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Probleme Fahrverhalten

Scheint mal kein Fehler auf den ersten Blick zu sein. Was kommt, wenn den per Smartphone aufgebockt in Bewegung setzt? W-LAN/Bluetooth Antenne sollte angeschlossen sein. Ohne ist das Signal zu schlecht und führt auch zu Ruckeln.
 
Antenne ist angeschlossen,

Mit 115200 Baud und 9200 Baud
0:1:14 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=155975000 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=74.13
BLE:AT+S,0x13
0:1:19 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=155980000 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=79.13
BLE:AT+S,0x13
0:1:24 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=155985000 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=84.13
BLE:AT+M,0.33,-0.02,0x16
0:1:29 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.31 y=-0.02 delta=-0.08 tow=155990000 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=89.14
BLE:AT+M,-0.29,0.24,0x1f
0:1:34 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.05 y=-0.00 delta=-0.08 tow=155995000 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=94.14
BLE:AT+M,-0.33,0.10,0x15
0:1:39 ctlDur=0.02 op=0 freem=246775 sp=200010C4 volt=23.71 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=-0.25 y=0.02 delta=-0.08 tow=156000000 lon=68.55166723 lat=53.82159711 h=13892.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=99.14
BLE:AT+S,0x13
0:1:44 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=-0.25 y=0.02 delta=-0.08 tow=156005000 lon=69.17758205 lat=53.79916955 h=13884.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=104.14
BLE:AT+M,0.32,-0.16,0x1a
0:1:49 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.07 y=-0.00 delta=-0.08 tow=156010000 lon=68.06993545 lat=53.85843523 h=13905.5 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=109.14
BLE:AT+M,0.25,-0.32,0x1a
0:1:54 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.71 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.08 tow=156015000 lon=68.11824601 lat=53.86446595 h=13907.6 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=114.15
BLE:AT+S,0x13
0:1:59 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156020000 lon=68.16657872 lat=53.87045682 h=13909.7 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=119.15
BLE:AT+M,0.01,-0.50,0x14
0:2:4 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156025200 lon=68.79536953 lat=53.84920853 h=13902.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=124.15
BLE:AT+S,0x13
CPU: PTAT=822 CTAT=884 deg=26.58 voltages: I/O=3.35 Core=1.24 VBAT=1.71
0:2:9 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156030200 lon=68.84378456 lat=53.85456642 h=13904.1 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=129.15
BLE:AT+S,0x13
0:2:14 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156035200 lon=69.45040034 lat=53.82967232 h=13895.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=134.15
BLE:AT+S,0x13
0:2:19 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156040200 lon=69.51844322 lat=53.83329130 h=13896.5 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=139.15
BLE:AT+S,0x13
0:2:24 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156045200 lon=69.56693393 lat=53.83797753 h=13898.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=144.15
BLE:AT+S,0x13
0:2:29 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156050200 lon=65.68401113 lat=49.27838475 h=12239.4 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=149.16
BLE:AT+S,0x13
0:2:34 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.02 delta=-0.07 tow=156055200 lon=65.82314574 lat=49.44440775 h=12300.7 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=154.16
BLE:AT+M,0.33,-0.00,0x14
0:2:39 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.64 y=-0.05 delta=-0.07 tow=156060200 lon=66.11426983 lat=49.83403660 h=12444.4 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=159.16
BLE:AT+M,0.33,-0.09,0x1d
0:2:44 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.97 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156065200 lon=66.78384123 lat=50.12718553 h=12552.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=164.16
BLE:AT+S,0x13
0:2:49 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.97 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156070200 lon=66.44416032 lat=49.61622493 h=12364.1 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=169.16
BLE:AT+M,0.02,-0.50,0x15
0:2:54 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.72 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156075200 lon=66.85765661 lat=49.55157751 h=12340.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=174.16
BLE:AT+S,0x13
0:2:59 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156080200 lon=67.12237323 lat=49.39931792 h=12284.1 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=179.17
BLE:AT+S,0x13
0:3:4 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=20001274 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156085200 lon=66.63183923 lat=49.21619103 h=12216.4 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=184.17
BLE:AT+S,0x13
CPU: PTAT=824 CTAT=882 deg=27.42 voltages: I/O=3.35 Core=1.23 VBAT=1.71
0:3:9 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156090400 lon=67.20092674 lat=49.42153913 h=12292.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=189.17
BLE:AT+S,0x13
0:3:14 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156095400 lon=67.23947272 lat=49.43238492 h=12296.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=194.17
BLE:AT+S,0x13
0:3:19 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156100400 lon=67.63805112 lat=49.36472131 h=12271.3 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=199.17
BLE:AT+S,0x13
0:3:24 ctlDur=0.02 op=0 freem=246579 sp=200010C4 volt=23.73 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.99 y=-0.07 delta=-0.07 tow=156105400 lon=67.41964035 lat=49.07640314 h=12164.7 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=204.18
BLE:AT+S,0x13
 
Hallo Mest,
bei der Ausgabe von der seriellen Console ist nicht viel zu sehen, es scheint keine Probleme zu geben. Erkennbar ist das du keine Funkverbindung zur Base hast.
Lass die serielle Ausgabe mal laufen während du versuchst, die Motoren zu steuern und poste das Ergebnis hier.

Motortest AT+E läuft? Beide Räder machen beim Motortest ungefähr 10 Umdrehungen?

Die manuelle Steuerung per App ist öfters mal etwas ruckelig, da musst du noch mal etwas in den Einstellung des ESP feilen.

# define WIFI_TIMEOUT_FIRST_RESPONSE 800
# define WIFI_TIMEOUT_RESPONSE 400

#define BLE_MTU 20
#define BLE_MIN_INTERVAL 2
#define BLE_MAX_INTERVAL 10
#define BLE_LATENCY 0
#define BLE_TIMEOUT 30
 
Zuletzt bearbeitet:
Hallo Kermi,
danke das Du Dich der Sache auch angenommen hast. Ja der Motortest läuft sauber durch, die Räder machen genau 10 Umdrehungen

t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.02 Right=0.02
t=1 ticks Left=248 Right=251 current Left=0.04 Right=0.03
t=2 ticks Left=504 Right=509 current Left=0.03 Right=0.04
t=3 ticks Left=760 Right=767 current Left=0.04 Right=0.03
t=4 ticks Left=1015 Right=1026 current Left=0.03 Right=0.04
t=5 ticks Left=1271 Right=1284 current Left=0.05 Right=0.05
t=6 ticks Left=1527 Right=1542 current Left=0.04 Right=0.04
t=7 ticks Left=1783 Right=1800 current Left=0.02 Right=0.04
t=8 ticks Left=2040 Right=2058 current Left=0.03 Right=0.03
t=9 ticks Left=2296 Right=2316 current Left=0.03 Right=0.00
t=10 ticks Left=2552 Right=2574 current Left=0.03 Right=0.04
t=11 ticks Left=2570 Right=2592 current Left=0.02 Right=0.01
t=12 ticks Left=2570 Right=2592 current Left=0.02 Right=0.0

Mein Ziel war, die Einstellungen nach dem Zusammenbau des Bordes durchzuführen und dann das RTK als letztes einzubauen. Da ich gelesen habe, dass erst die Odometrie funktionieren muss und auch die Steuerung über das Handy.
Dabei trat dann das beschrieben Problem auf.

Anbei die serielle Ausgabe mit Steuerung der Motoren

Mit 115200 Baud
BLE:AT+S,0x13
0:4:54 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.57 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189480000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=294.63
BLE:AT+S,0x13
0:4:59 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.57 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189485000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=299.63
BLE:AT+S,0x13
0:5:4 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.57 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189490000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=304.63
BLE:AT+S,0x13
CPU: PTAT=824 CTAT=884 deg=27.02 voltages: I/O=3.35 Core=1.24 VBAT=1.82
0:5:9 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.57 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189495000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=309.63
BLE:AT+M,-0.01,0.16,0x16
0:5:14 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.57 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189500000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=314.63
BLE:AT+M,0.33,-0.01,0x15
0:5:19 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.70 y=-0.06 delta=-0.07 tow=189505000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=319.64
BLE:AT+M,-0.32,0.12,0x16
0:5:24 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.74 y=-0.07 delta=-0.07 tow=189510000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=324.64
BLE:AT+M,-0.13,0.19,0x1c
0:5:29 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=20001274 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.52 y=-0.05 delta=-0.07 tow=189515000 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=329.64
BLE:AT+M,-0.29,-0.25,0x4d
0:5:34 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.32 y=-0.04 delta=-0.07 tow=189520200 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=334.64
BLE:AT+M,-0.04,-0.29,0x4a
0:5:39 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.17 y=-0.03 delta=-0.07 tow=189525200 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=339.65
BLE:AT+S,0x13
0:5:44 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=20001274 volt=25.24 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.16 y=-0.02 delta=-0.07 tow=189530200 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=344.65

Mit 9600 Baud
BLE:AT+S,0x13
0:8:49 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.25 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.16 y=-0.02 delta=-0.06 tow=189715600 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=529.73
BLE:AT+S,0x13
0:8:54 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=20001274 volt=25.25 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.16 y=-0.02 delta=-0.06 tow=189720600 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=534.73
BLE:AT+S,0x13
0:8:59 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.25 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.16 y=-0.02 delta=-0.06 tow=189725800 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=539.73
BLE:AT+S,0x13
0:9:4 ctlDur=0.02 op=0 freem=246551 sp=200010C4 volt=25.25 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.16 y=-0.02 delta=-0.06 tow=189730800 lon=12.98831663 lat=50.78552083 h=8831.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=544.73
BLE:AT+M,0.23,-0.03,0x16
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BLE:AT+S,0x13
 
ja, was soll ich sagen, sieht alles normal aus.
Ich würde an deiner Stelle jetzt erst einmal weiter bauen, mach alles soweit fertig.

Da du die brushed Motoren hast verdrille am Besten noch die Motorleitungen gut ... hast du ja eigentlich schon.
Und lege die Motorleitungen weit weg von den anderen Kabeln - siehe Bild. Da muss auf alle Fälle der Kabelbinder wieder weg und die Stomleitungen müssen aus dem Knäul raus und getrennt verlegt werden - möglichst weit weg von den ODO-Kabeln der Motoren. Wenn du Ferritkerne hast kannst du die noch um die 3 Strom-Motorleitungen tütteln.
 

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Danke, eine Frage. Das sind brushed Motoren? Wenn das so ist, habe ich das nicht konfiguriert. Könnte ja eventuell die Ursache sein?
 
Laut den Bildern hast du die Treiber für brushed drauf, dann sollten da auch brushed Mptoren drinnen sein :D
 
mest schrieb:
Danke, eine Frage. Das sind brushed Motoren? Wenn das so ist, habe ich das nicht konfiguriert. Könnte ja eventuell die Ursache sein?
Zum Vergrößern anklicken....
ja klar. deine config.h habe ich mir jetzt nicht genau angeschaut.
Die Fahrmotoren kann ich nicht sehen, der Mähmotor ist auf alle Fälle brushed
 
Die Motoren sind MA 36DC mit 30-33 RPM aus dem Shop. Sind die Treiber für diesen Motortyp OK oder habe ich da einen Fehler gemacht
 
wie gesagt, odo-kabel und stromkabel aller motoren weit von einander getrennt verlegen, so wie du es jetzt hast git das fehler
 
das hier: muss genauso in deiner config.h stehen:
// #define MOTOR_DRIVER_BRUSHLESS 1
also auskommentiert mit //

ansonsten, config.h mal hier anhängen
 
flyfast hat soeben bestätigt das es brushed Motoren sind. Werde mir die Sache nochmal genau unter diesen Gesichtspunkten anschauen, die Kabel entsprechend verlegen und melde mich wieder. Vielen Dank für Eure Hilfe.
 
Hallo,
kurzer Zwischenbericht. Habe wie Kermi empfohlen die Kabel entsprechend verlegt. Hoffnungsvoller Probelauf, es drehte sich nur ein Rad. Hin und her probiert und plötzlich konnte ich den seriellen Monitor nicht mehr erreichen. Der Computer konnte keine Verbindung zum Crand Central M4 mehr herstellen. Bord ausgebaut, keine Verbindung. Port in Boot Zustand versetzt. die Große rote LED leuchtet, die kleine rote blinkt, die grüne leuchtet. Der Computer sagt, dass er keine Verbindung herstellen kann, dass Gerät ist defekt.
So, ich denke das war die Hauptursache für die geschilderten Problem.
Aber es kommt ein neues Problem. Es gibt keine Crand Central M4. Habe das letzte über Amazon bestellt, zum stolzen Preis von 60,- Euro. Nur mal zur Info. Es ist anscheinend besser man kauft es gleich doppelt.
Melde mich wieder wenn das neue Bord angekommen ist.
Nochmals vielen Dank an all, die mir hier geholfen haben.
 
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