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Robby V2

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al_ohr3

New member
Nach dem ich letzten Winter mit einen Ardumower gebaut hatte der auch ganz ordentlich diesen Sommer gemäht hat, geht es jetzt in die zweite Runde.

Ich bin nun dabei eine neue Version zu bauen die einige Probleme der ersten Version beheben soll.

Basiskomponenten:

Alu Rahmenkonstruktion
Kunsttoffteile zum selber drucken

2x Schrittmotoren mit Getriebe für Antrieb
Brushless als Mähmotor
Arduino DUE als zentrale EInheit
2 -4 Arduino Nano für Steuer / Regelaufgaben

16.000 mAH Lipo 14V
Zeichnung2.pdf


Aktueller Stand:


IMG_20170114_181407_hdr.jpg





Ich werde hier nun regelmäßig über den Vortschritt berichten.
 
Und hier die STL 3D Druck Dateien

Rad
Lochscheibe für Odometrie
Aluprofil Stecker



Kann leider die Dateien nicht anfügen...... wer hat mal einen Tip für mich?
 
Hallo,

kurze Frage zu den Motoren. Warum hast du Schittmotoren genommen und wie werden die angesteuert? Setzt der Treiber auf dem Foto einfach das PWM Signal in Schritte um? Ich frage mich das wegen der Odometrie. Wenn du die Anzahl der Schritte ja kennst, brauchst du die Odometrie ja eigentlich nicht mehr (es sei denn, du verlierst Schritte)
 
Hi Patrick,

meine erste Version war mit Getriebemotoren allerdings hatte ich das Problem das im Anfahrbereich das Drehmoment immer relativ klein ist. Daher bei V2 nun Getriebeschrittmotoren.

Die Steuerung:

DUE arbeitet wie gehabt
im Drivermodul für den L298N sende ich die Geschwindikeit und Richtung an jeweils einen meiner zwei Nanos über I2C Bus
Der Nano nimmt sich die Werte und generiert einen Puls mit entsprechender Frequenz für den Schrittmotortreiber.

Warum 2 Nanos... die werden noch Perimeter für Suchschleife und Watchdog übernehmen

Viele Grüße aus München





// L298N motor driver
// IN2/C(10)/PinPWM IN1/D(12)/PinDir
// H L Forward
// L H Reverse
void setL298N(int pinDir, int pinPWM, int speed){

uint8_t buf[2];
uint8_t Dev_Nr;

if (pinDir == pinMotorLeftDir) Dev_Nr = 2;
else
if (pinDir == pinMotorRightDir) Dev_Nr = 3;
else Dev_Nr = 1;


if (speed < 0){
digitalWrite(pinDir, HIGH) ;
PinMan.analogWrite(pinPWM, ((byte)speed));
buf[0] = 1;
} else {
digitalWrite(pinDir, LOW) ;
PinMan.analogWrite(pinPWM, ((byte)speed));
buf[0] = 0;
}
// buf[1] = speed & 0xff;
// buf[2] = speed >> 8;


buf[1] = (uint8_t)abs(speed);
I2CwriteTo(Dev_Nr,0x00,2,buf);
// Console.print("I2C");
// Console.println(speed);

}
 
Hallo,

hochinteressant dein Projekt. Mein 3D Drucker ist gerade fertig und wartet jetzt auf Arbeit :) ...
Dein Ansatz mit den Schrittmotoren gefällt mir, wo hast du sie bezogen, Details, technische Daten ?

Gruß, Michael
 
Danke für die Info ... wie lannge hat denn der Versand gedauert?
Was nimmst du als Mähmotor?

Bin übrigens gespannt auf weitere Bilder deines Projektfortschrittes :)

Gruß, Michael
 
Lieferzeiten 1 Woche bei schnellem Versand und 3 Wochen bei normalem Versand

Als Mähmotor hab ich einen 400 Brushless genommen

Hab gerade die Bodenplatte und das Gehäuse aus GFK fertiggestellt.. Fotos folgen :)

Mähmotor
 
Hallo, wie ist es denn bei dir weitergegangen, machst du Fortschritte oder hast du auch Zeitprobleme wie ich ... obwohl, jetzt soll es langsam losgehen ...
Die hast oben die Nanos angesprochen, würdest du den Code den du da programmier hast teilen?

Bin gespannt auf weitere Fotos,

Gruß, Michael
 
Hi Michael,

der Robby hat die ganze woche gemäht :))
ich versuche Morgen mal den aktuellen Stand hier zu posten .. hab jetzt einen neuen Bumper entwickelt der super funktioniert
 
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