33.902 -> MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS: yes
16:23:33.902 -> enableCharging 0
16:23:33.902 -> probing for HM-10 module (NOTE: will fail for ESP32)...
16:23:33.902 -> trying to detect Bluetooth 4.0/BLE (HM-10 module) (make sure your phone is NOT connected)9600...
16:23:34.413 -> BLE: AT
16:23:36.368 -> trying to detect Bluetooth 4.0/BLE (HM-10 module) (make sure your phone is NOT connected)115200...
16:23:36.906 -> BLE: AT
16:23:36.906 -> OK
16:23:37.093 -> Bluetooth 4.0/BLE (HM-10) module found!
16:23:37.602 -> BLE: AT+VERSION
16:23:37.602 -> +VERSION=ESP32 firmware V0.4.5,Bluetooth V4.0 LE
16:23:38.302 -> BLE: AT+NAMEArdumower
16:23:38.302 -> +NAME=Ardumower
16:23:38.984 -> BLE: AT+RESET
16:23:38.984 -> +RESET
16:23:39.215 -> RCModel disabled in config
16:23:39.215 -> using bumper driver: LiDAR
16:23:39.215 -> ENABLE_PASS
16:23:39.215 -> ENABLE_TILT_DETECTION
16:23:39.215 -> FREEWHEEL_IS_AT_BACKSIDE: 1
16:23:39.215 -> WHEEL_BASE_CM: 36
16:23:39.215 -> WHEEL_DIAMETER: 250
16:23:39.215 -> ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION: 0
16:23:39.215 -> TICKS_PER_REVOLUTION: 650
16:23:39.215 -> MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS
16:23:39.215 -> MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_MOW_DRV8308
16:23:39.215 -> MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS_GEARS_DRV8308
16:23:39.215 -> MOTOR_FAULT_CURRENT: 6.00
16:23:39.215 -> MOTOR_OVERLOAD_CURRENT: 1.00
16:23:39.215 -> USE_LINEAR_SPEED_RAMP: 0
16:23:39.215 -> MOTOR_PID_KP: 2.00
16:23:39.215 -> MOTOR_PID_KI: 0.03
16:23:39.215 -> MOTOR_PID_KD: 0.03
16:23:39.215 -> MOW_FAULT_CURRENT: 8.00
16:23:39.215 -> MOW_OVERLOAD_CURRENT: 2.00
16:23:39.215 -> ENABLE_OVERLOAD_DETECTION: 1
16:23:39.215 -> ENABLE_FAULT_DETECTION: 1
16:23:39.215 -> ENABLE_FAULT_OBSTACLE_AVOIDANCE: 1
16:23:39.215 -> ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION: 1
16:23:39.215 -> SONAR_INSTALLED
16:23:39.215 -> SONAR_ENABLE: 1
16:23:39.215 -> SONAR_TRIGGER_OBSTACLES: 1
16:23:39.215 -> RAIN_ENABLE: 0
16:23:39.215 -> BUMPER_ENABLE: 1
16:23:39.215 -> BUMPER_DEADTIME: 1000
16:23:39.215 -> BUMPER_TRIGGER_DELAY: 0
16:23:39.215 -> BUMPER_MAX_TRIGGER_TIME: 30
16:23:39.215 -> LIDAR_BUMPER_ENABLE: 0
16:23:39.215 -> CURRENT_FACTOR: 1.98
16:23:39.215 -> GO_HOME_VOLTAGE: 21.50
16:23:39.215 -> BAT_FULL_VOLTAGE: 28.70
16:23:39.215 -> BAT_FULL_CURRENT: 0.20
16:23:39.215 -> BAT_SWITCH_OFF_IDLE: 0
16:23:39.215 -> BAT_SWITCH_OFF_UNDERVOLTAGE: 1
16:23:39.215 -> GPS_USE_SKYTRAQ
16:23:39.215 -> REQUIRE_VALID_GPS: 1
16:23:39.215 -> GPS_SPEED_DETECTION: 1
16:23:39.215 -> GPS_MOTION_DETECTION: 1
16:23:39.215 -> GPS_REBOOT_RECOVERY: 1
16:23:39.215 -> GPS_CONFIG: 1
16:23:39.215 -> GPS_CONFIG_FILTER: 1
16:23:39.215 -> CPG_CONFIG_FILTER_MINELEV: 10
16:23:39.215 -> CPG_CONFIG_FILTER_NCNOTHRS: 10
16:23:39.215 -> CPG_CONFIG_FILTER_CNOTHRS: 30
16:23:39.215 -> ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER: 1.00
16:23:39.215 -> OBSTACLE_DETECTION_ROTATION: 0
16:23:39.215 -> KIDNAP_DETECT: 1
16:23:39.215 -> KIDNAP_DETECT_ALLOWED_PATH_TOLERANCE: 1.00
16:23:39.215 -> DOCKING_STATION: 0
16:23:39.215 -> DOCK_IGNORE_GPS: 0
16:23:39.215 -> DOCK_AUTO_START: 1
16:23:39.215 -> TARGET_REACHED_TOLERANCE: 0.10
16:23:39.215 -> STANLEY_CONTROL_P_NORMAL: 3.00
16:23:39.215 -> STANLEY_CONTROL_K_NORMAL: 1.00
16:23:39.215 -> STANLEY_CONTROL_P_SLOW: 3.00
16:23:39.215 -> STANLEY_CONTROL_K_SLOW: 0.10
16:23:39.215 -> BUTTON_CONTROL: 1
16:23:39.215 -> USE_TEMP_SENSOR: 0
16:23:39.215 -> BUZZER_ENABLE
16:23:39.215 -> SERIAL_BUFFER_SIZE=1024 (increase if you experience GPS checksum errors)
16:23:39.215 -> -----------------------------------------------------
16:23:39.215 -> SKYTRAQ::begin serial
16:23:39.215 -> using gps driver: SKYTRAQ
16:23:39.215 -> using skytraq gps...
16:23:39.215 -> Map::begin
16:23:39.215 -> sizeof Point=4
16:23:39.215 -> map load... no map file!
16:23:39.215 -> map dump - mapCRC=0
16:23:39.215 -> points:
16:23:39.215 -> perimeter pts: 0
16:23:39.215 -> exclusion pts: 0
16:23:39.215 -> exclusions: 0
16:23:39.215 -> dock pts: 0
16:23:39.215 -> mow pts: 0
16:23:39.215 -> free pts: 0
16:23:39.215 -> mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3
16:23:39.215 -> probing for ESP8266 (NOTE: will fail for ESP32)...
16:23:39.727 -> WIFI (ESP8266) not found! If you have ESP8266 and the problem persist, you may need to flash your ESP to firmware 2.2.168
16:23:39.727 -> MPU6050/9150 found
16:23:39.727 -> using imu driver: MpuDriver
16:23:41.030 -> resuming is activated
16:23:41.030 -> state load... ok
16:23:41.075 -> dumpState: X=0.00 Y=0.00 delta=0.18 mapCRC=0 mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=4 op=0 sensor=9 sonar.enabled=1 fixTimeout=100 absolutePosSource=0 lon=0.00 lat=0.00 pwmMaxMow=255 finishAndRestart=0 motorMowForwardSet=1
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) mon * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) tue * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) wed * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) thu * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) fri * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) sat * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> timetable (UTC times) sun * * * * * * * * * * *
16:23:41.075 -> * means mowing allowed
16:23:41.075 -> current GPS UTC weektime: dayOfWeek=mon hour=0
16:23:41.075 -> timetable enabled: 0
16:23:41.075 -> mowing allowed: 1
16:23:41.075 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:41.158 -> batTemp=998 cpuTemp=33
16:23:41.158 -> GPS time (UTC): dayOfWeek=sun hour=0
16:23:41.158 -> AUTOSTOP: timetable is disabled
16:23:41.158 -> AUTOSTART: not defined DOCKING_STATION
16:23:41.158 -> ==> changeOp:ImuCalibration(initiatedByOperator 0)->Idle
16:23:41.158 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 1
16:23:41.158 -> sending encryptMode=1 encryptChallenge=155
16:23:41.158 -> 0:0:9 ctlDur=0.00 op=ImuCalibration(initiatedByOperator 0)->Idle freem=237587 sp=20000084 bat=0.00,0.000(0.00) chg=0.00,0(0.00) diff=0.000 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.18 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=9.15
16:23:42.018 -> WARNING - LoopTime: 3 min=2 mean=7.41 max=9146
16:23:42.098 -> motor fault recover counter 1
16:23:42.183 -> Error: motor driver left signaled fault
16:23:42.183 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:42.183 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 2
16:23:43.066 -> charger conn=0 chgEnabled=0 chgTime=0 charger: 0.02 V 0.00 A bat: 27.71 V diffV=-0.28 slope(v/min)=0.00 slopeLowCounter=1
16:23:43.205 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 3
16:23:43.205 -> motor fault recover counter 2
16:23:43.250 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:44.188 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 4
16:23:44.268 -> motor fault recover counter 3
16:23:44.355 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:45.197 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 5
16:23:45.380 -> motor fault recover counter 4
16:23:45.427 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:46.190 -> 0:0:14 ctlDur=0.02 op=ImuCalibration(initiatedByOperator 0)->Idle freem=237483 sp=20000084 bat=27.72,0.000(0.18) chg=0.16,0(0.01) diff=-12.487 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.18 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=14.15
16:23:46.236 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 6
16:23:46.468 -> motor fault recover counter 5
16:23:46.515 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:47.260 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 7
16:23:47.568 -> motor fault recover counter 6
16:23:47.614 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:48.267 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 8
16:23:48.637 -> motor fault recover counter 7
16:23:48.684 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:49.240 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 9
16:23:49.724 -> motor fault recover counter 8
16:23:49.755 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:50.250 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 10
16:23:50.828 -> motor fault recover counter 9
16:23:50.875 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:51.142 -> 0:0:19 ctlDur=0.02 op=ImuCalibration(initiatedByOperator 0)->Idle freem=237483 sp=20000084 bat=27.74,0.000(0.28) chg=0.16,0(0.01) diff=-21.883 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.18 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=19.15
16:23:51.279 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 11
16:23:51.876 -> motor fault recover counter 10
16:23:51.876 -> ERROR: motor recovery failed
16:23:51.944 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:52.038 -> Info - LoopTime(ms) now=3 min=2 mean=2.88 max=8
16:23:52.316 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 12
16:23:53.010 -> motor fault recover counter 1
16:23:53.056 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:53.282 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 13
16:23:54.052 -> motor fault recover counter 2
16:23:54.139 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:54.325 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 14
16:23:55.181 -> motor fault recover counter 3
16:23:55.213 -> Error: motor driver right signaled fault
16:23:55.302 -> IMU gyro calibration (robot must be static)... 15

 

[jottka]

Hast du die richtigen Treiber in der config? Es gibt da ja viele verschiedene. Ich kenne mich mit den BL-Motoren nicht aus, aber es ist ja offensichtlich ein Treiberfehler.

 

[MarioFFK]

Ich habe keine Ahnung was man hier nehmen muss Ich weiß nur eines das Ich BL Motoren haben aber mir sagen die ganzen Bezeichnungen im Code nix.
Ich lese da nur als Kommentar welche Farbe die Kappe hat und das altere einen weißen Stecker haben ich habe ein weißen Stecker weiß aber das ich mit Sicherheit keine alten Motoren habe.
Ich weiß echt nicht wie ich hier zu potte kommen soll.

 

[jottka]

Ja, du hast BL-Motoren, soviel ist mir auch klar. Das Problem sind vermutlich die Treiber, die auf deinen Bildern auf den Motoren sitzen. Die müssen passen, sonst wird das nichts. Die alten Bürstenmotoren, die in der config mit verschiedenen Kappen und Steckern aufgelistet sind, sind uninteressant für dich, kannst du alle auskommentiert lassen. Du musst nur die richtigen BL-Treiber aktivieren. Welche du da hast, weiß ich nicht. Hast du irgendwelche Angaben dazu auf der Rechnung?

 

[MarioFFK]

Die BL Treiber Hardware habe ich hier aus dem Forum einen Abgekauft. Sind aber die neusten Stand V1.1 Stand 0421
Kannst du mir bitte zeigen was ich auf jeden fall Auskommentieren soll:

 

[jottka]

Alle die mit 36mm und 42mm-Motor, das sind die Bürstenmotoren. Die stehen in der config, glaube ich, weiter oben.
Bei den BL-Treibern musst du wissen, welche es sind, da stehen in der config 5 verschiedene. Und schau nochmal nach, was @senil weiter vorn dazu geschrieben hatte.