yaw difference between wheels and IMU for requested rotation => assuming obstacle

jottka

Member
Hallo zusammen,

wie kann ich mit dieser Fehlermeldung umgehen?
Ich hatte dieses Problem schon einmal im Cassandra-Thread beschrieben, habe aber durch Probieren und das Logging auf SD-Karte festgestellt, dass es nichts mit Cassandra zu tun hat, sondern mit der Firmware-Version.
Seit Mitte Juli ist mein Ardumower am Ende des Mähvorganges nicht mehr in die Dockingstation gefahren, sondern auf dem letzten Punkt der Mähkarte mit der App-Meldung 'Error obstacle' stehen geblieben. Und das sowohl mit der Sunray-App als auch mit Cassandra.
Vor dem letzten Mähen bin ich auf die Firmware-Version 306 zurück gegangen und es lief alles wieder normal mit Anfahren der Dockingstation nach dem Mähen!
Nun habe ich mir die Log-Dateien der letzten 6 Mähvorgänge verglichen und habe gesehen, dass die o. g. Fehlermeldung öfter auftaucht, aber seit der Version 309 kommt sie einige Zeilen nach 'mowing finished' und danach noch die Zeile 'error: rotation error due to obstacle!' und der Mäher bleibt stehen. Bei der 306 erscheint diese Zeile nicht und der Mower fährt zur Dockingstation.
Es muss sich also nach der Version 306 etwas geändert haben, was dieses Problem verursacht. Ich habe leider i. M. nur die Versionen 306 und 310 auf meinem Computer, so dass ich nicht sagen kann, mit welcher Version es genau begann.
Hat vielleicht noch jemand diese Sache beobachtet oder eventuell eine Lösung?
 
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