Hallo,
Mein Roboter ist seit Ende 2009 im Bau und mehr oder weniger in Betrieb, hier im Forum wurde er schon als damfinos Roboter erwähnt, dann beschreibe ich ihn besser selbst.
1) Aufbau/Mechanik: Aus Aluprofilen und Alu und Kunststoffplatten zusammengebaut. Mähteller ebenso mühsam aus Alu geschnitten, mit freistehender Abdeckscheibe wie beim Automower. Spart sehr viel Leistung ein.
Fehler: zu viel Alu beeinträchtigte die Schleifen Sensoren, Getriebe waren zu schwach
2) Funktionen: was hier besonders ist, ist die eingebaute Karte, es wird mitgezählt wo gemäht wurde und wo nicht, und es kann mit A* Navigation jeder Punkt angefahren werden.
Nachteil: steht und fällt mit der Positionserkennung, derzeit Odometrie mit Kalibrierung an Schleife, Kompass, GPS. Ultraschall wurde/wird getestet.
3) Soft/Hardware: alles in C geschrieben, derzeit 2 Atmega 1284, einmal wegen RAM für die Karte, der andere wegen 2 UART. Grundsätzlich sind zeitintensive Berechnungen in Tasks unterteilt. Alles wird 4x in der Sekunde berechnet, aber die Tasks sind leicht zeitlich versetzt, dazwischen bleibt genug Zeit für das restliche Programm.
4) Was fehlt:
100% verlässliches fahren zur Ladestation. Die Schleife kann man nicht ideal verlegen, zB müsste sie an einer Stelle mitten am Weg sein. Daher ist die Navigation ein Muss um eine brauchbare Stelle an der Schleife zu erreichen.
5) Was ist derzeit in Arbeit:
- Andriod APP als Monitor und Fernbedienung
- Ultraschallbaken mit Synchronisation über Bluetooth
- bessere Drehzahlmessung an den Antriebsmotoren, PI Regler wären schon implementiert.
Was erwarte ich mir hier? - neue Lösungsansätze für die Positionsbestimmung, mein Ansatz und Wunsch war immer alles am Roboter zu haben und nicht noch eine Programmiersprache zu lernen.
Was ich bieten kann: Erfahrung mit Odometrie und A*, sowie stabilem und leichten low-tec Fahrwerkbau mit Säge, Feile und Bohrmaschine.
Mein Roboter ist seit Ende 2009 im Bau und mehr oder weniger in Betrieb, hier im Forum wurde er schon als damfinos Roboter erwähnt, dann beschreibe ich ihn besser selbst.
1) Aufbau/Mechanik: Aus Aluprofilen und Alu und Kunststoffplatten zusammengebaut. Mähteller ebenso mühsam aus Alu geschnitten, mit freistehender Abdeckscheibe wie beim Automower. Spart sehr viel Leistung ein.
Fehler: zu viel Alu beeinträchtigte die Schleifen Sensoren, Getriebe waren zu schwach
2) Funktionen: was hier besonders ist, ist die eingebaute Karte, es wird mitgezählt wo gemäht wurde und wo nicht, und es kann mit A* Navigation jeder Punkt angefahren werden.
Nachteil: steht und fällt mit der Positionserkennung, derzeit Odometrie mit Kalibrierung an Schleife, Kompass, GPS. Ultraschall wurde/wird getestet.
3) Soft/Hardware: alles in C geschrieben, derzeit 2 Atmega 1284, einmal wegen RAM für die Karte, der andere wegen 2 UART. Grundsätzlich sind zeitintensive Berechnungen in Tasks unterteilt. Alles wird 4x in der Sekunde berechnet, aber die Tasks sind leicht zeitlich versetzt, dazwischen bleibt genug Zeit für das restliche Programm.
4) Was fehlt:
100% verlässliches fahren zur Ladestation. Die Schleife kann man nicht ideal verlegen, zB müsste sie an einer Stelle mitten am Weg sein. Daher ist die Navigation ein Muss um eine brauchbare Stelle an der Schleife zu erreichen.
5) Was ist derzeit in Arbeit:
- Andriod APP als Monitor und Fernbedienung
- Ultraschallbaken mit Synchronisation über Bluetooth
- bessere Drehzahlmessung an den Antriebsmotoren, PI Regler wären schon implementiert.
Was erwarte ich mir hier? - neue Lösungsansätze für die Positionsbestimmung, mein Ansatz und Wunsch war immer alles am Roboter zu haben und nicht noch eine Programmiersprache zu lernen.
Was ich bieten kann: Erfahrung mit Odometrie und A*, sowie stabilem und leichten low-tec Fahrwerkbau mit Säge, Feile und Bohrmaschine.