Steuerung einer Arbeitsbühne nach Fahrgassen

[oberjo]

Nach verschiedenen Versuchen mit Taster und Lidar habe ich mit RTK jetzt wohl das System gefunden, mit dem ich die Lenkung meiner Arbeitsbühne realisieren kann.
Ich betreibe einen kleinen Obsthof, die Bäume in Reihen. Ich weiß, es gibt Projekte von Landwirten, mit denen die Steuerung von Traktoren über GPS vorangetrieben wird und wahrscheinlich ist das auch der beste Weg. Allerdings möchte ich auf meiner Arbeitsbühne nicht auf ein Windows - Gerät angewiesen sein und ich strebe auch keine vollständige Automation mit Kurvenfahrten an. Was ich brauche ist eine möglichst einfache Lösung, die den Weg mit einer Genauigkeit von ca +-5 cm durch die Fahrgassen findet, woraufhin ich die neue Reihe ansteuern kann.
Nun möchte ich fragen, wo ich am besten aufbauen kann, oder ob sowas vielleicht bereits existiert. Das Fahrzeug fährt max 5 km/h, "stop and go" und wird über die Vorderräder elektrisch gesteuert. Stop / weiter / links /rechts mit einer Fernbedienung und einem Arduino mega.
Hat hier schon mal jemand etwas ähnliches realisiert (über einen PID Regler?). Für die Korrektur der GPS Daten gibt es hier einen kostenlosen öffentlichen Dienst. Einziges Hindernis in der Umgebung ist ein Hochspannungsmasten in einem der Felder.
LG Joachim Oberrauch

 

[Fürst Ruprecht]

Hallo Joachim,
im Weinanbau ist das meines Wissens nach bereits seit vielen Jahren gelöst.
Ein Freund von mir, hat vor vielen Jahren dafür Systeme entwickelt. Sein Vater hatte einen Betrieb für Weinbau-Maschinen, darunter auch Lösungen für exaktes Geradeausfahren und das Rebstock setzen im mm-Bereich. Ich kann mich an eine sehr einfache Laservorrichtung erinnern. Dabei wurde ein einfacher Laser an einem Ende der Reihe platziert und zum anderen Ende geleuchtet und auf dem Arbeitsgerät mit zwei Empfangsdioden die Abweichung des Laserstrahls von der Mitte nach rechts oder links detektiert. Noch einfacher war es, wenn ein Hügel verhinderte, daß man das Ende der Reihe sieht. Dann hat man einen dünnen Draht gespannt und die Arbeitsmaschine daran entlang fahren lassen ( auch hier durch Detektion der Mittenabweichung).
Solche mechanisch robusten Lösungen kann ich mir für Deinen Einsatz besser vorstellen, da sie auch fehlertoleranter sind.

Wenn Du bei einer Ardumower-Lösung bleiben willst, kannst Du auch einfach einen Perimeterdraht verwenden, den Du von Reihe zu Reihe mobil oder festinstalliert verlegst. Kurvenfahrt ist damit auch kein Problem. In Deinem Fall könnte der Perimeterdraht in der Luft gespannt sein, damit Du den Boden bearbeiten kannst. Dann geht vielleicht auch ein kostengünstiger Draht für den Weidezaun.

Auf jeden Fall solltest Du bedenken, was im Fehlerfall passiert. Der Rasenmäher rasiert dann die Zierbüsche oder rammelt sich unter das Auto oder ähnliches.
In Deinem Fall stehen aber Menschen auf der Arbeitsbühne!

Wenn Du lieber bastelst als Obst aufzuziehen und zu ernten, dann nimm RTK.
Gruß Fürst Ruprecht

 

[oberjo]

Danke für die Vorschläge! Warum bist du so kritisch zu RTK? Meines Wissens ist das die vorherrschende Lösung und wird weltweit bei Traktoren angewendet...

 

[bernard]

Not sure i can translate correctly your post but certainly sunray can do the job ?
Or Take a look at that,I don't know if Pixhawk and mission planner can mange HIGH precision RTK GPS and not only standard GPS.
But you can create your own single path.

Robotic Lawn Aerator - Part 1 (rs-online.com)

 

[Fürst Ruprecht]

Hallo Joachim,
das ist eine berechtigte Frage!
Vielleicht liegt es daran, daß ich beruflich mit sicherheitsrelevanten Systemen zu tun habe oder weil mein Eindruck aus den Posts hier im Forum ist, daß die Lösung hier nicht ausreichend zuverlässig für Deine Anwendung ist. Natürlich liest man in diesem Forum in erster Linie Beiträge zu Dingen die nicht funktionieren - was letztlich ja in der Natur der Sache liegt. Die User, bei denen alles läuft, posten halt weniger. Ein weiterer Grund dürfte der Preis/Leistungsaspekt sein.
Aber Du hast schon Recht, daß ich mit RTK meine Probleme habe.
Gruß Fürst Ruprecht

 

[oberjo]

Ich bin noch am überlegen. Eigentlich hatte ich ja die Lösung mit dem Lidar bereits recht gut im Griff. Jetzt habe ich mir gedacht, noch einen Kompass hinzu zu nehmen, der mir genauer Auskunft über die Abweichung im Winkel geben könnte.
Eine andere Möglichkeit wäre tatsächlich, die bereits vorhandenen Drähte für das Hagelnetz zu nutzen, die in jeder Reihe gespannt sind. Allerdings kompliziert zu bauen, weil so etwas wohl nur ca 20 cm weit reicht. Mal sehen... Danke nochmal!
LG Joachim