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Picus - Status: Working on NextGen 11.2015

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stm

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Hallo zusammen!
Ich bin gerade dabei, meinen Ardumower bzw. einen Mower in Anlehnung an diesen zu bauen.

Ich will hier ein bisschen Milestones, Erfahrungen, Fehlschläge und Ideen für euch dokumentieren.

Begrenzungsschleife ist schon verlegt, gerechnet sind es ca 69 m.
Gemessen habe ich 2,3 Ohm


Gehäuse ist bisher eine Bauhaus Kunststoffbox, daran befestigt sind zwei Getriebemotoren, noch ohne Odometrie.
Ich bin etwas am überlege, ob die beiden angetriebenen Räder ziehen oder schieben sollen.
Vermutlich werde ich beides mal ausprobieren.

Hier mal ein kurzes Video zum allerersten Versuch: https://youtu.be/vYGpCzLlOt0

Gestern abend habe ich mal nen Prototyp der Schleife aufgebaut, funktioniert ganz gut mit nem 5 Ohm Widerstand.
Bin aktuell noch auf der Suche nach nem Gehäuse, möglichst aus Metall um das ganze effektiv abschirmen zu können.
Vielleicht bekommt der Sender auch noch ein Bluetooth Modul, jedenfalls am anfang zum debuggen stelle ich mir das relativ nützlich vor.

IMU, Räder, GPS, Bumper, Mähmotor, Regensensor, Gehäuse .... stehen aktuell noch auf meiner ToDo Liste.

Einiges davon ist schon bestellt, andere Dinge werde ich mir im Geschäft in der Fertigung fräsen / drehen lassen.
Ich habe relativ große Pläne, noch viel mehr Ideen.
Beim quatschen mit Kollegen kam u.a. die Idee für einen weiteren Modus auf.
Nennen wir ihn mal Nachbars Gewächshaus oder Gewächshaus und Blumenbeet Modus :woohoo: :evil:

Spaß beiseite, Dinge wie Mähmotorhöhenverstellung via Stepper und ähnliches geht mir da im Kopf herum.

Soweit mal der erste Post, ich bin mal so frei und hänge noch ein Bild vom 5 Ohm Schleifetest an.

Grüße, Stephan

P.S. Nen Name suche ich auch noch, Sheepy war schon in der engeren Auswahl.
Vielleicht kann ich ihn besser charakterisieren, nachdem er mal etwas Zeit auf dem Rasen verbracht hat und so nen passenden Name finden :)
 
Sooo erst mal ein kurzes Update
Zeitlich wird das noch schön in Ordnung gebracht.
Erstaunlicherweise mäht für meinen ersten Prototyp schon relativ ordentlich.
Probleme habe ich momentan etwas mit dem IMU Modul.
Sobald es benutzt wird, hängt er sich mehr oder weniger auf und fährt Amok.
Der Schleifensender ist gerade deaktiviert, ich denke, der Arduino ist gestorben.
Die Ursache konnte ich auf den ACS Stromsensor eingrenzen.
Bis die neuen da sind, habe ich mich mal daran versucht, ihn per ISP anzusprechen, leider baut Atmel Studio keine Verbindung via JTAG ice auf.

Heute Abend hat er irgendwo auf dem Rasen eine Kling verloren, lustigerweise die Seite mit Kontermutter.
 
Wieder mal ein kurzes Update:
Mittlerweile verliert er keine Klingen mehr, aber bei Gegenden mit viel Moos ab und zu den ganzen Mäharm.

Inzwischen dürfte er ca. 10h produktiv auf dem Rasen verbracht haben und ich kenne mittlerweile (hoffentlich) alle Stellen, an denen er ausbüchst oder sich festfährt.
Teilweise habe ich das durch Umverlegen der Schleife vorerst provisorisch gelöst.

Was kommt als nächstes?

+Bumper!
Immer wieder kreist er um die Birke und hat mir so leider eine Spule für den Perimeterempfänger gekillt.

+Odometrie
Ich habe die Vermutung, dass für das IMU und die Kurskorrektur Odometrie notwendig ist (Habe noch nicht im Code nachgesehen, vielleicht kann mir das jemand kurz bestätigen?)

+Gedrehter Mähteller aus Alu
+Größere Räder sowie andere Getriebemotoren. (Auch hierfür werden gefräste und gedrehte Teile geplant.)

+Eigene Platine für die Signalverteilung.
Ich möchte das ganze bei meinen Prototypen modular aufbauen und verspreche mir durch Plug n Play etwas mehr Freiheiten und bessere Austauschbarkeit; einerseits der Module, andererseits zwischen meinen verschiedenen Mähern. (Habe 3 Stück bis zur Final geplant.)

Hier bin ich gerade ab und zu schon am Plan machen und teilweise auch etwas am layouten.

Wenn hier noch an anderer Stelle Hilfe erwünscht ist, kann ich mich gerne in kiCad einarbeiten, bisher bin ich bei Eagle unterwegs.

Gestern habe ich den Schleifensender fest installiert, sieht dann so aus:
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2756/IMAG1930_sml.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Aus aktuellem Anlass hat sich die ToDo Liste etwas geändert...

Zuerst möchte ich etwas zu den Umständen erzählen.

Bisher habe ich des öfteren vermutlich Probleme mit den Antriebsmotoren und Treibern gehabt.

Gestern Abend kam wieder mal nichts mehr vom linken Treiber.

Leichtsinnig und entnervt von bereits einigem Treibertauschen wollte ich die Leitungen am Motor selbst auf Verbindung prüfen..... und Zack war der Daumen im noch rotierenden Messer.


Wenig später nach dem ersten Schock habe ich mich aufgrund der doch verschmutzten Klinge dafür entschieden, das Krankenhaus aufzusuchen.
Es wurde mit 3 Stichen genäht, keine Nerven, Gefäße oder Sehnen verletzt.

Der Messerarm ist leicht deformiert.
Die Schmerzen sind eigentlich ganz erträglich.

In 10 Tagen kommen die Fäden raus.

Mal sehen, wie weit ich dann mit meinen Überlegungen bin, das ganze in Richtung erweiterte Sicherheit zu optimieren.

Momentan geistern mir Gedanken wie aktive Bremsung des Mähmotors, Motor aus bei Stillstand ohne Fehler laufenden Counter, Abschirmung und noch weitere Ideen im Kopf herum.

Deshalb nochmal an alle Mitlesenden: Die Rotationsenergie ist gewaltig, passt bitte auf euch und eure Hände auf!!!
Vorschläge zur Verbesserung der Sicherheit sind jederzeit willkommen!

Am Rande noch eine Erkenntnis von heute morgen: Der Treiber incl. Motor funktionieren, es war vermutlich nur Übertemperatur.

ToDo: Safety !!!
 
Gute Besserung Stephan!!!

Ich kann mich Stephan in seinem Appell nur nochmal deutlich anschliessen!!!
Ich hatte vor Monaten einen angeschlitzten Zeigefinger beim Versuch, einen Eindruck über die Nachlaufdauer des Mähwerks zu bekommen: ganz spontan am auf einem Knie und mit einem Arm abgestützten Mäher von unten NUR mit der Hand den Mähteller beschleunigt und beim Bremsversuch zu weit nach außen geraten - statt der vermuteten Scheibe "fand" ich ein Messer. Nun konnte ich das Ganze "gefühlsmäßig" gut einordnen - wie blöd kann man nur sein!

Aber mal ganz im Ernst: Sicherheit sollte oberstes Gebot sein! Die Mowerklingen sind rattenscharf und ich möchte nicht wirklich wissen, was mit Fingern in einem full power laufenden Mähwerk passiert!

Ein weiterer schlauer Spruch: "Sicherheit fängt im Kopf an!"

Nochmal gute Besserung und weiterhin viel Erfolg.

Peter
 
Meiner hat mal einen 70cm hohen Busch abgemäht, das waren 5x 1cm Holzäste bei ca 2200U/min.
Dem Mäher ist damals nichts passiert.

Würde mal schätzen dass ein Finger sauber abgeschnitten wird.

Deswegen eine aktive Motorbremse, Gehäuse runtergezogen bis auf Messerebene und Bumper auf allen Seiten damit jedes Hinderniss erkannt wird und der Roboter hoffentlich nicht über Gegenstände/Füße fährt. Durchmesser vom Mähteller etwas verkleinert so dass man seitlich reingreifen könnte ohne gleich ins Messer zu greifen. Dadurch bleibt am Rand leider mehr Gras stehen.
Anhebeerkennung wäre sinnvoll, würde bei meinem unebenen Rasen aber zu oft ansprechen.

Beim testen im Arbeitszimmer steht er in einem Karton, denn ein abgebrochenes Messer ist im Gras 2m weit geflogen, ein anderes habe ich nie gefunden. Es gibt bei meinem Roboter nur 2 Lücken bei den Vorderrädern, genau da sind die Messer durch.

Gute Besserung!

LG!
 
Klasse! Dann könnte man ja direkt so einen "Deckel" als Tiefziehform draufmachen - Beispiel dafür habe ich Online gestellt und können dort auch bearbeitet werden:
http://www.3dtin.com/j7lt http://www.3dtin.com/p1lt http://www.3dtin.com/l1lt
3dtin.png

Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/905/3dtin.png/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Sind die zwei angedeuteten Halbschalen vorn...
1. Scheinwerfer?
2. Ultraschall?

Glaube, sowas fertigen zu lassen in unserer Stückzahl wird ein Problem.
Ich erinnere mich an ein Gespräch mit einem Konstrukteur, welcher ein ähnliches Projekt bei uns im Geschäft betreut.
Bis die Spritzparameter gepasst haben ist fast ein halbes Jahr vergangen.
Einrichtung all incl. bewegten wir uns hier meiner Erinnerung nach im mittleren 4-stelligen Bereich.

Hast du zum Thema Spritzgießen oder Tiefziehen Ideen?

Grüße Stephan
 
Kleines Update zu meiner zweiten Version,
bisher existiert die Grundplatte, Räder für beide Achsen und hoffentlich nächste Woche die Lagerblöcke für die hinteren Antriebsräder!

Einfach mal reinschauen: https://youtu.be/bT6bwdpzQVs
Grüße, Stephan
 
Man könnte die Gehäuseoberschalen einfach aus einem Glasfaserlaminat herstellen. Kostenpunkt bei Eigenanfertigung bestimmt nicht mehr als 30€. Dauert halt nen bissel. Vielleicht will Markus sowas ja in seinen Shop aufnehmen ;-)

Einmal eine Urform schnitzen, daraus dann die Laminatform herstellen und aus der dann die Schalen formen. Dürfte rein handwerklich nicht so das Problem sein.

Frei nach dem hier:

www.r-g.de/w/images/2/24/Bau_einer_CFK_Karosserie

Gruß,
Jem
 
Danke für eure zahlreichen Antworten und Ideen!
Der Deckel ist so eine Sache, die mich glaub noch mächtig fordern wird, notfalls wird ein Bobbycar geschlachtet.

Möchte heute mal wieder n kleines Update zum aktuellen Stand posten.
Mittlerweile arbeite ich an zwei Platinen, zeichne und lasse auch das ein oder andere Teil fertigen, aber seht einfach selbst..

Wem irgendwas auffällt, was fehlt oder seltsam ist, immer her damit!
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2756/Grundplatte_mitModulen.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Bitte sicherheitshalber klären, ob dieser Link problematisch werden kann - s. Hinweis am Ende des Beitrages.

Gruß
Peter
 
Peter Sorgatz schrieb:
Bitte sicherheitshalber klären, ob dieser Link problematisch werden kann - s. Hinweis am Ende des Beitrages.

Gruß
Peter
Zum Vergrößern anklicken....

Danke für den Hinweis.
@ Jemihi ich habe Deinen Link etwas unbrauchbar gemacht, der Autor untersagt die Verbreitung.
Bitte erst die Zustimmung des Autors erfragen

Danke Markus
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Da es nur die Angabe des Linkes ist, nicht aber die Verbreitung des Beitrages an sich (also der pdf-Datei, und nur darauf bezieht sich der Passus am Ende der pdf-Datei) und der Link ja öffentlich zugänglich ist, über Suchmaschinen zu finden ist, auf der Seite des Herstellers der Glasfasergewebe verlinkt ist, sieht mein Kumpel, der Rechtsanwalt ist (kurz mal zum Thema angerufen), da absolut keine Probleme (und auch ich, mit nur wenigen Semestern Recht an der Uni).

Aber macht, wie ihr wollt ...

Hat denn das jemand mal ausprobiert bzw. ein integrales Gehäuse konstruiert oder zumindest mal Gedanken darüber verschwendet? Ich habe bisher nur für verschiedene RC-Modelle Glasfaserlaminate hergestellt und werde da irgendwann mal aktiv werden. Sobald mein Mäher grundsätzlich in den Produktivbetrieb geht (Ladestation ist zu 95% fertig), dann werde ich mir überlegen, ob ich über den ganzen Mäher eine Glasfasergehäuseschale drüberstülpe. Ich habe gedacht, ich werde das in Form einer Kakerlake umsetzen ... sieht bestimmt witzig aus, wenn eine riesige Kakerlake über den Rasen fährt. Außerdem habe ich dann vor, die Sache mit den Rund-um-bumpern (freischwingende Gehäuseschale) umzusetzen, wie es auch die Consumerprodukte haben.

Und die Frage an Markus war ernst gemeint ... wenn man einmal die Urform hat, ist ein Gehäuse schnell nachproduziert und wird selbst, wenn es teuer wäre, von den Materialkosten nicht mehr als 10-20€ kosten. Plus 1-2 Stunden Mannkosten, könnte man so ein Gehäuse für 70-100€ anbieten, was exakt passend für den Ardumower wäre, sehr leicht und sehr stabil ist und und und ... :)

Gruß,
Jem
 
Hallo Jem,

danke für die Auskunft, ich habe den Link wieder hergestellt.

Es wäre toll wenn die Entwicklung beim Chassis weiter gehen würde.
Zur Zeit ist da keiner dran, den aktiven fehlt die Zeit, der Fokus liegt auf der Weiterentwicklung der Steuerung.
Auch eine Ladestation fehlt noch.

Es wäre toll wenn Du und andere da einsteigen würdet.
Das jetzige Chassis kann ja anpasst werden, so das es für solch eine Gehäuse Schale optimiert ist.
Wenn das Grundkonzept steht kann man sicher ohne Probleme auch andere Formen (Marienkäfer, Car Design etc.) entwickeln.
Das wäre am besten, eine stabile Unterkonstruktion wo man ja nach Geschmack verschiedene Cover drauf setzen kann.
Wenn wirklich Interesse besteht, Thema Ardumower Chassis 2.0 aufmachen und los geht's. :)
 
Sobald ich bei mir den Schritt zum "produktiven" Mäher beschritten habe, werde ich mir da drüber Gedanken machen und dann höchstwahrscheinlich schauen, inwieweit die Community da zusammenarbeiten kann.
Bei mir stehen noch folgende Aufgaben an:
- Fertigstellung der Garage und Einbau der Perimeter- und Ladeelektrik.
- Aufdoppelung der Trampolinbeine zur Erkennung über Bumper (bisher nur Ideen vorhanden, wahrscheinlich mit einem dicken Gartenschlauch ...)
- Integrationstest des Gesamtsystems
- Fehlerbehebung :)
--> dann Gedanken über ein neues Gehäuse (wichtig: Rund-Um-Bumper) und Anpassen der Elektrik an die höhere Anzahl an Bumper-Schaltern.

Einziger Knackpunkt ist da nur, dass mein Mähroboterkorpus nicht Ardumowermaße hat (hab Holzreste im Baumarkt gekauft und die dann genutzt).

Aber wenn es bei mir funktioniert hat, ist die Adaption durch den Schwarm bestimmt kein Hexenwerk mehr.

Gruß,
Jem
 
Kleines Update
... Irgendwie ist mein Text beim posten vom Handy gerade verschwunden
Update von gestern, heute mit Text :lol:

Nachdem ich gerade fleißig am vertikutieren der Rasenflächen bin, dachte ich mir, suchst mal die Schleife.
Ist mittlerweile nach weniger als einem Jahr stellenweise echt schon verdammt gut eingewachsen.
Ich hatte eigentlich 3 Optionen.
Auf Gut Glück neben der Schleife vertikutieren, über der Schleife mit weniger Arbeitstiefe oder die Schleife entfernen und alles in einem Abwasch erledigen.

Wer aufmerksam mitliest, ahnt schon, dass es Option Nr. 3 geworden ist.
Zu meinem Erstaunen sieht die Leitung noch ganz ansehnlich aus!
Schnell noch ein Schleifensuchgerät gebaut, um die Suche etwas abzukürzen, aber seht selbst im Anhang.
Kleine Info am Rande: Mit diesem Setup lassen sich keine offenen Schleifen ohne Verbindung zur Erde ( Wiki ) finden, evtl. probiere ich das noch mit nem FM Signal aus.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2756/IMAG3409.jpg/
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
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