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Sunray router / pathfinder optimieren

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themanfrommoon

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Guten morgen,

seit nicht einmal einer Woche bin ich stolzer Besitzer eines Alfred und das ist gleichzeitig mein erster Rasenmähroboter.
Ich bin seit 17 Jahren Maschinenbauingenieur, konstruiere jeden Tag im CAD, betreibe RC Modellbau (hauptsächlich Helikopter, aber auch alle anderen Sparten), drucke alles mögliche mit meinen 3D Druckern, programmiere auch gerne mal einen ESP8266 oder ESP32 und bastel gerne alles mögliche.
Ich kann es nicht oft genug sagen, aber es ist ein unglaublicher Job, den Alexander da mit seiner Sunray Firmware geleistet hat und immer noch jeden Tag leistet.
Dazu erstmal einen riesen Respekt! Chapeau!

Nun bin ich seitdem ich Alfred habe jeden Tag am Karte optimieren und schaue mir an wie Alfred seinen Bahnen zieht und wie es besser gehen könnte.
Ich habe sicherlich nicht die einfachste Karte, aber bestimmt auch nicht die komplizierteste, und trotzdem sind da einige Bereiche, wo ich mir wünsche dass Sunray dort andere Bahnen berechnet.
Im Prinzip geht es ja immer darum kurze Bahnen zu vermeiden und möglichst lange Bahnen zu fahren. Gleichzeitig ist es auch schön ein regelmäßiges Muster (wie beim Fußballfeldrasen) zu erzeugen.

Ich habe mir also im "Lines" Modus verschiedene Winkel angeschaut und auch das Ergebnis im "Rings" Modus.
...was hätte ich denn gerne? ...Beides! (Mein Lieblingszitat aus "Pianomania" ;-)

Und wie kriegt man das hin?
Ganz einfach: Man definiert in der Karte mit einer weiteren Farbe Areale und definiert dann für jedes Areal die Routing Strategie und bei den Lines jeweils den Winkel.
Das dürfte schon reichen denke ich.

Routing Ergebnis mit "Lines 108°":lines.png

Routing Ergebnis mit "Rings":
Das erzeugt leider auf der großen Fläche eine unschöne Musterkombination.
rings.png

Und so stelle ich mir das Optimum vor.
Global mit "Lines 108°", in einigen Bereichen "Rings" und in anderen Bereichen "Lines mit anderen Winkeln".
Die Bereiche sind Lila markiert, und jeder Bereich hat seine eigene Routingstrategie.
Optimum.png

Natürlich kann man das auch jetzt schon manuell hinfummeln, aber das ist unendlich viel manuelle Arbeit und beim nächsten "Calc" leider alles wieder weg.
Daher die Idee, die Routingstrategie in die Karte einzubauen und bei "Calc" immer wieder so zu generieren wie man es gerne hätte.

Im Prinzip ist das nur eine Frage an @AlexanderG: Das müsste doch möglich sein das umzusetzen?

Vielen Dank für die Aufmerksamkeit und beste Grüße,
Christian
 
Ja, das war vor langer Zeit schon einmal Thema. Lange gerade Bahnen sparen Zeit, Akku und Verschleiss.
Mit einer komplett manuell optimierten Karte ist der Mäher bei mir in 3 Stunden durch, nehme ich Standard Linien braucht er über 4h für die selbe Fläche, Rings habe ich noch nicht probiert, dürfe aber noch länger dauern.
Eine Markierung von Bereichen, wo der Mähwinkel anders berechnet wird, wäre natürlich der totale Hit.
Da ich ein Eckgrundstück habe und teilweise auch ausserhalb die schmalen Randstreifen mähen lasse habe ich mit der Standardberechnung entweder auf der einen Seite lange schöne Bahnen und auf der anderen Seite kurze ZickZack Bahnen oder umgedreht.

Ja, Optimierungspotential ist noch reichlich vorhanden aber unterm Strich ist die Software von Alexander im Laufe der Zeit schon so genial geworden, es gibt kaum was vergleichbares auf dem Markt. Und wenn ich so an die Anfangszeiten vor 2,5 Jahren denke dann hat die Software riesige Schritte nach vorne gemacht und ich denke, dass wird sie auch weiterhin tuen.
 
@kermi : Zeig mal deine Karte hier, dann kann man sich das besser vorstellen. Hast du mal Lines mit 45° probiert (best of both worlds)? Könnte funktionieren. So semi längste Bahnen auf beiden Schenkeln.

P.S.: Ich hab die Karte als .svg exportiert, mit Gimp als .png gespeichert und dann mit Paint drin rumgemalt.
 
Das war mal eine komplett manuell nachbearbeitete Karte, die Mähzeit war wirklich sehr kurz:
a.JPG
So fahre ich zur Zeit mit ca. 1h mehr Mähzeit gegenüber der oberen Karte
b.JPG
Die beiden Streifen ausserhalb des Grundstückes sind hier nicht mit bei
 
Ja, das ist auch ein absolut perfektes Beispiel, welches man mit oben beschriebener Systematik optimal lösen könnte. Danke für das coole Beispiel!
 
Es ist viel Kleinarbeit, effektiv musst du jeden einzelne Mähpunkt (schwarzen Linien) nehmen und dir passend hinschieben.
 
vielleicht sollte ich es auch mit dem explorer versuchen, ich "spiele" noch am Handy ;-)
Bei mir sind nur ein paar Kleinigkeiten, die ich händisch machen muss, aber Optimierungen gäbe es da schon noch einige. Also nach bereichen die Winkel ändern hätte schon was, v.a. da es bei mir mit der Standard 90 Grad Einstellung in gewissen Bereichen (unter der Schaukel, Trampolin) durchaus Probleme gibt, da muss ich momentan händisch eingreifen. Wenn ich in diesen Bereichen den Winkel ändern könnte, wäre das deutlich leichter zu lösen.

Ich muss aber sagen, dass ich die Karte prinzipiell cool finde und dass man die auch als technisches Nackerpatzl sehr gut bedienen kann.
 
W1976 schrieb:
An einem Internet Explorer wie Firefox, Edge, oder Chrome.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo, ich habe auch einen nicht ganz normal Rasen und vielen Exklusionen und Winkeln und auch das Problem das der Mower ineffektiv fährt. Gibt es irgendwo eine Anleitung wie man so eine Optimierung durch Verschiebung macht? Was kann man denn da alles verschieben/ändern? Nur die Perimetrer-Punkte oder auch die berechneten Fahrbahnen bei denen der Mower von einer Mähfläche zur nächsten fährt? Vielen Dank schon mal, schönes WE!
 
Moin,

Ja, du kannst jeden Punkt verschieben. Das Problem ist nur, dass die nach einer Neuberechnung wieder weg sind. Und somit ist diese Strategie extreeeem mühselig und ineffektiv. Daher ja mein oben angedachter Vorschlag wie man sowas gut machen kann.

Beste Grüße,
Chris
 
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