paddy
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Hallo zusammen,
vorweg, ich baue aktuell einen Mower mit einer anderen Software, es ist kein Ardumower. Den habe ich zwar auch und der tut seinen Job, ich möchte aber gern was neues wagen.
Mein Mower arbeitet mit ROS, das ist zumindest einigen hier ein Begriff.
Nun habe ich mir ein Ardusimple RTK Kit bestehend aus zwei simpleRTK boards und je einer Patchantenne gegönnt. Eine Antenne ist auf einer 200mm Aluscheibe (5mm dick) auf das Dach, an dem Mast der Satellitenschüssel gewandert. Das Board selbst befindet sich auf dem Dachboden und sendet dort mittels https://github.com/Stefal/rtkbase die Korrekturdaten.
Am Mower selbst experimentiere ich gegenwärtig noch mit dem Antennensetup, komme aber nicht recht weiter.
Ich habe verschiedene Materialien und Größen unter die Patchantenne gelegt. Das Problem ist, dass ich meist nur einen Float mit 0,05m Genauigkeit erhalte. Ein Fix scheint eher zufällig zu sein und dauert durchaus mehrere Minuten, ehe sich das einstellt.
Die Alu Platte, welche unter der Basisantenne verbaut ist, bietet scheinbar nicht die Performance am Rover. Ich habe verschiedene Materialien getestet, von Kreissägeblättern, Dibond, diverse Alu Platten, Messingbleche. Recht gut haben bisher das Messingblech und die Stahlhaube meiner Feuerschale funktioniert. Die Stahlhaube ist mit fast 1m Durchmesser aber doch etwas groß für einen Mower ;-) Aktuell warte ich auf Stahlronden und hoffe, dass es damit besser wird.
Der Mower ist vollgepackt mit Elektronik. Da werkelt ein NVidia Jetson Nano (vergleichbar mit einem Raspberry PI4), Lidar, Stereokamera, IMU und das simpleRTK Board. Zusätzlich natürlich die Motoren usw. Ist hier irgendwas bekannt, dass solche Elektronik in der Nähe des Boards oder der Antenne Probleme bereitet? Gibt es Erfahrungen zu der Distanz zwischen Antenne und simpleRTK Board? Wohin mit dem viel zu langem Kabel. Aufgewickelt unter die Antenne oder unter das Board?
Das Grundstück selbst ist nur knapp 500m² groß und ist umgeben von anderen Gebäuden. Bäume gibt es aber keine. Laut U-Center empfange ich am Rover nach 2 Minuten immer 12-15 Satelliten.
Was mich sehr wundert, sobald ich die Antenne bewege, verliere ich den FIX und erhalte wieder ein FLOAT. Das macht für mich insofern keinen Sinn, da ja der Rover sich später auch bewegen wird.
Wäre toll, wenn ihr mir weiterhelfen könnt.
vorweg, ich baue aktuell einen Mower mit einer anderen Software, es ist kein Ardumower. Den habe ich zwar auch und der tut seinen Job, ich möchte aber gern was neues wagen.
Mein Mower arbeitet mit ROS, das ist zumindest einigen hier ein Begriff.
Nun habe ich mir ein Ardusimple RTK Kit bestehend aus zwei simpleRTK boards und je einer Patchantenne gegönnt. Eine Antenne ist auf einer 200mm Aluscheibe (5mm dick) auf das Dach, an dem Mast der Satellitenschüssel gewandert. Das Board selbst befindet sich auf dem Dachboden und sendet dort mittels https://github.com/Stefal/rtkbase die Korrekturdaten.
Am Mower selbst experimentiere ich gegenwärtig noch mit dem Antennensetup, komme aber nicht recht weiter.
Ich habe verschiedene Materialien und Größen unter die Patchantenne gelegt. Das Problem ist, dass ich meist nur einen Float mit 0,05m Genauigkeit erhalte. Ein Fix scheint eher zufällig zu sein und dauert durchaus mehrere Minuten, ehe sich das einstellt.
Die Alu Platte, welche unter der Basisantenne verbaut ist, bietet scheinbar nicht die Performance am Rover. Ich habe verschiedene Materialien getestet, von Kreissägeblättern, Dibond, diverse Alu Platten, Messingbleche. Recht gut haben bisher das Messingblech und die Stahlhaube meiner Feuerschale funktioniert. Die Stahlhaube ist mit fast 1m Durchmesser aber doch etwas groß für einen Mower ;-) Aktuell warte ich auf Stahlronden und hoffe, dass es damit besser wird.
Der Mower ist vollgepackt mit Elektronik. Da werkelt ein NVidia Jetson Nano (vergleichbar mit einem Raspberry PI4), Lidar, Stereokamera, IMU und das simpleRTK Board. Zusätzlich natürlich die Motoren usw. Ist hier irgendwas bekannt, dass solche Elektronik in der Nähe des Boards oder der Antenne Probleme bereitet? Gibt es Erfahrungen zu der Distanz zwischen Antenne und simpleRTK Board? Wohin mit dem viel zu langem Kabel. Aufgewickelt unter die Antenne oder unter das Board?
Das Grundstück selbst ist nur knapp 500m² groß und ist umgeben von anderen Gebäuden. Bäume gibt es aber keine. Laut U-Center empfange ich am Rover nach 2 Minuten immer 12-15 Satelliten.
Was mich sehr wundert, sobald ich die Antenne bewege, verliere ich den FIX und erhalte wieder ein FLOAT. Das macht für mich insofern keinen Sinn, da ja der Rover sich später auch bewegen wird.
Wäre toll, wenn ihr mir weiterhelfen könnt.