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Präsentation von Pepeuch und seinem Mäherprojekt

P

Pepeuch

New member
Hallo, ich komme zu meinem Mäherprojekt, ich bin ausgebildeter Elektriker und ein großer Handwerker in vielen Bereichen. Seit einiger Zeit versuche ich, einen automatischen Mäher herzustellen. Ich habe viele Projekte analysiert und das von Paddy auf thingiverse hat mich aussehen lassen.

Das einzige, was mich an Mähern stört, ist die Verwendung von Holzkohle-Motoren, die zwar relativ kostengünstig, aber ineffizient und sehr energieintensiv sind.
Deshalb habe ich bereits nach bürstenlosen Motoren gesucht, die für diesen Einsatz geeignet sind, und esc ausgewählt, die alle steuern können.
Ich nutzte die Gelegenheit, um die Paddy Fusion360-Dateien wiederherzustellen, um zu sehen, was machbar und an meinen Mäher anpassbar war.

Ich habe auch die Idee, ein Riemengetriebe für den Teil der Blätter herzustellen, da es nur einer etwas brutalen Begegnung auf einem Stein bedarf, um die Motoren zu beschädigen.

Ich habe bereits die Motoren sowie die Steuerkarte für die Motoren bestellt. Der Preis ist etwas hoch, wird aber durch die Robustheit, die Autonomie weitgehend kompensiert.

- Radmotor: 2 brushless 3650 1600kv Wellendurchmesser: 3.175mm
- Reduzierstück: 3650 1:720 (20rpm) Wellendurchmesser: 8mm
- Klingenmotor: 2 brushless outrunner 4260 600kv Wellendurchmesser: 5mm
- Riemenscheibe und Riemenprofil: 4PJ
- bürstenlose esc: holybro Tekko32F3 metal 4X65A
- Schlagzeug: 12v führen oder lipo/liion

Ich habe noch viel zu sehen, aber für mich war es wichtig, eine Basis für die Elektronik zu haben, die auf eine Weise verwendet wird, die meinen Bedürfnissen entspricht. Ich hoffe, dass dir mein Projekt gefällt und du den Designern sogar Ideen geben kannst ;-)
 
Ein freundliches Hallo,

und danke für die Schilderung deiner Ideen. Interessant finde ich den Ansatz, einen ESC für QUADs für den Mäher zu verwenden. Ich bin da seit einiger Zeit nicht mehr so tief im Thema, aber die QUAD-Leute verwendeten damals schon DSHOT als Protokoll für Drehzahlsteuerung. Soll dein Projekt auf Ardumower basieren oder willst du ganz von vorne anfangen und alles neu entwerfen ? Wie willst du die Drehzahl deinem ESC vorgeben ?

Es gibt seit 01/2021 den Ansatz aus der ARDUMOWER-Gemeinde, BLDC Motoren samt der Treiber einzusetzen. Diese sind im Shop gelistet. Ich nehme an den Entwicklern wird nicht entgangen sein, dass es 4fach ESCs im RC-Bereich gibt, die zudem sehr günstig sind. Dennoch wurde etwas eigenes entworfen. Dafür wird es bestimmt einen Grund geben. Ich vermute, die Regelung über ein RC-Signal (PPM) ist evtl. nicht genau genug um präzise zu fahren und die Räder synchron zu bewegen, so dass die Odometrie-gestützte Lenkung funktioniert ?

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Ich lese mich gerade in die ARDUMOWER-Szene ein und für meine/unsere Anwendung kommt nur SUNRAY mit RTK-Base in Frage. Das Konzept ist sehr gut und in vielen Punkten besser als das von rein kommerziellen Anbietern wie Husqvaran mit den 550 EPOS. Es gibt aber auch noch ein paar Punkte die definiv fehlen. Dazu gehört auch die Steuerung des Mover nach Zeitplan und remote Management für weitestgehend autonomen Betrieb.

Auch "Sonderfahrten", welche das reguläre Mähen zum Vertreiben der Kaninchen auf unserem Platz kurz unterbrechen, wären für uns von großer Bedeutung. Das sind alles Dinge, die ein EPOS nie können wird. Daher ist das ARDUMOWER-Projekt eine echt tolle Sache mit viel Potentzial. Wenn die für unsere Anwendung fehlenden Dinge implemmentiert sind, werde ich umgehend Bausätze kaufen und aufbauen. Wenn es funktioniert, werde ich einen Artikel für Fachzeitschriften / Fachforen aufsetzen um das Projekt weiter bekannt zu machen.

Das Problem mit den Kaninchen haben übrigens auch viele andere Plätze/Vereine. Ich denke da über eine Erweiterung des Mover mit starken LED-Blitzern mit zufälliger Blitz-Frequenznach, ggf. wären zusätzlich auch gezielt eingesetzter Schall/Geräusche noch eine Zusatzoption. So könnten wir Platzpflege und unser Kaninchen-Problem in den Griff bekommen. Die Löcher die die Kaninchen wahllos und in großer Zahl graben, haben schon vielen Modellen Schaden zugefügt, insbesondere bei der Landung (Fahrwerke, Props und Seitenruder beim dadurch ausgelösten Überschlag.) Unser Platz hat ca. 7500m² zu mähende Fläche, es ist aber kein "Golfrasen".

Unser Aufsitz-Mäher ist schon sehr alt und kurz-mittelfristig muss eine andere Lösung her. Auch vor dem Hintergrund, dass es immer schwieriger wird Leute zu finden, die die Mäharbeit übernehmen. Ich hoffe sehr, dass wir unsere Aufgabenstellung mit dem ARDUMOWER-Projekt lösen können.
Hierzu wäre eine autonome Betriebsweise und eine Überwachung via GSM/IP notwendig. Diesen Teil hat Husqvaran allerdings schon fertig...

Wenn ich mich weiter eingelesen habe, werde ich mich wieder zum Thema melden. Die Finanzierung der Zeit via APP-Miete, die der Alexander hier investiert, finde ich absolut in Ordnung. Generell bin ich ein Freund von GPL und OpenSource. Einzig sollte Alexander das Projekt für sich mal abbrechen, fände ich eine Veröffentlichung seiner Sourcen fair, damit Andere weitermachen könnten...

Ganz toll, dass es dieses Forum gibt! An dieser Stelle einen herzlichen Dank dafür.


LG aus EDLW

Thomas
 
Hallo, auf der Basis beabsichtige ich nicht, die Ardumower-Software zu verwenden, da die integrierte elektronische Karte eine Materialbarriere darstellt. Ich werde direkt eine Drohnen-Steuerkarte mit der Ardupilot-Firmware verwenden. Es wird direkt von einem RPI4 verwaltet, in das eine andere Software eingebettet wird: der Missionsplaner.
In Bezug auf die Esc ist es die Firmware BLHeli_32, die es vielen Parametern ermöglicht, die Motoren zu verwalten und zu wissen, wie eine gute Menge von Protokollen wie DSHOT verwaltet wird.

Am liebsten würde ich gleichzeitig Management und Feedback in meine Home Assistant-Hausautomationssoftware integrieren.
Die von mir ausgewählte Steuerkarte ist eine Pixhawk 2.4.8, die nur eine Kopie der echten Pixhawk 4 ist, aber für einen Mäher immer noch mehr als genug.
Danach habe ich auch über die Kosten nachgedacht, die für die Realisierung eines solchen Projekts anfallen. Natürlich ist die Elektronik, von der wir wissen, dass sie teuer ist, und sie wird nur mit dem Mangel an Komponenten zunehmen. Aber in Bezug auf den Rahmen wollte ich es unbedingt im 3D-Druck machen, aber angesichts des erforderlichen Gewichts denke ich, dass ich mich einem PVC-C-Rahmenrahmen mit einigen bedruckten Teilen und einem mit Harz imprägnierten Zweikomponenten-Stoffkörper zuwenden würde

Und was Ihre Kaninchen auf dem Feld betrifft, haben Sie eine Lösung, aber der Preis kann Sie erschrecken: Sie müssten eine künstliche Intelligenz wie eine NVIDIA Jetson TX2 durchlaufen, die sofort eine Echtzeit-Videoerkennung einbettet, die mit Sensoren oder verknüpft werden kann Empfänger. Dies ist aber kein Mäher mehr, sondern ein Tank mit Mäherfunktion. 😅
 
Zuletzt bearbeitet:
Vielen Dank für deine Antwort. Also ein komplett alternativer Ansatz, wenn ich es richtig verstanden habe. Im Grunde wirst du also keine Komponenten der bisherigen Lösungen verwenden, mal abgesehen von einem RPI4. Für die Positionierungslösung wirst du aber schon GPS/RTK verwenden, oder ? Ich bin sehr gespannt auf deine Entwicklung, sie wird einiges an Zeit in Anspruch nehmen vermute ich. Oder du kombinierst sehr geschickt die Möglichkeiten, die Ardupilot/Pixhawk bereits jetzt schon bieten. Ich bin auf deine weiteren Entwicklungsschritte gespannt. Ich nehme an es wird OpenSource sein ? Oder planst du ebenfalls ein Bezahl-Frontend ?
Wegen unserem Kaninchen-Problem: Klar wäre eine Bildanalyse da optimal, aber dass ist mir aktuell zu kompliziert und sprengt auch den Kostenrahmen. Der Platz ist noch nicht so groß, als dass man in diesem Fall nicht noch "chaotisch" zu den beliebten Kaninchen-Grabungsstellen fahren könnte...

Wann planst du erste Ergebnisse deiner Konstruktion zeigen zu können ? Welche Mähleistung / Breite willst du erreichen ?

LG Thomas
 
Was das GPS betrifft, so ermöglicht dies eine gut festgezogene RTK und ein Encoderrad am Ausgang des Untersetzungsgetriebes, was ein effizientes Bewegungsmanagement ermöglicht.

Was die Entwicklung betrifft, so wird dies effektiv Open Source sein. Ich würde nur eine Lösung anbieten, die so kostengünstig wie möglich ist und insbesondere die selbst die kleinsten Heimwerker ohne allzu große Probleme und mit zugänglichen Werkzeugen erreichen können. weil ein 3D-Drucker nicht unbedingt für jedermann zugänglich ist.

Die ersten Tests werden meiner Meinung nach nicht vor diesem Sommer durchgeführt, da es eine Weile dauern wird, bis die Motoren eintreffen und noch viel Arbeit in meinem Haus zu erledigen ist.
 
Dann bin ich auf deine ersten Lösungsansätz sehr gespannt. Deine Aussage zum RTK habe ich nicht ganz verstanden. Wirst du RTK verwenden ?
 
By the way, the problem with the rabbits also have many other places/clubs.
I am thinking about an extension of the mover with strong LED flashes with random flash frequency after, if necessary also targeted
Zum Vergrößern anklicken....

You can test AI tensorflow on PI4 with Usb coral accelerator ,it's easy to activate teeth alarm when detect a particular object
Unfortunatly the actual model use into Piardu vision don't detect rabbit,So need a full new model learning.

You can see the setting into WIKI at the PiArdu vision section.
Se attach file for actual objet detection
And search on google for AI tensorflow for more detail.
 

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  • list_object_coco.txt
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Thank you for the info bernard, I will take a closer look at it and report back if I was able to adopt it...
 
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