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Winkel der Sensoren zueinander?!

SefanH

SefanH

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Wer kann mir sagen welches der günstigste Winkel für die Ultraschall Sensoren ist ? Die haben einen Erfassungswinkel von 13grad, soweit ich mich erinnere.
Gibt es Erfahrungen mit Messungenauigkeiten bei zu geringem Abstand der Sensoren zueinander?
Wer hat da genauere Infos?
Gruß Stefan
 
soweit ich gelesen habe sind es 15 Grad.
Ich bin auch gerade am experimentieren damit. So ganz gefällt mir die Lösung mit den 3 Sensoren nicht.
Erstens gibt es Räume zwischen den Sensoren, die nicht erfasst werden und zweitens, außen links und rechts am Mover wird auch nicht wirklich richtig erfasst. Entweder müssen die Sensoren weiter raus oder links und rechts ein bisschen schräg gestellt werden. Beim schräg stellen entsteht natürlich das Problem das der tote Raum zwischen dem mittleren Sensor noch größer wird.
 
Ich habe sie auch nach außen gestellt, bin mit dem Ergebnis aber nicht zufrieden.
Ich werde sie jetzt alle ziemlich genau nach vorne stellen, eventuell die äußeren 1-2 Grad nach außen hin ausrichten. Denn der Mower ist ja in der Vorwärtsbewegung und soll ja erkennen was vor ihm passiert. Was links und rechts erkannt wird, hindert ihn ja daran durch enge Passagen zu fahren. Ein wenig nach außen schadet nicht, aber es sollten doch einige wenige Grad reichen.
So werde ich es jetzt mal testen.

Gruß Stefan
 
ja, da hast du vollkommen recht. Allerdings erkenne ich das Problem der äußeren Kanten des Movers, die werden einfach nicht mit abgedeckt. Daher die Idee, die Sensoren etwas raus zu stellen. Wenn es aber auch nicht wirklich Sinn macht müssen wir weiter schauen und testen ...
 
Also bei angenommenen 15 Grad Abstrahlwinkel der Sensoren und einen ungefähren Abstand von 13cm zum Hindernis ( der Mover soll ja zumindest bis kurz vor das Hindernis ran fahren) können die Sensoren ja gar nicht die komplette Breite der Front ( ca. 35cm) abdecken.
Man bräuchte also theoretisch Sensoren die mindesten einen Abstahlwinkel von 20 Grad haben.
Sehe ich das verkehrt und muss ich noch mal zur Schule?
 
Vielleicht ist der besser JSN-SR04T . Laut Datenblatt Messwinkel: 75 Grad
Ob man den aber anschließen kann, kann ich nicht sagen da kenne ich mich nicht aus. Aber da gibt es ja besser hier
 
Zuletzt bearbeitet:
Ich hab da mal was mit Excel gebastelt. In der Tabelle wird Dargestellt in welcher Entfernung der Messkegel welche Breite hat. Der "Augenabstand" (Sender-Empfänger-Abstand) wird als Korrekturwert einfach zu den werten dazuaddiert.

Ich hoffe das das reelle Werte ergibt.

Das heißt dass die komplette Front, mit 3 Sensormodulen, erst in einer Entfernung von ca 34cm komplett abgedeckt werden kann.

Wer selbst mal mit den Werten jonglieren möchte: hier der Link https://www.dropbox.com/s/mlh50kugdzpkd1f/Arduino_Sonic.xlsx?dl=0
Die Entfernung lässt sich auch verändern.
 

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  • Arduino_Sonic.pdf
    59,3 KB · Aufrufe: 23
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Da war ich ja mit meinen 20cm sehr optimistisch. Also bräuchten wir Sensoren die einen ungefähr grob geschätzten Abstrahlwinkel von 25 Grad haben,
Vielen Dank für das pdf. Sehr hilfreich.
 
Wobei ich sagen muss das er heute nirgends gegen gerammelt ist. Ich habe bei mir wieder alles zurück gebaut, also jetzt wieder Standardfront. Die Sensoren habe ich jeweils auf 12cm gestellt und es schein ganz gut zu passen.
 
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Es kommt ja auch immer ein wenig auf die Objektgröße an. Auch wenn sich im Sensorfeld lücken ergeben, muss das nicht von Nachteil sein. Wenn man z.B. eine Sensorlücke von 5cm hat, würde er dennoch die meisten Objekte erkennen. Im ungünstigsten Fall würde nur ein Objekt mit 5cm breite welches genau mittig im Toten winkel ist, nicht erfasst werden. Realistisch ist da eher das Objekte mit 2~3cm nicht erfasst werden, da in der Mehrzahl der Fälle immer ein Sensor den Rand eines Objektes erfassen wird.
 
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