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Problem mit der Odometrie und Motorfehler

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emulein

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Hallo Zusammen,

ich habe ein Problem mit meinem Mower, bzw. vorrangig mit der Odometrie. Gleich vorneweg, der Mower war noch nie im Dauereinsatz, immer nur Testfahrten. Konnte noch nie einen Stand erreichen der richtig lauffähig war. Zur Zeit habe ich die azuritber Firmware drauf, mit der habe ich "nur Odometrie Fehler".
Im Wiki steht was das man mindestens 400 Impulse pro Umdrehung haben sollte, soviele bekomme ich leider nicht hin. Bei mir sind das nur ca. 212/Umd.
Ich habe Motoren aus dem Shop, dürften wohl noch von den ersten sein. Schwarze Kappe mit Kabelschwanz, die workourounds mit dem entstören hatte ich damals auch gleich gemacht. Habe versucht so gut wie ich konnte die Vorgehensweise im Wiki zu der Firmware umzusetzen, doch leider klemmt da immer noch was. Wenn ich den Mower im Automodus starte fährt er einen guten halben Meter vor und bleibt dann stehen. Danach eine 90 Grad Drehung, das gleiche dann wieder. Nach der zweiten oder dritten Drehung geht er dann in den Spiralmodus, dann kommt kurz darauf der eigentliche Fehler, Odo Motor rechts.
Das ist bei jedem Start ein sehr ähnliches Verhalten, so ganz sicher wo ich ansetzen soll bin ich nicht. Verkabelung, Stecker, Kabelverlegung habe ich mehrfach nachgesehen, mir fällt nix auf was das verursachen könnte. Als gyro habe ich ein GY-521 drin, scheint auch zu laufen. Der IMU- und Odotest laufen auch. Ich hoffe das ihr vielleicht noch einen Ansatz habt woran das liegen könnte.

Ich sage schon mal danke für eure Unterstützung.

Gruß Frank
 
Wenn ich es recht in Erinnerung habe, geht er in den Spiralmodus wenn die Software zu hohes Grass erkennt. (Leistungsaufnahme?) Bei 45cm Schnittbreite darf das Grass nicht mehr sehr hoch geschnitten werden. Lass den Mower doch einmal mit Mow Motor aus fahren.
Bernhard liest sicherlich mit und meldet sich dazu auch noch. Gruß Uwe

Habe ich gerade gefunden:

Yes Spiral mowing is normal and start when motor mow power is > at the limit you set into setting mow max power.
 
Zuletzt bearbeitet:
Use the AZURITBER github master branch ?

First test the odometry 1 wheel rev and 5 wheel rev.
Until everything work well.
Deactivate the mow motor into setting / MOW at top of the menu.
Share the arduino IDE console text of the mowing result.
 
Hallo Uwe,

das würde das evtl. erklären. Ich versuche mal das Mähwerk ganz hoch zu fahren, ich habe bei den drei Motoren aktuell
eine Stromaufnahme von ca. 1.6A, das Gras ist aber auch nicht so hoch, da ich aber eine eigene Zwischenlösung für die Steuerung
des Mähwerks und den Motoren habe könnte da ja auch noch ein Fehler drin sein. Mit der App kann ich den Stromverbrauch
im Betrieb ja sehen, das kommt ziemlich gut hin mit dem was ich direkt im Mower (+/- 150mA) messen kann.
Mal sehen ob ich das morgen schaffe zu testen, dann will ich auch mal ein Video machen, dann man sich da vielleicht besser
was drunter vorstellen. Kannst du was zu den Impulsen für die Odometrie sagen, reichen die 212/Umdr.?

Aber schön mal einen neuen Ansatz zu haben, Danke

@bernard: yes, it is the master branch, the Odo-test work´s, I would say.
I'm still struggling with the console, it doesn't really want to work. Do I have to use a USB cable to connect to the Arduino Due,
or should it also be possible via Bluetooth with the APP?
 
Do I have to use a USB cable to connect to the Arduino Due,
Zum Vergrößern anklicken....
Yes to see the initial start process and read carrefully all the text in the Arduino IDE console to see if IMU RTC etc ... work perfectly.
If you don't understand something : Share it using copy and past

For mowing test : use arduremote or pfod Console to see why mower rotate 90 deg on startup.
If you use PFOD you can save the console data and share it.
 
Hallo,

so ich habe heute noch ein getestet, leider ist es nicht besser geworden. Das Mähwerk hatte ich
wie vorgeschlagen deaktiviert. Hier mal das Log-File,


SETUP
++++++++++++++* Start Robot Setup at 2502 ++++++++++++
Load ErrorData Address Start= 500.00 Stop= 522.00
UserSettings OK from Address : 2000.00 To 2502.00
Load Robot Stats
Robot Stats address Start = 800.00
Robot Stats address Stop = 826.00
IMU: found calib data
Load Calibration
Calibration address Start = 600
Calibration address Stop = 650
-------- IMU CALIBRATION --------
ACCEL GYRO MPU6050 OFFSET ax: -4092 ay: 2838 az: 1214 gx: 425 gy: 32 gz: 107
COMPASS OFFSET X.Y.Z AND SCALE X.Y.Z
comOfs=0.00,0.00,0.00
comScale=2.00,2.00,2.00
.
--------------------------------- GYRO ACCEL INITIALISATION ---------------
MPU6050 connection successful
52
Initializing DMP...
Enabling DMP... Packet size 42
Wait 3 secondes to stabilize the Drift
AccelGyro Yaw: 0.02
------- Initialize Perimeter Setting -------
Change to Area : 1
New sigcode in use : 1,1,-1,-1,1,-1,1,-1,-1,1,-1,1,1,-1,-1,1,-1,-1,1,-1,-1,1,1,-1,
matchSignal size=24
subSample=4
capture size=192
------------------------------- GPS Initialisation --------------------------------------------
Send config sentence
End of Gps Config
START
Ardumower 1.85-Azuritber GY-521
Config: Ardumower
press...
d for menu
v to change console output (sensor counters, values, perimeter etc.)
off

Watchdog is enable and set to 3 secondes
BT in used : Use Arduremote over Bluetooth



Video nach starten

Video mit Blick aufs Handy
 
Into video2.
Using arduremote ,Start mowing and immediatly after click on back and Console to see the text console file and understand what's append.
Maybe a perimeter signal issue.
 
So wie es Bernhard sagt. Check dein Perimeter signal. Geh auf Perimeter und schau wie groß die Signalstärke ist und ob es richtig rum angeschlossen ist.
Uwe
 
Ich glaube das Symptom hatte ich auch mal. Versuche mal den Wert für power max hoch zu setzen und/oder power ignore time hoch.
Könnte sein das die Überlast die falsche ymelfung peri out auslöst.
Alles nur wenn das Perimeter signal ok ist
 
Hallo Zusammen,

danke für eure Unterstützung!. Konnte heute noch ein paar Testfahrten machen, und bin auch etwas weiter gekommen.

Aber erst zu euren Empfehlungen, das Perimeter-Signal ist soweit in Ordnung denke ich, liegt in dem kleinen Testfeld (8x8m) bei ca. -900 und direkt auf dem
Schleifenkabel bei ca. -2300, ich denke das sind brauchbare Werte. Der zweite Tipp, die Werte für den Motorstrom etwas hochzusetzten, hat sehr viel gebracht.
Jetzt bewegt sich der Mower zumindest mal ein paar Meter und zeigt auch klares "Line" verhalten. Der Tipp von Bernard mit der Konsole war natürlich Gold wert,
ich habe nie geschafft Werte in der Konsole zu empfangen, ich hatte wohl einfach immer zu lange gewartet bis ich dort hingegangen bin. Wenn man es so macht, starten und gleich in die Konsole geht kommen da auch Infos an. Dort hat man auch gleich gesehen das der Motorstrom wohl am oberen Limit sich bewegt.
Was ich bis jetzt noch nicht hinbekomme habe, ist das Kopieren der dort angezeigten Werte, ich kann dort nix markieren und kopieren. Ich habe mir mit ein paar Screenshots geholfen, dort kann man zumindest etwas drauf sehen. Da tauchen schon noch ein paar Fehler auf mit denen ich im ersten Moment nicht viel anfangen kann. Ich hänge die einfach mal zur Not hier an, ich hoffe dafür gibt es auch noch eine Lösung. Aber auf jedem Fall macht es heute schon einen viel besseren Eindruck, und die Motivation für das Projekt, ist deutlich wieder gestiegen, Danke an euch!!


Screenshot_20220515-175507.pngScreenshot_20220515-175455.pngScreenshot_20220515-175449.pngScreenshot_20220515-175029.pngScreenshot_20220515-175022.pngScreenshot_20220515-175017.png

Bahnen sind zu erkennen

Gruß Frank
 
Yes console is very important and you can go on the menu when you want , data appear only when something append, so if you start the console and mower do nothing you can't see anything.
Your issue is in the speed odo minimum.
To rotate on grass motor need a minimum PWM value , if it's too low motor can't have enough torque to rotate and move to the distance you want : a calculate timeout (according speed distance etc) is trig ,It's the warning you can see.

Take a look at setting Motor Speed ODO Minimum and try to increase the value
Click after on Calib Ticks/second
 

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  • odo.jpg
    odo.jpg
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Hallo,

leider hat es heute geregnet, ich hoffe morgen wird das Wetter wieder besser.
Ich versuche das auf jeden Fall.

Die IMU Kalibrierung habe ich gemacht, die Kalibrierung der Motoren auch.
Ich werde das aber noch mal machen, nur um sicher zu gehen.

Gruß Frank
 
emulein schrieb:
Hallo,

leider hat es heute geregnet, ich hoffe morgen wird das Wetter wieder besser.
Ich versuche das auf jeden Fall.

Die IMU Kalibrierung habe ich gemacht, die Kalibrierung der Motoren auch.
Ich werde das aber noch mal machen, nur um sicher zu gehen.

Gruß Frank
Zum Vergrößern anklicken....
Motor calibration is necessary each time you change the PWM speed min or max.
When calibration is done you can adjust the new max RPM speed (normally not a lot ,or it's mean the PWM max speed is not perfect).
Do all this setting inside the grass on real running surface

IMU calibration is needed only if you change the IMU orientation inside the mower (Pitch and roll need to be near 0 on correct setup).
 
Hallo,

es hat leider etwas länger gedauert bis ich Zeit zum testen hatte. Aktuelle läuft der Mower viel besser, er fährt Bahnen und hat auch keine Odometriefehler mehr. Momentan versuche ich noch einen Fehler zu finden. Es kommt öfter der Fehler, "Warning Protection on left Motor", habe etwas mit Speed Odo Minimum gespielt, noch nicht wirklich besser. Leider habe ich vergessen ein neues Video zu machen. Beim nächsten Test denke ich aber dran.

Gruß Frank
 
Dein Thread ist zwar schon ein paar Tage alt, aber so ist das nunmal.
Soweit ich das deuten kann, liegt es an Settings/Motor/PowerMax.
Könnte auch an der Power ignore time liegen. Beim Anfahren wird dann einige Zeit die Leistung vernachlässigt bis die Werte stabil sind. Bei mir steht das auf ca. 2000.

Was nutzt du zur Konfiguration? Bluetooth und Arduremote/PFOD-APP, oder ESP32 und Webserver oder, oder, oder?

Bei weiteren Fehlern, mach mal einen Screenshot von deinen Einstellungen.
 
Hallo Zusammen,

es ist jetzt schon wieder eine Weile her, viele andere Sachen sind dazwischen gekommen. Was ich aktuell berichten kann ist folgendes,

"Warning Protection on left Motor" ist nach dem erhöhen der Werte auch verschwunden, das war wohl etwa knapp bemessen.

Nach gut einer Stunde war keine Fehler festzustellen, lief sauber durch. Bin jetzt gerade am planen und bauen einer Ladestation, dann wird das
ganze mal im Automatikmodus versucht.

Auf alle Fälle vielen Danke für eure Unterstützung, war schon kurz vorm aufgeben ;-)

offtopic on: eine Frage, kennt ihr die Gesamtstromaufnahme von euren Mowern?, vielleicht steht das irgenwo, habe so keine Angaben gefunden.
Klar ist bei jedem etwas anders, aber mal so eine Richtung wäre nicht schlecht. Weiter oben hatte ich ja bei meinem Mover so knapp
2A auf der Anzeige gelesen, nur ob das gut oder net so gut ist kann ich schwer einschätzen. Bin noch nie dazu gekommen mal einen
ganz vollen Akku leer zufahren um zu sehen wie lange der durchhält.
offtopic off:


Gruß Frank
 
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