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Probleme Fahrverhalten

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mest

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Habe jetzt das Bord 1.4 fertig gemacht und in Betrieb genommen. Mit einigen Schwierigkeiten. Ist das richtig, dass keine Pull-up Widerstande auf dem Adafruit Grand Central M4 mehr benötigt werden? Ich habe sie abgebaut und danach hatte ich auch die Verbindung mit EVO über ESP32. Soweit so gut.
Mein Problem, die Steuerung mit EVO ist einmal ca. 1 bis 2 Sek. zeitversetzt, bis eine Reaktion erfolgt zu anderen drehen sich die Räder nur eine viertel Umdrehung, dann ist Stopp. Sie drehen vorwärts und rückwärts, aber nur eine viertel Umdrehung.
Im Odometrie Test werden folgende Werte angezeigt:

t=10 ticks Left=2549 Right=2570 current Left=0.04 Right=0.04

nach t = 10, bleiben die Motoren stehen. In die Config.h habe ich folgende Werte einegtragen:

#define FREEWHEEL_IS_AT_BACKSIDE true // default Ardumower: true (change to false, if your freewheel is at frontside) - this is used for obstacle avoidance
#define WHEEL_BASE_CM 38 // wheel-to-wheel distance (cm)
#define WHEEL_DIAMETER 220 // wheel diameter (mm)

#define ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION true // Verwenden Sie dies, um Odometriefehler zu erkennen_use this to detect odometry erros

Hat jemand eine Idee oder wo habe ich Fehler gemacht?
Software: 10.0.230 Sunray, ESP32
// #define ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION false

// choose ticks per wheel revolution :
// ...for the 36mm diameter motor (blue cap) https://www.marotronics.de/2-x-36er-DC-Planeten-Getriebemotor-24-Volt-mit-HallIC-30-33-RPM-8mm-Welle
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1310 / 2 // odometry ticks per wheel revolution

// ...for the 36mm diameter motor (black cap) https://www.marotronics.de/MA36-DC-...-30-33-RPM-8mm-Welle-ab-2-Stueck-Staffelpreis
#define TICKS_PER_REVOLUTION 550 / 2

// ...for the newer 42mm diameter motor (green connector) https://www.marotronics.de/MA42-DC-...-30-33-RPM-8mm-Welle-ab-2-Stueck-Staffelpreis
// #define TICKS_PER_REVOLUTION 696 / 2 // odometry ticks per wheel revolution

// ...for the older 42mm diameter motor (white connector) https://wiki.ardumower.de/images/d/d6/Ardumower_chassis_inside_ready.jpg
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1050 / 2 // odometry ticks per wheel revolution

// ...for the brushless motor april 2021 https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Datei:BLUnit.JPG
//#define TICKS_PER_REVOLUTION 1300 / 2 // 1194/2 odometry ticks per wheel revolution

// #define TICKS_PER_REVOLUTION 304 // odometry ticks per wheel revolution (RM18)


#define MOTOR_PID_KP 2.0 // do not change 2.0 (für Nicht-Ardumower-Motoren oder wenn die Motordrehzahlregelung zu schnell ist, können Sie versuchen: KP=1.0, KI=0, KD=0)_(for non-Ardumower motors or if the motor speed control is too fast you may try: KP=1.0, KI=0, KD=0)
#define MOTOR_PID_KI 0.03 // do not change 0.03
#define MOTOR_PID_KD 0.03 // do not change 0.03

//#define MOTOR_LEFT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap left motor direction
//#define MOTOR_RIGHT_SWAP_DIRECTION 1 // uncomment to swap right motor direction


#define ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED false
#define SPEED_ACCELERATION 0.005 // Speed factor will be changed with every programm loop

#define SPEED_FACTOR_MAX 1.2
#define SPEED_FACTOR_MIN 0.5
#define USE_MOWMOTOR_CURRENT_AVERAGE true
#define MOWMOTOR_CURRENT_FACTOR 0.25


​

 
Hallo mest, willkommen im Forum.

Ich kenne mich jetzt nicht so mit den Brushed Motoren aus. Aber wenn der rechte Motor keine Ticks zählt, dann solltest du alle Anschlüsse, alle Lötstellen und Bauteile rund um die Motortreiberboards prüfen. Am besten auch nochmals die Bauteile prüfen die du eingelötet hast.
 
Hallo W1976,
Danke für Deine schnelle Antwort. Nach meiner Ansicht werden doch die Ticks der beiden Motoren angezeigt , oder? "t=1 ticks Left=248 Right=251 "

t=0 ticks Left=0 Right=0 current Left=0.02 Right=0.02
t=1 ticks Left=248 Right=251 current Left=0.04 Right=0.03
t=2 ticks Left=504 Right=509 current Left=0.03 Right=0.04
t=3 ticks Left=760 Right=767 current Left=0.04 Right=0.03
t=4 ticks Left=1015 Right=1026 current Left=0.03 Right=0.04
t=5 ticks Left=1271 Right=1284 current Left=0.05 Right=0.05
t=6 ticks Left=1527 Right=1542 current Left=0.04 Right=0.04
t=7 ticks Left=1783 Right=1800 current Left=0.02 Right=0.04
t=8 ticks Left=2040 Right=2058 current Left=0.03 Right=0.03
t=9 ticks Left=2296 Right=2316 current Left=0.03 Right=0.00
t=10 ticks Left=2552 Right=2574 current Left=0.03 Right=0.04
t=11 ticks Left=2570 Right=2592 current Left=0.02 Right=0.01
t=12 ticks Left=2570 Right=2592 current Left=0.02 Right=0.02
 
Hat er ein Fix Signal wenn du fahren willst oder nur Float ?
Bei mir wollte er auch nicht komplett in die Ladestation fahren wenn Fix weg war weil er halb drin stand, manuell hat er dann auch nur gezuckt.
Habe dann glaube REQUIRE_VALID_GPS auf false gesetzt und seit dem geht es.

#define REQUIRE_VALID_GPS true // mower will pause if no float and no fix GPS solution during mowing (recommended)
//#define REQUIRE_VALID_GPS false // mower will continue to mow if no float or no fix solution (not recommended)
 
Leider, keine Änderung. Beide Motoren drehen sich eine ca. viertel Umdrehung und bleiben stehen.
 
Keine Wirkung. Wenn ich es mit GPS teste, besteht dann die Chance, dass das funktioniert und ich das Teil mit dem Handy steuern kann? Ich wollte das GPS erst einsetzen, wenn alles andere funktioniert. Ok, ich werde es machen, brauche aber dazu besseres Wetter. Kann das nur in meinem Garten testen und der ist etwas entfernt. Vielen Dank für Deine Bemühungen, werde mich wieder melden.
 
Du kannst das auch in der Wohnung testen, Mower aufbocken und probieren.
Der Mäher muss auch mit einem Float Signal steuerbar sein.
 
Habe den Rover aufgebockt, GPS wie beschrieben versucht einzurichten, hat aber nicht funktioniert. Habe keinen freien Blick nach oben. Wohne im Erdgeschoss eines vier stockigen Hauses. Der Rover lässt sich nicht mit dem Handy steuern. Fix Signal hatte ich nicht. Glaube auch nicht das es daran liegt.
Die Räder drehen eine viertel Umdrehung, dann Halt. Das kann man ständig hintereinander machen. Was mir noch aufgefallen ist, ich kann keine Kurven fahren. Er fährt nur gerade.
 
Odometrie scheint ja zu gehen da der Test geht, du brauchst auch kein Fix Signal zum fahren.
Benutzt du Bluetooht und welche Farbe hat dein Odometrieanschluss an deinen Motoren weil du // ...for the 36mm diameter motor (black cap) ausgewählt hast ?
 
Meine Kappe ist auch schwarz aber mit grünen Anschluss, klicke einfach den Link in der Config.h an und checke mal ob das deine Motoren sind.
 
Ich kann das schlecht deuten:

UBLOX::begin serial
UBLOX::begin
trying to connect to ublox f9p...
NOTE: if GPS is not responding either set 'GPS_CONFIG=false' in config.h or perform GPS wire fix (see Wiki)
trying baud 115200
GPS receiver found!
ublox f9p: sending GPS rover configuration...
idx=0...OK
idx=1...OK
idx=2...OK
config sent successfully
sizeof Point=4
map dump - mapCRC=0
points:
perimeter pts: 0
exclusion pts: 0
exclusions: 0
dock pts: 0
mow pts: 0
free pts: 0
mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3
WIFI (ESP8266) not found! If the problem persist, you may need to flash your ESP to firmware 2.2.171
MPU9250 found
CPU: PTAT=824 CTAT=882 deg=27.42 voltages: I/O=3.35 Core=1.23 VBAT=1.71
0:0:10 ctlDur=0.00 op=0 freem=247423 sp=1 volt=23.70 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=9400 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=0.01
ublox chka error, msgclass=1, msgid=3C, msglen=40: 62!=F
IMU gyro calibration (robot must be static)... 1

Nach dem Start. (Einschalten)

:1:38 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=200010C4 volt=23.59 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154781800 lon=47.36010123 lat=30.91534832 h=5609.9 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=98.74
0:1:43 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=200010C4 volt=23.60 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154786800 lon=47.37831334 lat=30.89286383 h=5602.6 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=103.74
0:1:48 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=200010C4 volt=23.60 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154791800 lon=47.49566185 lat=30.96806431 h=5627.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=108.74
0:1:53 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=200010C4 volt=23.60 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154796800 lon=48.08173273 lat=31.49980055 h=5802.5 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=113.74
0:1:58 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=20001274 volt=23.60 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154801800 lon=48.10053513 lat=31.47768603 h=5795.2 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=118.74
0:2:3 ctlDur=0.02 op=0 freem=247035 sp=200010C4 volt=23.60 chg=0.00 tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=-0.08 tow=154806800 lon=48.11934021 lat=31.45554742 h=5787.9 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=123.75
 
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