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Sunray App Status mow/idle (gps invalid)

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eSchafSchaefer

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Hallo Zusammen,

ich habe gestern nach ca. 1,5 Jahren Bauzeit eine Karte aufgenommen und wollte den Ardumower dann mähen lassen und erhielt dann den Status mow (gps invalid) später habe ich das dann auch im idle gehabt, reboot gps und reboot robot(sowohl per App als auch per Not-Aus) haben daran nix geändert. Der GPS Empfang ist eigentlich IO und ich habe GPS fix per eigener RTK Base. Ich konnte auch sonst kein Problem erkennen, Karte aufnehmen ging ja kurz vorher auch ohne Probleme. Screenshot aus der App hänge ich an.

Daten zum Mäher:
HW: 2021er Model
SW: Sunray v.1.0.298
GPS: RTK mit eigener Basis

Kann mir jemand helfen was hier das Problem ist und wie ich den Ardumower zum Mähen überreden kann?

Besten Dank im voraus.
 

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Der Text in Klammern ist der letzte Fehler Zustand, da kann also auch nicht relevantes drin stehen.
Wenn der Roboter fix hat und im mow Status steht dann sollte es eigentlich los gehen.

Am besten mal Laptop dran stecken und den Serial Output anschauen und hier posten was passiert nachdem du auf Start drückst.

Strommessung mit 0.0A sieht aber schonmal seltsam aus, da sollte auch im Standby eigentlich 0.1 oder 0.2 stehen.
Tauchen da Werte auf wenn du rum fährst per Hand?

Hast du die Karte mit Ringmuster berechnet oder sieht das nur durch die Komprimierung so seltsam aus?
 
Danke für die Rückmeldung. Wird dieser letzte Fehlerzustand auch mit ausschalten des Mähers gespeichert bzw. gibts da einen Zeitpunkt wann das verschwindet? Wenn das quasi für immer bleiben würde verwirrt das ja mehr als das es nützt.

Ich komm leider erst am Samstag dazu weiter zu forschen, da ich den Mäher bei meiner Mutti stehen habe und die etwas weiter weg wohnt, dann meld ich mich mit dem Serial Output. Die Strommessung schau ich mir nochmal an, aber da bin ich mir ziemlich sicher da schon mal Werte gesehen zu haben. Die Karte ist mit dem Ringmuster berechnet, das sollte also an der Komprimierung liegen.
 
Hui, 5 Stunden braucht der bei mir für die dreifache Fläche... aber egal. Wie eRacoon schrieb, was steht denn da wenn du auf mow drückst? Immer noch Idle?
Lief der Robi denn vor 1,5Jahren oder hast du 1,5 Jahre gebraucht um den zusammenzubauen?
 
Soooo ein Teilerfolg, der Serial Output hat die Ursache gemeldet, es war der Mähmotor, siehe mowerror1_black.png. Ich habe dann die Meldung dafür deaktiviert und neu reingeladen. Danach hat er dann auch angefangen zu mähen. Leider ist das GPS Invalid ein Problem, von Zeit zu Zeit bekomme ich diesen Fehler, das ist so im Bereich von Sekunden, dann hält der Ardumower an, wartet und macht weiter(manchmal direkt und manchmal versucht er erst wieder auf die Bahn zu kommen) Ich habe mir die Troubleshooting Tipps angeschaut und der Puffer ist schon auf 1024, das sollte passen und auch die skipped messages im ublox sehen gut aus, die waren unverändert. Mit dem grundsätzlichen GPS Empfang kann es eigentlich nichts zutun haben da es unabhängig vom Ort ist und auch bei komplett freier Sicht zum Himmel kommt. Aus Verzweiflung dachte ich an EMV und habe mal die Leitungen vom Board zum RTK-Kit bzw. bis zum Deckel mit Alufolie umwickelt, brachte aber nix. Was kann ich machen um das Problem einzugrenzen und zu lösen?

Die Strommessung kommt in der App an, im idle zeigt er 0A an, mit Mähmotor 0,1 oder 0,2A und in Fahrt je nach Gelände 0,5-1,2A, ich denke das passt.

Die Ringe und die Routenplanung kann ich schwer einschätzen.

zu den 1,5Jahren, ja da kam einiges zusammen... kleine Kinder, defekte Spannungsversorgungseinheit, grillen von 2 Sicherungen die ich dann aus und wieder einlöten musste, und die nicht Kommunikation Base - Rover(das war ein Elend, habe beide Xbees neu bespielt und die Config der ublox habe ich schlussendlich nur mit den Config-Dateien aus Github hinbekommen, da konnte ich irgendwie machen was ich wollte und es hat nicht richtig funktioniert)
 

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hast Du schon mal in der der Sunray-App "Fix-Timeout" mal auf z.B. 60s gestellt?
Weil wenn der Wert auf 0 stehen sollte, bzw. gar zu klein, kann der Mäher schon öfters mal stehen bleiben falls mal kurzzeitig der GPS-Empfang weg ist.

1684658066913.png
 
was mir noch einfällt, wenn Du schon so Probleme mit den ublox hattest, überprüfe trotzdem mal die Einstellungen gemäß Wiki ob die von Dir verwendeten Config-Dateien auch die richtigen Einstellungen enthalten. Base und Rover
 
Könnte auch ein Kabelkontaktproblem zwischen Mower und Ublox sein oder Koaxialkabel Xbee. Oder RTK Antenne defekt?
 
Bei mir bleibt er während einer 5 stündigen Session auch 5 bis 10 mal durch plötzlichen invalid stehen. Je nach Tagesform der Satelliten dauert es dann 20 Sekunden bis 5 Minuten bis es dann weiter geht. In der Zeit kann es dann sein das es von invalid auf fix und sofort wieder auf invalid springt. Bekommt man gut mit, weil der mähmotor anlaufen will und gleich wieder gestoppt wird. Dieses Verhalten liegt aber an der GPS lösung vom ublox, und ich finde die Wartezeit in Ordnung. Wenn es bei dir regelmäßig und lange vorkommt, kannst du versuchen die Filter anzupassen.
 
Fix-Timeout stand bei mir auf 89, da ich aber nicht mit dem Ardumower verbunden war weis ich gerade nicht ob das auch real so war, das check ich. Gehe ich richtig davon aus das das die Toleranzzeit für die fehlende RTK Kommunikation Base zu Rover ist?

@W1976 Was ist der Hintergrund der fehlenden Satellitenfrage? Ich habe da durchaus 33/38 oder 36/43 oder auch 37/37 Auftreten tut das ganze sporadisch überall, auch unter freiem Himmel ohne Wolken

die Config kann ich mir nochmal anschauen, die Verbindungen ebenso.

@Mr. Tree dein Verhalten klingt nach dem meinigen, nur das es bei mir wesentlich öfter auftritt. Mit den Filtern meinst du die hier:
Min SV Elevation: 10 [deg]
C/N0 Threshold : 10 [#SVs]
30 [dbHz]

Das schau ich mir auch an, komme aber wahrscheinlich erst zu Pfingsten dazu. Danke für den Input.
 
eSchafSchaefer schrieb:
Fix-Timeout stand bei mir auf 89, da ich aber nicht mit dem Ardumower verbunden war weis ich gerade nicht ob das auch real so war, das check ich. Gehe ich richtig davon aus das das die Toleranzzeit für die fehlende RTK Kommunikation Base zu Rover ist?
Zum Vergrößern anklicken....
Den Fixtimeout würde ich nicht so hoch nehmen, in 89 Sekunden kann er mit schlechtem Signal auch wo mähen wo er nicht soll. Ich habe bei mir 25 Sekunden eingestellt. Musst du aber selber abwiegen.

eSchafSchaefer schrieb:
@W1976 Was ist der Hintergrund der fehlenden Satellitenfrage? Ich habe da durchaus 33/38 oder 36/43 oder auch 37/37 Auftreten tut das ganze sporadisch überall, auch unter freiem Himmel ohne Wolken
Zum Vergrößern anklicken....
Sind die Zahlen auch da, wenn er kurz auf Invalid ist? Ich deute die Zahlen so, die vorderen sind die welche von der RTK/GPS Basis kommen, die hinteren, welche der Ardumower selber empfängt. Bei mir waren die vorderen bei 0 als das Koaxialkabel ein Kontaktproblem hatte.

Vielleicht mal eine SD-Karte einlegen, wenn nicht schon eine installiert ist. In der Config.h ziemlich am Anfang die SD-Karte und den Log aktivieren. Dann mal einen Mähduchgang laufen lassen und danach die SD-Karte aus dem Ardafruit M4 nehmen und die LOG auslesen. Vielleicht sieht man auch da wo es klemmt. Statistik von der APP wäre auch noch interessant, ob da GPS Jumps oder GPS Checksummenfehler auftreten.

// ------- SD card map load/resume and logging ---------------------------------
// all serial console output can be logged to a (FAT32 formatted) SD card
// NOTE: for full log file inspections, we will need your sunray.ino.elf binary
// (you can find out the location of the compiled .elf file while compiling with verbose compilation switched on
// via 'File->Preferences->Full output during compile') - detailed steps here:
// https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#SD_card_module
// https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Sunray#SD_card_logging
#define ENABLE_SD 1 // enable SD card services (resuming, logging)? (uncomment to activate)
#define ENABLE_SD_LOG 1 // enable SD card logging? uncomment to activate (not recommended - WARNING: may slow down system!)
#define ENABLE_SD_RESUME 1 // enable SD card map load/resume on reset? (uncomment to activate)
 
Die GPS Basis sieht immer mehr Satelliten oder gleich viele wie der Rover. Weil die Basis alle Satteliten tracked und dann eine Auswahl für die Lösung nach Konfiguration nutzt. Wenn die Basis weniger Satelliten empfängt als der Rover, ist sie falsch installiert.
 
Es ist die Anzahl der genutzten Satelliten von den sichtbaren. Manche werden für die Lösung nicht verwendet.. da zu nah am Horizont, oder dB zu gering... und wenn du ein Problem mit dem Empfang am Rover hast, werden auch keine verwendet. Im Prinzip stimmt das schon so wie du sagst, der Rover verwendet soundsoviele Satteliten, und die Basis sieht soundsoviele.
 
Zuletzt bearbeitet:
Ich hatte das gleiche mit dem unreliable GPS. Der Auslöser: strom kabel im Mäher sind zu nah an den Kabeln für GPS usw vorbei gelaufen. Es ist empfehlenswert die Stromkabel vom Akku soweit wie es geht von allem anderen fern zu halten
 
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