Wie werden die Fahrpfade resp. der kürzester Weg zurück zur Basisstation berechnet?
- Ersteller TomD
- Erstellt am
Fürst Ruprecht
Well-known member
mein Kenntnisstand:
- bei Azurit gibt es keinen Kreisbetrieb, also nichts, was den Mäher im perfekten Kreis fahren läßt.
- ist der Akku leer, dann wechselt das Programm in den Modus „Perimeterdraht finden“. Dann fährt der Mäher solange geradeaus (bei Hindernissen weicht er aus) bis er auf den Perimeterdraht stößt.
- der Mäher folgt dem Draht nur in eine Richtung. Die ist im Programm durch den Regler vorgegeben, der den Mäher über dem Draht hält, kann aber im Code geändert werden.
- mit zwei Empfängern sollte der Mäher auch in beide Richtungen dem Draht folgen können. Dazu muß aber der code angepaßt werden. Habe ich noch nicht ausprobiert.
- code steht in github
Gruß Fürst Ruprecht
- bei Azurit gibt es keinen Kreisbetrieb, also nichts, was den Mäher im perfekten Kreis fahren läßt.
- ist der Akku leer, dann wechselt das Programm in den Modus „Perimeterdraht finden“. Dann fährt der Mäher solange geradeaus (bei Hindernissen weicht er aus) bis er auf den Perimeterdraht stößt.
- der Mäher folgt dem Draht nur in eine Richtung. Die ist im Programm durch den Regler vorgegeben, der den Mäher über dem Draht hält, kann aber im Code geändert werden.
- mit zwei Empfängern sollte der Mäher auch in beide Richtungen dem Draht folgen können. Dazu muß aber der code angepaßt werden. Habe ich noch nicht ausprobiert.
- code steht in github
Gruß Fürst Ruprecht
Danke. Ich habe es vermutlich zu wenig genau umschrieben: ich meine den Roboter mit GPS/RTK ohne Signalkabel. Im Git konnte ich leider den Code für folgende Aufgaben nicht finden, ist der dort vorhanden?
a) Finden des kürzesten Pfades von einem beliebigen Punkt auf dem Rasen zurück zur Basistation
b) Wie werden die Fahrpfade berechnet, wenn der Roboter startet und sich in parallelen Bahnen langsam (spiralförmig oder nur quer/längs) in die Rasenmitte mäht?
a) Finden des kürzesten Pfades von einem beliebigen Punkt auf dem Rasen zurück zur Basistation
b) Wie werden die Fahrpfade berechnet, wenn der Roboter startet und sich in parallelen Bahnen langsam (spiralförmig oder nur quer/längs) in die Rasenmitte mäht?
Hallo TomD, die Sunray APP für GPS/RTK ist keine freie APP. Die bekommst du bei Alexander Grau, hier: Ardumower Sunray App - The companion for your Ardumower RTK robot mower - Grau GmbH Hardware & Software Solutions (grauonline.de)
Soweit ich weiß, berechnet die Sunray APP aufgrund verschiedenen Daten wie Radabstand, Radumfang, Mähbreite, usw. die Mähpunkte der Fläche. Der Flächenumfang, Größe und Aussehen (quadratisch, rechtwinklinklig, L-Form, Ausgrenzungen), wird mit einem Umfahren mit dem Roboter erfasst. Gesteuert wird der Roboter der APP aus. Somit weiß die APP wo die Ladestation auf der Karte ist. Nach der Berechnung der Mähpunkte/Fahrwege wird die Karte dem Ardumower übertragen. Somit ist es auch kein Problem für den Mäher den kürzestens Weg zur Ladestation zu nehmen.
Hier sieht man das erstellen der Rasenkarte: GPS ArduMower Mähen ohne Begrenzungskabel! So einfach wird die Schleife angelegt Teil1 - YouTube
Soweit ich weiß, berechnet die Sunray APP aufgrund verschiedenen Daten wie Radabstand, Radumfang, Mähbreite, usw. die Mähpunkte der Fläche. Der Flächenumfang, Größe und Aussehen (quadratisch, rechtwinklinklig, L-Form, Ausgrenzungen), wird mit einem Umfahren mit dem Roboter erfasst. Gesteuert wird der Roboter der APP aus. Somit weiß die APP wo die Ladestation auf der Karte ist. Nach der Berechnung der Mähpunkte/Fahrwege wird die Karte dem Ardumower übertragen. Somit ist es auch kein Problem für den Mäher den kürzestens Weg zur Ladestation zu nehmen.
Hier sieht man das erstellen der Rasenkarte: GPS ArduMower Mähen ohne Begrenzungskabel! So einfach wird die Schleife angelegt Teil1 - YouTube
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